課程設(shè)計(jì)--基于arm嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-01-13 18:38本頁面
【正文】 系統(tǒng)下的驅(qū)動(dòng)程序[ 8 ] , 由這 2 個(gè)定時(shí)器來控制雙足機(jī)器人的下肢動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)程序由以下函數(shù)組成:1) 在 timer in it 函數(shù)中, 注冊定時(shí)器設(shè)備。2) 在 timer open 函數(shù)中, 設(shè)置了 I／O 引腳功能, 注冊定時(shí)器中斷, 設(shè)置定時(shí)器的工作模式和輸入時(shí)鐘頻率。3) 在 timer write 函數(shù)中, 由外部讀入關(guān)節(jié)的控制信息, 打開定時(shí)器中斷, 并啟動(dòng)定時(shí)器。4) 在 timer handler 函數(shù)中, 改變對(duì)應(yīng)的 I／O 輸出引腳的電平, 并重新設(shè)置定時(shí)器, 開始下一個(gè)定時(shí)器周期。中斷服務(wù)程序流程如圖 5 所示。 圖 5 多路舵機(jī)控制信號(hào)模擬程序流程圖13此次設(shè)計(jì)，本文實(shí)現(xiàn)了一種基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì), 相比單片機(jī)控制, 封裝了底層的硬件驅(qū)動(dòng), 模塊化和易用性更好, 功能擴(kuò)展更方便。相比上位機(jī)控制, 系統(tǒng)的獨(dú)立性和自主性得到加強(qiáng)。這種方案在成本和性能上做到了較好的折衷, 改善了開發(fā)過程, 同時(shí)也為其他類型機(jī)器人如輪式機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了一個(gè)參考。嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域的軟硬件技術(shù)發(fā)展迅猛, 各種應(yīng)用層出不窮。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人的設(shè)計(jì)中, 有助于提高機(jī)器人的性能, 也會(huì)對(duì)機(jī)器人的智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化起到良好的促進(jìn)作用。另外在設(shè)計(jì)中讓我對(duì)嵌入式系統(tǒng)有了更充分的理解。對(duì)它的設(shè)計(jì)有了實(shí)踐的機(jī)會(huì)。感謝老師和同學(xué)的幫助。通過本次課程設(shè)計(jì)，了解了嵌入式 linux 系統(tǒng)以及它的一些應(yīng)用，還清楚了視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的一些設(shè)計(jì)方案和基本原理。在課程設(shè)計(jì)過程中，通過網(wǎng)絡(luò)和圖書館找到了一些相關(guān)的資料，認(rèn)真學(xué)習(xí)和理解后結(jié)合以前學(xué)到的基礎(chǔ)知識(shí)找出了最佳方案。在學(xué)習(xí)理解過程中，由于知識(shí)面有限難免遇到很多困難，在老師和同學(xué)的幫助下很多問題都得到了解決，使我更加認(rèn)識(shí)到合作的重要性。在以后的學(xué)習(xí)中一定注意開闊自己的思維，在基礎(chǔ)知識(shí)的學(xué)習(xí)上有所創(chuàng)新。 對(duì)于舵機(jī)的控制, 主要的可變參數(shù)就是 PWM 信號(hào)中高電平持續(xù)時(shí)間。系統(tǒng)可以事先設(shè)置一些行走動(dòng)作對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)組, 也可以由應(yīng)用程序?qū)崟r(shí)生成這些參數(shù)數(shù)組, 然后在調(diào)用定時(shí)器設(shè)備的時(shí)候, 將參數(shù)數(shù)組傳遞給定時(shí)器驅(qū)動(dòng)程序。 一般的舵機(jī)需要 CPU 持續(xù)為它發(fā)出 PWM 控制信號(hào), 因此會(huì)占用大量 CPU 資源, 影響系統(tǒng)的整體性能。我們選用具有電子鎖位功能的舵機(jī)。這種舵機(jī)在收到一組 PWM 控制信號(hào)后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行至目標(biāo)位置, 此時(shí)如果 CPU 停止為它發(fā)送控制信號(hào), 舵機(jī)會(huì)保持該位置。這樣就大大減少了 CPU 中斷發(fā)生的次數(shù), 提高了系統(tǒng)的性能。如果使用硬件如 CPLD實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制信號(hào)的產(chǎn)生, CPU 只需要將舵機(jī)控制參數(shù)發(fā)送給該硬件即可, 同樣也可減輕 CPU 負(fù)擔(dān)。5 調(diào)試過程及總結(jié)此次設(shè)計(jì)，本文實(shí)現(xiàn)了一種基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì), 相比單片機(jī)控制, 封裝了底層的硬件驅(qū)動(dòng), 模塊化和易用性更好, 功能擴(kuò)展更方便。相比上位機(jī)控制, 系統(tǒng)的獨(dú)立性和自主性得到加強(qiáng)。這種方案在成本和性能上做到了較好的折衷, 改善了開發(fā)過程, 同時(shí)也為其他類型機(jī)器人如輪式機(jī)器人的設(shè)計(jì)提14供了一個(gè)參考。嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域的軟硬件技術(shù)發(fā)展迅猛, 各種應(yīng)用層出不窮。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人的設(shè)計(jì)中, 有助于提高機(jī)器人的性能, 也會(huì)對(duì)機(jī)器人的智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化起到良好的促進(jìn)作用。另外在設(shè)計(jì)中讓我對(duì)嵌入式系統(tǒng)有了更充分的理解。對(duì)它的設(shè)計(jì)有了實(shí)踐的機(jī)會(huì)。感謝老師和同學(xué)的幫助。通過本次課程設(shè)計(jì)，了解了嵌入式 linux 系統(tǒng)以及它的一些應(yīng)用，還清楚了視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的一些設(shè)計(jì)方案和基本原理。在課程設(shè)計(jì)過程中，通過網(wǎng)絡(luò)和圖書館找到了一些相關(guān)的資料，認(rèn)真學(xué)習(xí)和理解后結(jié)合以前學(xué)到的基礎(chǔ)知識(shí)找出了最佳方案。在學(xué)習(xí)理解過程中，由于知識(shí)面有限難免遇到很多困難，在老師和同學(xué)的幫助下很多問題都得到了解決，使我更加認(rèn)識(shí)到合作的重要性。在以后的學(xué)習(xí)中一定注意開闊自己的思維，在基礎(chǔ)知識(shí)的學(xué)習(xí)上有所創(chuàng)新。6 參考文獻(xiàn)[ 1 ] 袁志勇，王景存，嵌入式系統(tǒng)原理與應(yīng)用 [ 2 ] 劉莉, 汪勁松, 陳懇, 等. THB IP2I 擬人機(jī)器人研究進(jìn)展[J ]. 機(jī)器人, 2022, 24 (3) : 262 267.LIU Li, WANG Jinsong, CHEN Ken, et al. The research on the biped humanoid robot THB IP2I [J ]. Robot, 2022,24 (3) : 262 267. ( in Chinese)[ 3 ] 鄭嫦娥, 錢樺. 仿人機(jī)器人國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)[J ]. 機(jī)床與液壓, 2022 (3) : 1 Chang’e, Q IAN Hua. The domestic and international research situation of humano id robot [J ].Machine Tool amp。 H y draulics, 2022 (3) : 1 4. ( in Chinese)[ 4 ] ARM9嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)教程 黃智偉 鄧月明 王彥編著 北京航空航天大學(xué)出版社
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1