基于模糊控制的速度跟蹤控制問題-資料下載頁(yè)
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【正文】 if(uy1uy3) { uy01=uy2。 py1=21。 uy02=uy1。 py2=11。 } else { uy01=uy2。 py1=21。 uy02=uy3。 py2=31。 } else { uy01=uy3。 py1=31。 uy02=uy2。 py2=21。 } coutuy1=uy1,uy2=uy2,uy3=uy3endl。 coutuy01=uy01,uy02=uy02,py1=py1,py2=py2endl。 // output1=ux1+uy1。 // coutx=x,y=y,x+y=ux01endl。 int z。 //output1 double uz1[460],uz2[460],uz3[460]。 double uz=0。 //degree of membership of throttle。 for(z=0。z=459。z++) { if (z150) uz1[z]=1。 else uz1[z]=exp(()*pow(()/,2))。 uz2[z]=exp(()*pow(()/,2))。 if (z450) uz3[z]=exp(()*pow(()/54,2))。 else uz3[z]=1。 } coutuz1[162]=uz1[150]endl。 int uxy01[3][3]={2,1,1,3,2,1,3,3,2}。 int uxy02[3][3]={2,1,1,1,2,2,3,3,3}。 double min1,min2,min3,min4。 double min11[460],min12[460],min13[460],min14[460]。 min1=min(ux01,uy01)。 switch (uxy01[px1][py1]) { case 1: for(z=0。z=459。z++) { min11[z]=min(min1,uz1[z])。 } case 2: for(z=0。z=459。z++) { min11[z]=min(min1,uz2[z])。 }。 case 3: for(z=0。z=459。z++) { min11[z]=min(min1,uz3[z])。 } } min2=min(ux01,uy02)。 switch (uxy01[px1][py2]) { case 1: for(z=0。z=459。z++) { min12[z]=min(min2,uz1[z])。 } case 2: for(z=0。z=459。z++) { min12[z]=min(min2,uz2[z])。 }。 case 3: for(z=0。z=459。z++) { min12[z]=min(min2,uz3[z])。 } } min3=min(ux02,uy01)。 switch (uxy01[px2][py1]) { case 1: for(z=0。z=459。z++) { min13[z]=min(min3,uz3[z])。 } case 2: for(z=0。z=459。z++) { min13[z]=min(min3,uz2[z])。 }。 case 3: for(z=0。z=459。z++) { min13[z]=min(min3,uz3[z])。 } } min4=min(ux02,uy02)。 switch (uxy01[px2][py2]) { case 1: for(z=0。z=459。z++) { min14[z]=min(min4,uz1[z])。 } case 2: for(z=0。z=459。z++) { min14[z]=min(min4,uz2[z])。 }。 case 3: for(z=0。z=459。z++) { min14[z]=min(min4,uz3[z])。 } } //max of maxmin method double maxvalue[460]。 for(z=0。z=459。z++) { maxvalue[z]=max(max(max(min11[z],min12[z]),min13[z]),min14[z])。 } coutmin1=min1,min2=min2,min3=min3,min4=min4endl。 coutmaxvaluemaxvalue[160]endl。 int j,k,sumj。 j=0。 double output1。 double uoutput=maxvalue[0]。 for(z=0。z=459。z++) if(maxvalue[z]=uoutput) { uoutput=maxvalue[z]。 j=z。 } coutuoutput=uoutput位置為 jendl。 k=0。 sumj=0。 for(z=0。z=459。z++) if(maxvalue[z]==uoutput) { sumj+=z。 k=k+1。 } output1=sumj/k。 coutoutput1=output1endl。 }
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