某某激光設(shè)計(jì)項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-04-25 23:25本頁(yè)面
【正文】 V，SYNR與外部晶振頻率（OSCCLK）、鎖相環(huán)時(shí)鐘頻率（PLLCLK）關(guān)系為： 圖51中的判斷作用是使鎖相環(huán)穩(wěn)定后選擇鎖相環(huán)時(shí)鐘為系統(tǒng)時(shí)鐘。圖51 時(shí)鐘初始化框圖實(shí)際使用的外部晶振為16MHz，因此選擇SYNR為2，REFDV為1，就可以使時(shí)鐘頻率達(dá)到24MHz，接近上限頻率25MHz。 普通I/O模塊MC9SDG128的所有I/O口通過端口復(fù)用，可以實(shí)現(xiàn)諸多功能，在賽車的設(shè)計(jì)中我們將撥碼開關(guān)引入單片機(jī)的I/O口實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)的調(diào)節(jié)。 中斷模塊通過設(shè)置寄存器，可以設(shè)定好中斷觸發(fā)方式，清中斷標(biāo)志方式，定時(shí)方式和溢出中斷方式等等。設(shè)置好后，只要開中斷，等待管腳上或者是的中斷觸發(fā)，即可進(jìn)入中斷服務(wù)程序。單片機(jī)中斷形式豐富，圖513列出了其中一部分的中斷向量地址。圖513 部分中斷向量地址列表要使用對(duì)應(yīng)中斷時(shí)，除了設(shè)置好中斷的各種方式和開中斷，最后還需要將中斷向量地址和相應(yīng)的中斷服務(wù)程序?qū)?yīng)起來(lái)。比如圖514所示：圖514中斷向量表 PWM模塊PWM（Pulse Width Modulate）即脈寬調(diào)制，脈寬調(diào)制是一種可以用程序來(lái)控制波形占空比、周期、相位的方法。它在電機(jī)驅(qū)動(dòng)、D/A變換等場(chǎng)合具有廣泛應(yīng)用。MC9S12芯片的PWM脈寬調(diào)制模塊有8 路獨(dú)立的可設(shè)置周期和占空比的8 位PWM 通道，每個(gè)通道配有專門的計(jì)數(shù)器。該模塊有4 個(gè)時(shí)鐘源，能分別控制8 路信號(hào)。通過配置寄存器可設(shè)置PWM 的使能與否、每個(gè)通道的工作脈沖極性、每個(gè)通道輸出的對(duì)齊方式、時(shí)鐘源以及使用方式（八個(gè)8 位通道還是四個(gè)16 位通道）。在本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中，我們將PWM0、PWM1 兩路8 位通道合并為一個(gè)16 位通道來(lái)控制舵機(jī)，由于轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)需要的PWM波的頻率只有50HZ，而8位的PWM通道最小只能達(dá)到200HZ，所以只有采用16位的PWM通道，選擇通道0和通道1組成16位的PWM通道。選擇時(shí)鐘A，頻率為總線頻率的1/16，而總線頻率為24MHZ。而我們需要的PWM波的頻率只有50HZ，PWM通道周期寄存器的初值為：1500000/50=30000，占空比在5%10%之間，那么PWM通道占空比寄存器初值范圍是1500—3000。速度控制所需要的PWM波的頻率是20KHZ，所以我采用8位的PWM通道來(lái)產(chǎn)生20KHZ的PWM波。選擇通道7，采用頻率為總線頻率的時(shí)鐘B，按照前述的方法計(jì)算的得到PWM通道周期寄存器初值為200，占空比依照不同速度控制來(lái)設(shè)定。具體配置如下： void Init_PWMout(void) ｛｝ //設(shè)置PWM45的周期為3kHz。 位置傳感器信號(hào)采集及模式識(shí)別【尚未完成】 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制【尚未完成】 第六章 系統(tǒng)開發(fā)與調(diào)試 調(diào)試【尚未完成】 系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)統(tǒng)計(jì)【尚未完成】 第七章 總結(jié)【尚未完成】 參考文獻(xiàn)[1] 石佰鑫,陳志剛,余素華,黃禮智,2011。14(5):33023305[2] . 裝備制造技術(shù),2011。5:1316[3] 劉伯晗, 張健, 吳麗瑩. ,2008。40(11):17771780[4]呂博，孫軍，李永旭，2010；23（7）：5759[5]歐陽(yáng)健飛，夏飛，劉萬(wàn)里，2008；1（2）：7982[6]沈濤，2009；5（10）：854858[7]劉寧，2010；4（8）：628633[8]，2007[9]馬浩洲，馬應(yīng)武，450005[10]黃濤，胡惠靈，胡以華，2010；7（7）：685689[11]梁偉玲，醫(yī)學(xué)工程部，2009[12]——，2008[13]周中亮，何永強(qiáng)，周冰，2011；6（6）：660663 附錄I 源程序 附錄II 原理圖
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