【正文】 LCD_RST = 1。 LCD_write_byte(0x21, 0)。 // 使用擴展命令設置LCD模式 LCD_write_byte(0xd0, 0)。 // 設置偏置電壓 LCD_write_byte(0x06, 0)。 // 溫度校正 LCD_write_byte(0xc8, 0)。 // 1:48 LCD_write_byte(0x20, 0)。 // 使用基本命令 LCD_clear()。 BL_5110=0。 // 清屏 LCD_write_byte(0x0c, 0)。 // 設定顯示模式，正常顯示 }void LCD_clear(void) { uint i。 LCD_write_byte(0x0c, 0)。 LCD_write_byte(0x80, 0)。 for (i=0。 i504。 i++) LCD_write_byte(0, 1)。 }void LCD_write_byte(uchar data, uchar mand){ uchar i。 LCD_CE = 0。 if (mand == 0) LCD_DC = 0。 else LCD_DC = 1。 for(i=0。i8。i++) { if(dataamp。0x80) SDIN = 1。 else SDIN = 0。 SCLK = 0。 data= data 1。 SCLK = 1。 } LCD_CE = 1。}void LCD_set_XY(uchar X, uchar Y) { LCD_write_byte(0x40 | Y, 0)。 // column LCD_write_byte(0x80 | X, 0)。 // row }void LCD_write_char(uchar c) { uchar line。 c = 32。 for (line=0。 line6。 line++) LCD_write_byte(font6x8[c][line], 1)。//從ACSII碼表中讀取字節(jié)，然后寫入液晶 }void LCD_Write_shu(uchar X,uchar Y,int asc){ uchar line。 LCD_set_XY(X,Y)。//光標定位 // if((asc=0)amp。amp。(asc=9)) // asc = asc+16。 // else asc = asc+16。 for (line=0。 line6。 line++) LCD_write_byte(font6x8[asc][line], 1)。//從ACSII碼表中讀取字節(jié)，然后寫入液晶}void LCD_Write_char(uchar X,uchar Y,uchar asca){ uchar line。 LCD_set_XY(X,Y)。//光標定位 // if((asc=0)amp。amp。(asc=9)) // asc = asc+16。 // else asca = asca32。 for (line=0。 line6。 line++) LCD_write_byte(font6x8[asca][line], 1)。//從ACSII碼表中讀取字節(jié)，然后寫入液晶}void LCD_Write_Num(uchar X,uchar Y,uint num,uchar N){ uchar line。 uchar i=0。 uint n[5]={0}。 n[0]= num%10。 n[1]=(num/10)%10。 n[2]=(num/100)%10。 n[3]=(num/1000)%10。 n[4]=(num/10000)%10。 for(i=0。i5。i++) n[i]=n[i]+16。 for(i=N。i0。i) { LCD_set_XY(X+(Ni)*6,Y)。//光標定位 for (line=0。 line6。 line++) LCD_write_byte(font6x8[n[i1]][line], 1)。//從ACSII碼表中讀取字節(jié)，然后寫入液晶 }}void LCD_write_english_string(uchar X,uchar Y,char *s) { LCD_set_XY(X,Y)。//光標定位 while (*s) { LCD_write_char(*s)。 s++。 } }void ADC_Init(void){ ATD0CTL4 = 0x0F。 ATD0CTL3 = 0x88。 ATD0CTL1 = 0x0F。 ATD0CTL2 = 0x40。 ATD0DIEN = 0x00。} //uint ADCValue(uchar channel){ uint temp。 ATD0CTL5 = channel。 while(!ATD0STAT0_SCF)。 temp = ATD0DR0。 return temp。}void TSL1401_GetLine(uchar *pixel){ uchar i。 //開始SI TSL1401_SI(0) 。 TSL1401_CLK(0)。 asm(nop) 。 TSL1401_SI(1)。 asm(nop) 。 TSL1401_CLK(1)。 asm(nop) 。 TSL1401_SI(0)。 asm(nop) 。 //采集第1個點 //AD配置成為8位精度，所以這里獲得的是一個字節(jié)數(shù)據(jù) pixel[0] = (uchar)ADCValue(0)。 TSL1401_CLK(0)。 //采集第2~128個點 for(i=0。 i128。 i++) { asm(nop) 。 TSL1401_CLK(1)。 asm(nop) 。 pixel[i] = (uchar)ADCValue(0)。 TSL1401_CLK(0)。 } //發(fā)送第129個clk asm(nop) 。 TSL1401_CLK(1)。 asm(nop) 。 TSL1401_CLK(0)。 asm(nop) 。}void zuobiao(void){ int i。 for(i=center。i118。i++) { if(SS[i1]==255 amp。amp。 SS[i]==255 amp。amp。 SS[i+1]==0) { Right=(int)i。 you_flag=1。 break。 } } for(i=center。i10。i) { if(SS[i+1]==255 amp。amp。 SS[i]==255 amp。amp。 SS[i1]==0) { Left=(int)i。 zuo_flag=1。 break。 } }}void dianjipid(int K) { pwm23=duty23。 wucha=Know_maichong。 d_wucha=wuchaper_wucha。 dd_wucha=d_wuchadper_wucha。 per_wucha=wucha。 pwm23+=(kp*d_wucha+ki*wucha+kd*dd_wucha)。 if(pre_pwm232500)pre_pwm23=2500。 duty23=pre_pwm23。 if(pre_pwm230) { PWMDTY67=0。PWMDTY23=pre_pwm23。 } if(pre_pwm23=0) { if(pre_pwm23300)pre_pwm23=300。 PWMDTY23=0。PWMDTY67=0pre_pwm23。 }}