溫度控制pippt課件-資料下載頁
2025-05-01 08:37本頁面
【正文】 濾波的系數(shù)； Dn和 Dnl分別是本次和上一次采樣時(shí)的微分部分； KP是比例增益， TS是采樣周期， TI和 TD分別是積分時(shí)間和微分時(shí)間，αD是不完全微分的濾波時(shí)間常數(shù)與微分時(shí)間 TD的比值。 4. ?PID參數(shù)的整定 PID控制器有四個(gè)主要的參數(shù) KP、 TI、 TD和 TS需整定，無論哪一個(gè)參數(shù)選擇得不合適都會(huì)影響控制效果。在整定參數(shù)時(shí)應(yīng)把握住 PID參數(shù)與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)、靜態(tài)性能之間的關(guān)系。 （ 1）在 P(比例 )、 I(積分 )、 D(微分 )這三種控制作用中，比例部分與誤差信號(hào)在時(shí)間上是一致的，只要誤差一出現(xiàn)，比例部分就能及時(shí)地產(chǎn)生與誤差成正比的調(diào)節(jié)作用，具有調(diào)節(jié)及時(shí)的特點(diǎn)。比例系數(shù) KP越大，比例調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度就越高；但對(duì)于 可編程控制器 華僑大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化系 ??頁 大多數(shù)系統(tǒng)來說， KP過大會(huì)使系統(tǒng)的輸出量振蕩加劇，穩(wěn)定性降低。 （ 2）積分作用與當(dāng)前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關(guān)系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會(huì)因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但是積分作用的動(dòng)作緩慢，可能給系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性帶來不良影響。積分時(shí)間常數(shù) TI增大時(shí)，積分作用會(huì)減弱，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能 (穩(wěn)定性 )可能有所改善，但是消除穩(wěn)態(tài)誤差的速度會(huì)減慢。 （ 3） 微分部分根據(jù)誤差變化的速度，提前給出較大的調(diào)節(jié)作用。微分部分反映了系統(tǒng)變化的趨勢(shì)，它較比例調(diào)節(jié)更為及時(shí)，所以微分部分具有超前和預(yù)測(cè)的特點(diǎn)。微分時(shí)間常數(shù) TD增大時(shí)，超調(diào)量減小，動(dòng)態(tài)性能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力會(huì)下降。 （ 4）選取采樣周期 TS時(shí)，應(yīng)使它遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于系統(tǒng)階躍響應(yīng)的純滯后時(shí)間或上升時(shí)間。為使采樣值能及時(shí)反映模擬量的變化， TS越小越好。但是 TS太小會(huì)增加 CPU的運(yùn)算工作量，而相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什么變化，所以也不宜將 TS取得過小。
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