智能車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-04-27 12:20本頁(yè)面
【正文】 驗(yàn)與設(shè)計(jì)；216。 控制算法和程序設(shè)計(jì)的研究及編寫(xiě)、調(diào)試；216。 大量理論研究和基礎(chǔ)測(cè)試。我們最大的收獲是打造了一個(gè)激情、團(tuán)結(jié)、拼搏、特別能吃苦的團(tuán)隊(duì)，隊(duì)伍中的成員像一家人一樣相親相愛(ài)。我們克服了各種困難，在艱苦的條件下，取得了現(xiàn)在的成績(jī)是所有參與成員努力的結(jié)果。另外，我們還獲得了寶貴的經(jīng)驗(yàn)，樹(shù)立了科學(xué)的思維方式和工作方法，個(gè)人能力也得到了極大的鍛煉，大學(xué)生活也變得充實(shí)。在這個(gè)過(guò)程中，每個(gè)人都結(jié)下了深厚的友誼，留下了難忘的記憶。在收獲的同時(shí)，我們也看到了不足。首先，我們?cè)谀承┗A(chǔ)實(shí)驗(yàn)上下的功夫還不夠，在機(jī)械方面還有明顯的不足。其次，軟件編寫(xiě)走了較多彎路，而且效率和算法仍然沒(méi)有做到最佳，代碼冗余較多。另外，更多擴(kuò)展的工作沒(méi)有細(xì)致研究，包括賽道類(lèi)型判斷、PID 控制理論等研究仍然比較膚淺，對(duì)所使用的單片機(jī)功能并沒(méi)有全面掌握，沒(méi)有發(fā)揮芯片的最大潛能。最嚴(yán)重的不足在于我們賽車(chē)各個(gè)環(huán)節(jié)穩(wěn)定性并不好，包括硬件、機(jī)械、軟件，很多都存在隱患。這將成為我們提速的瓶頸。從目前的狀態(tài)來(lái)看，我們的小車(chē)還有巨大的潛力可以發(fā)掘。為此，我們還需要做的具體工作主要包括：216。 單片機(jī)各功能模塊的學(xué)習(xí)和深入了解；216。 調(diào)試設(shè)備和手段的完善；216。 機(jī)械調(diào)校的理論學(xué)習(xí)和實(shí)踐；216。 控制方法的理論學(xué)習(xí)和深入研究；216。 賽車(chē)的穩(wěn)定性；216。 軟件設(shè)計(jì)的完善。在今后工作中，踏踏實(shí)實(shí)做基礎(chǔ)工作，一步一個(gè)腳印扎扎實(shí)實(shí)前進(jìn)，彌補(bǔ)現(xiàn)在存在的不足之處，發(fā)現(xiàn)新的突破口，我們的智能車(chē)仍會(huì)有更大的提高！致 謝最后，借書(shū)寫(xiě)技術(shù)報(bào)告的機(jī)會(huì)向幫助過(guò)我們的老師、同學(xué)，組委會(huì)的老師，還有隊(duì)內(nèi)的兄弟姐妹，表示深深地謝意！向校內(nèi)的兄弟車(chē)隊(duì)——晉速隊(duì)、龍城之星隊(duì)——多年來(lái)給予的支持和合作致謝！向沒(méi)有機(jī)會(huì)出現(xiàn)在隊(duì)員名單中的幕后英雄致敬！參考文獻(xiàn)[1]關(guān)于舉辦第十屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”智能汽車(chē)競(jìng)賽的通知.[2] 第十屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車(chē)競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則與賽場(chǎng)紀(jì)律.[3] 華成英,童詩(shī)白. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ). 北京, 高等教育出版社, 2006[4] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法. 北京, 清華大學(xué)出版社, 2001[5] 劉慧銀, 龔光華, 王云飛等. Motorola(Freescale)微控制器MC68HC08原理及其嵌入式應(yīng)用(新版). 北京, 清華大學(xué)出版社,1993[6] 卓晴, 黃開(kāi)勝, 邵貝貝等. 學(xué)做智能車(chē). 北京, 北京航空航天大學(xué)出版社, 2001[7] 潘新民, 王燕芳. 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù). 北京, 高等教育出版社, 2001[8] 何立民. 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京, 北京航天航空大學(xué)出版社, 1997[9] 譚浩強(qiáng). C程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京, 清華大學(xué)出版社, 2001[10] Freescale Semiconductor, Inc. MK60DN256ZVLL10 Subfamily Reference Manual[M], , Nov. 2011[11] LM2940 datasheet[12] MC33886 datasheet[13]Infinean. Inc. BTS7970B Data Sheet[M], May 2006[14] 夏路易, 石宗義. 電路原理圖與電路板設(shè)計(jì)教程Protel 99SE[M]. 北京, 北京希望電子出版社[15] 謝處方，（第5版）[M].北京：高等教育出版社，2009.[16] 閻石. 數(shù)字電子電路基礎(chǔ). 北京, 高等教育出版社,2005附錄 程序源代碼//==================延遲===========void delay(int delay_N) { int ii,jj。 if (delay_N1) delay_N=1。 for(ii=0。iidelay_N。ii++) for(jj=0。jj3338。jj++)。 }//==================獲取賽道信息===========void getInfo(void){int k=8。int m=0,i=0,j=0。float c=0,d=0。while(k!=0) { hw_adc_convertstart(0, 12, 12)。//ADC0 while(( ADC0_SC1A amp。 ADC_SC1_COCO_MASK ) != ADC_SC1_COCO_MASK)。 {RightAD=ADC0_RA。 ADC0_SC1A amp。= ~ADC_SC1_COCO_MASK。 } RightEye= RightAD + RightEye。 k。} RightEye= RightEye/8。 //求平均 }//==================計(jì)算賽道方向===========void DirecionCalculate(void) { int i=0，m=0,j=0,k=0。float position_final=0。int LvR_final_int=0。if(LvR_final=1){LvR_final=1。}if(LvR_final=1){LvR_final=1。}LvR_final_int=(LvR_final+1)*100。position_final=kLine*LvR_final。 position= position_final。//賦值結(jié)束}//===================SensCtrlvoid Sens_Ctrl() {int i。 int KP,KI,KD。//線性規(guī)劃PID參數(shù)if (X[0]=4 amp。amp。 X[0]=4){ //在兩邊四個(gè)點(diǎn) KP=48。 //快速打角 KI=15。 KD=2。} else if(X[0]=2 amp。amp。 X[0]=2) //在中段旁{ KP=30。 //正常打角 KI=12。 KD=2。}else{ //在中間四個(gè)點(diǎn) KP=0。 //不打角 KI=0。 KD=0。}PWMBuffer=PWMBuffer+(X[0]*KI+KP*(X[0]X[1])+KD*(X[0]2*X[1]+X[2]))。//控制左極限 if(PWMBuffer=SENSLLIMIT+SENSCENTER)PWMBuffer=SENSLLIMIT+SENSCENTER。//控制右極限if(PWMBuffer=SENSRLIMIT+SENSCENTER) PWMBuffer=SENSRLIMIT+SENSCENTER。}void Direction_Ctrl (void){ int DirectionPWM。int dKP,dKI,dKD。 dKP=5。 dKD=8。 DirectionPWM=0。 DirectionPWM=DErr*dKP+(DErrLastDErr)*dKD。//控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)不超過(guò)左右極限if (DirectionPWM=LLIMIT) DirectionPWM=LLIMIT。 if (DirectionPWM=RLIMIT) DirectionPWM=RLIMIT。 PWMDTY45=DirectionPWM+CENTER。}//====================void main(void) {//這之下調(diào)用初始化程序 Init_ALL()。 DisplayA(0x08)。 delay(1000)。 DisplayB(0x08,0x08)。 keyboard()。for(。) {//這里填寫(xiě)程序 get_Info()。//獲取賽道信息DirecionCalculate ()。//方向計(jì)算Direction_Ctrl()。 //方向控制Driver_Switch()。//驅(qū)動(dòng)方向控制 get_Speed()。//速度獲取 //============速度控制================= if (StopFlag=39。139。){ Speed_Ctrl(0)。PORTDriveEnable=0。//停車(chē) }else{Speed=120。if ((PWMATCENTER+LLIMIT+15)||(PWMATCENTER+RLIMIT15)){Speed=60。} else { Speed=90。 }Speed_Ctrl(Speed)。} } }
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