【正文】 行 器 設(shè) 計(jì) [J]. 電 子 測試 ,2021,(18)::[6]梁延德 ,程敏 ,何福本等 .基于互補(bǔ)濾波器的四旋翼飛行器姿態(tài)解算 [J].傳感器與微系統(tǒng) ,2021,30(11):5658,:[7] 姜山 , 祝麗 . 小型四軸飛行器控制器設(shè)計(jì)的研究 [J]. 電子世界 ,2021,(22):260260,261. [8] 郭天祥 .新概念 51單片機(jī) C語言教程 [M].北京：電子工業(yè)出版社， [9] 劉軍，張洋，嚴(yán)漢宇 .例說 STM32[第二版 ][M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [10] 張毅剛，彭喜元， 彭宇 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 [第二版 ][M].高等教育出版社， [11] 張義和 .例說 51 單片機(jī) [第三版 ][M]. 人民郵電出 版 社 ， [12] 童詩白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) [第四版 ][M].高等教育出版社， [13] 唐介 .電機(jī)與拖動 [第二版 ][M].高等教育出版社， [14] 閻石 .數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) [第四版 ][M].高等教育出版社 ， 1998 [15] 王化祥 .自動檢測技術(shù) [第二版 ][M].化學(xué)工業(yè) 出版社， [16] 趙月飛，胡仁喜 .Altium Designer 13 電路設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)教程 [M].科學(xué) 出版社， [17] STM32 中文參考手冊 _V10 ， STM32 英文參考手冊 [18] 作者： （ 英國） Joseph :宋巖 .ARM CortexM3 權(quán)威指南 [M]. [19] 尹紀(jì)新 .無線射頻基礎(chǔ) [M].人民郵電出版社 ， [20] 黃和悅 .DIY四軸飛行器 基于 MSP430F5系列單片機(jī)與 Android[M].電子工業(yè)出版社 ， [21] 吳勇 .四軸飛行器 DIY基于 STM32 微控制器 [M].北京航空航天大學(xué)出版社 ， 28 附錄 一、 電路圖及 PCB 四軸飛行器 PCB 29 二、 實(shí)物圖 30 三、 代碼 ① include include include include include include include include include int ok。 //初始化各個模塊 int main(void) { SysTick_Init()。 31 Tim3_Init(5000)。 LED_GPIO_Config()。 ADC1_Init()。 USART1_Config()。 Spi1_Init()。 Delay_us(50000)。 Nrf24l01_Init(MODEL_RX2,100)。 } ② include include include include include void Tim3_Init(u16 period_num) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE)。 TIM_DeInit(TIM3)。 = period_num。 //裝載值 prescaler is 1200,that is 72021000/72/500=2021Hz。 = 721。 // 分 頻 系 數(shù) = TIM_CKD_DIV1。 //or TIM_CKD_DIV2 or TIM_CKD_DIV4 = TIM_CounterMode_Up。 TIM_TimeBaseInit(TIM3,amp。TIM_TimeBaseStructure)。 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE )。 //中斷優(yōu)先級設(shè)置 = TIM3_IRQn。 = 0。 = 3。 = ENABLE。 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE)。 } 32 unsigned int VCC。 unsigned int ms。 unsigned int RX_speed。 unsigned int TX_speed。 int roll。 int pitch。 int yaw。 int X_g。 int Y_g。 int Z_g。 int X_w。 int Y_w。 int Z_w。 void RX_TX_Times(void) { ms++。 if(ms=100) { RX_speed=RX_times。 RX_times=0。 TX_speed=TX_times。 TX_times=0。 ms=0。 } } void TME_10ms(void) { ADC1_Value()。 RX_TX_Times()。 NRF_TxPacket_AP(TxBuf,10)。 Nrf_Check_Event()。 roll = NRFRX[0]30000。 pitch = NRFRX[1]30000。 yaw = NRFRX[2]30000。 X_g = NRFRX[3]30000。 Y_g = NRFRX[4]30000。 33 Z_g = NRFRX[5]30000。 X_w = NRFRX[6]30000。 Y_w = NRFRX[7]30000。 Z_w = NRFRX[8]30000。 NRFTX[0] = accelerator。 NRFTX[1] = Pitch_ta +30000。 NRFTX[2] = Roll_ta +30000。 NRFTX[3] = Yaw_ta +30000。 NRFTX[4] = 1。 UART1_ReportIMU(X_g,Y_g,Z_g,X_w,Y_w,Z_w,RX_speed,TX_speed,accelerator,roll,pitch,yaw/10)。 } void TIM3_IRQHandler(void) { static u8 ms10 = 0。 if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update )。 ms10++。 TME_5ms()。 if(ms10==2) { ms10=0。 TME_10ms()。 } } } ③ include define ADC1_DR_Address ((u32)0x4001244C) int16_t accelerator。 int16_t Pitch_ta。 int16_t Roll_ta。 int16_t Yaw_ta。 int16_t accelerator_a。 int16_t Pitch_ta_a。 34 int16_t Roll_ta_a。 u16 ADC_ConvertedValue[4]。 static void ADC1_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3。 = GPIO_Mode_AIN。 GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 } static void ADC1_Mode_Config(void) { DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure。 ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure。 DMA_DeInit(DMA1_Channel1)。 = ADC1_DR_Address。 = (u32)amp。ADC_ConvertedValue。 = DMA_DIR_PeripheralSRC。 = 4。 = DMA_PeripheralInc_Disable。 = DMA_MemoryInc_Enable。 = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord。 = DMA_MemoryDataSize_HalfWord。 = DMA_Mode_Circular。 = DMA_Priority_High。 = DMA_M2M_Disable。 DMA_Init(DMA1_Channel1, amp。DMA_InitStructure)。 DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE)。 = ADC_Mode_Independent。 = ENABLE。 = ENABLE。 = ADC_ExternalTrigConv_None。 = ADC_DataAlign_Right。 = 4。 35 ADC_Init(ADC1, amp。ADC_InitStructure)。 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5)。 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 2, ADC_SampleTime_55Cycles5)。 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_12, 3, ADC_SampleTime_55Cycles5)。 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_13, 4, ADC_SampleTime_55Cycles5)。 ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE)。 ADC_Cmd(ADC1, ENABLE)。 ADC_ResetCalibration(ADC1)。 while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1))。 ADC_StartCalibration(ADC1)。 while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1))。 ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE)。 } void ADC1_Init(void) { ADC1_GPIO_Config()。 ADC1_Mode_Config()。 } define N 10 float Data_accelerator[N]。 float Data_Pitch_ta[N]。 float Data_Roll_ta[N]。 float GildeAverageValueFilter(float NewValue,float *Data) { unsigned char i。 float Value。 float sum。 sum=0。 Data[N] = NewValue。 for(i=0。iN。i++) { Data[i]=Data[i+1]。 sum+=Data[i]。 } Value=sum/N。 return(Value)。 36 } void ADC1_Value(void) { accelerator_a = ADC_ConvertedValue[2]。 accelerator = GildeAverageValueFilter(accele