球桿系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)課件易杰-資料下載頁
2025-10-08 14:04本頁面
【導(dǎo)讀】轉(zhuǎn)換為紙面或計(jì)算機(jī)圖形的能力。模型轉(zhuǎn)換為實(shí)際產(chǎn)品的能力。的特點(diǎn)和優(yōu)缺點(diǎn)。創(chuàng)新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)可以通過很多途徑實(shí)現(xiàn)，除了第一章介紹的球桿系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。點(diǎn)，電機(jī)的位置誤差的影響也會(huì)更加明顯。但缺點(diǎn)也很明顯：兩端懸臂，系統(tǒng)振動(dòng)較大，電機(jī)定位精度要求較高。圖1所示的機(jī)構(gòu)把固定支撐點(diǎn)移到了橫桿的中間，這樣可以減少主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)范圍，系統(tǒng)反應(yīng)更加迅速，圖工具進(jìn)行零件的設(shè)計(jì)以及裝配實(shí)驗(yàn)。模擬和創(chuàng)新設(shè)計(jì)。作品的制作提供條件。機(jī)進(jìn)行操作編程。這種實(shí)驗(yàn)活動(dòng)促進(jìn)學(xué)生有興趣地。掌握PID控制算法的原理和實(shí)際應(yīng)用。式中為比例增益，為積分時(shí)間，為微分時(shí)間。到平衡點(diǎn)，改變PID控制器的參數(shù)，從而改變系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間和超調(diào)等。固高科技GBB系列球桿系統(tǒng)。析各參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系。由于摩擦阻力和別的不確定因素，在相同的參數(shù)控制下，系統(tǒng)的響應(yīng)可能不一樣。
【正文】 atlab下仿真 (Td=2,c=2,Ti=10) matlab 程序 : num=[0 2 2 ]。 //分子表達(dá)式 (0* den=[1 2 2 ]。 //分母表達(dá)式 (1*) step(num,den) //階躍響應(yīng) 得到階躍輸出如圖 2所示，可以看出，系統(tǒng)可以在 4s左右的時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定到平衡點(diǎn)，改變 PID控制器的參數(shù)，從而改變系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間和超調(diào)等。 圖 3 PID控制階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 固高科技 GBB系列球桿系統(tǒng)。 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1）在固高科技球桿系統(tǒng)中進(jìn)行實(shí)驗(yàn) ,取參數(shù) Kp=2,Ki=10,Kd=2,得到以下實(shí)驗(yàn)結(jié)果 : 從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出來 ,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差有明顯的改善 ,為. 改變 PID參數(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn) ,比較理論和實(shí)際實(shí)驗(yàn)結(jié)果的區(qū)別 ,分析各參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系。注意：對(duì)于不同的球桿系統(tǒng)，由于摩擦阻力和別的不確定因素，在相同的參數(shù)控制下，系統(tǒng)的響應(yīng)可能不一樣。 2）完成實(shí)驗(yàn)報(bào)告
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