課程設(shè)計(jì)---單片機(jī)控制的角度和位移控制-資料下載頁
2025-06-04 16:07本頁面
【正文】 特性的一般表達(dá)式為：ω= Ua/(Ceφ)Ra/(CeCmφ2)Tm在采用電樞電壓控制時(shí)，令ωo= Ua/(Ceφ)。 k= Ra/(CeCmφ2)所以：ω=ωokTm。此式即為電樞控制時(shí)，直流伺服電動(dòng)機(jī)靜態(tài)特性方程。（1）當(dāng)Tm=0，即空載時(shí)，ω=ωo= Ua/(Ceφ) ωo：理想空載角速度（2）當(dāng)ωo=0，即啟動(dòng)或堵轉(zhuǎn)時(shí)，Tm=Td= Ua/(Ceφ) Td：?jiǎn)?dòng)轉(zhuǎn)矩直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性表達(dá)式： ω=ωo Ra/(CeCmφ2)Tm圖3 機(jī)械特性圖 圖4 調(diào)節(jié)特性圖直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性表達(dá)式：ω= Ua/(Ceφ)kTm3直流伺服電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性直流伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性是指當(dāng)給電動(dòng)機(jī)電樞加上階躍電壓時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)隨時(shí)間的變化規(guī)律，用ω=f(t)描述。建立其平衡方程：轉(zhuǎn)矩T 與電流 I有關(guān) ，電動(dòng)勢(shì) e 與旋轉(zhuǎn)速度有關(guān)，通過常數(shù) Kt、Ke建立方程式。在單輸入單元中，Kt=Ke根據(jù)牛頓定律和基爾霍夫定理，可列出下列方程式：利用 Laplace 轉(zhuǎn)換可以把上面的式子變換如下式：通過消除I(s) 我們就能得到開環(huán)傳遞函數(shù), 其中轉(zhuǎn)動(dòng)速度作為輸出，而電壓作為輸入。根據(jù)增益K不同選值，我們可以看到電動(dòng)機(jī)角速度的單位階躍響應(yīng)規(guī)律。圖5 電動(dòng)機(jī)角速度的單位階躍響應(yīng)圖從響應(yīng)圖上可以看出，當(dāng)取不同值時(shí)，電動(dòng)機(jī)角速度的過渡過程也不同。在欠阻尼情況（0ζ1）下，電動(dòng)機(jī)角速度的過渡過程是一個(gè)衰減的震蕩過程；在臨界阻尼情況(ζ=1)下，電動(dòng)機(jī)角速度的過渡過程是一條指數(shù)曲線；在過阻尼情況（ζ1）下，電動(dòng)機(jī)角速度的過渡過程也是一條指數(shù)曲線，但過渡過程變長了。因此，調(diào)整參數(shù)可以調(diào)整系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)角速度的過渡過程。
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