(補(bǔ)充)電液系統(tǒng)與建模-資料下載頁(yè)
2025-02-12 22:04本頁(yè)面
【正文】 c 11 ?22122vhhvKKc?? ??)411(6 2233hvhvv KKKch??? ??? 20 AKKcvcef ?)14(221 ??cetevvcefKVKAKKc? 靜態(tài)誤差分為動(dòng)力機(jī)死區(qū)構(gòu)靜態(tài)誤差、伺服閥死區(qū)靜態(tài)誤差、閥和放大器零漂靜態(tài)誤差、檢測(cè)靜態(tài)誤差等 動(dòng)力機(jī)構(gòu)死區(qū)靜態(tài)誤差 設(shè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)靜摩擦力為 fF為了克服靜摩擦力所需的壓差增量為 AFp fL ??由于液壓缸泄漏和 附加的流量為 cKceLL KpQ ??? cecce cKK ??為了產(chǎn)生附加流量所需的伺服閥電流為 Lsv QKi ?? 1svcefsvceLsvL AK KFK KpKQi ?????? 1i? ～由于靜摩擦力引起的死區(qū)，這算為伺服閥輸入電流。 11 f c ea f a f s vFKiyK K A K K K?? ? ?fvce FAKK2?AKKKK svfav1? 開環(huán)增益 cevKAK 2 系統(tǒng)靜態(tài)剛度 RVfK1fK aK K s v1i?)12(/122?? sssAhhh????伺服閥死區(qū)靜態(tài)誤差 閥死區(qū)電流設(shè)為 2i? 靜態(tài)誤差為 22afiyKK???閥和放大器零漂靜態(tài)誤差 零票電流設(shè)為 3i?靜態(tài)誤差為 33afiyKK???1 2 31 2 3iafi i iy y y yKK? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?afKK系統(tǒng)電氣部分增益 檢測(cè)元件靜態(tài)誤差 傳感器誤差直接反映在系統(tǒng)的輸出上 yy?則總的靜態(tài)誤差為： iyy y y? ? ? ? ?靜一般誤差分配時(shí)，要求 靜y? 1/2系統(tǒng)允許的誤差 具有彈性負(fù)載的電液位置伺服系統(tǒng) 具有彈性負(fù)載的電液位置伺服系統(tǒng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型 RVV?伺服放大器 伺服閥 液壓缸y負(fù)載位移傳感器系統(tǒng)職能方塊圖 職能方塊圖 動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù) )12)(1(002020 ????sssKKAQYrce????hh KK?? 10 ??])/1( 4[2 100 mBKKVK chtcee ??????mVKKABVmKKAKethctehce?? 2/12/3 )1(4)1(?? ???2 (1 )cerhKKKAK? ??伺服放大器傳遞函數(shù) 1???aasKVi?伺服閥傳遞函數(shù) 12220???ssKiQvvvsv???位移傳感器傳遞函數(shù) ff KyV ?加法器 fR VVV ??? 圖 系統(tǒng)方塊圖 RVV?y1?aasK?1222?? ssKvvvsv???)12)(1()/(00202??? sssKKArce????fK系統(tǒng)簡(jiǎn)化方塊圖 RV V?y)12)(1()/(00202??? sssKKArce????fK1aK fK svK0Qhv ?? ?? ah???? 20200()2( 1 ) ( 1 )a f vcerAK K KKKWssss?? ? ??? ? ?系統(tǒng)為零型系統(tǒng)，最低轉(zhuǎn)角為 r?與無(wú)彈性負(fù)載的動(dòng)力機(jī)構(gòu)系統(tǒng)相比較，無(wú)彈性負(fù)載系統(tǒng)中的積分環(huán)節(jié)變?yōu)榈皖l慣性環(huán)節(jié)。 工作中，由于偏離零位引起的閥系數(shù) 、 變化，造成頻率特性的變化 qK ceK（ 2） 的變化對(duì)系統(tǒng)特性有較大的影響， 上升，增益下降， = 上升， 不變， 不變， 上升。有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。 )1( KvKAKK ce?)1(vsvafcKKAKKK???（ 1） 變化、 的變化使幅頻特性上下移動(dòng)。 qKsvKceK ceK r?0? 0?圖 (幅頻特性曲線 ) 1 10 100 1000 80 60 40 20020幅值（dB)頻率（ 弧度/秒）（ 3）彈性負(fù)載 K的影響 K上升，系統(tǒng)開環(huán)增益下降， 上升， 下降， 上升， 上升，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定，但頻寬下降，系統(tǒng)快速性變差。 r? c? 0?0?圖 系統(tǒng)開環(huán)波德圖 (相頻特性曲線 ) 1 10 100 1000 27 0 18 0 900相角（度）頻率（ 弧度/秒
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