視覺(jué)制導(dǎo)論文—機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)-機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái)-資料下載頁(yè)
2025-06-04 14:52本頁(yè)面
【正文】 TurnrightEX()。 } if ((Detect==0x00||Detect==0x30)amp。amp。runed==0) { runed=1。 if (state==0) { if (velocity200) velocity+=25。 Forward()。 } if (state==1) { if (velocity200) velocity+=25。 else state=0。 Turnleft()。 } if (state==2) { if (velocity200) velocity+=25。 else state=0。 Turnright()。 } if (state2) { if (PreDire==1) { if (counter2) counter2。 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù) 機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái) 第六屆視覺(jué)制導(dǎo)機(jī)器人競(jìng)賽 16 else state=0。 // velocityL=0。 // velocityR=50。 // move()。 TurnleftST()。 } if (PreDire==2) { if (counter2) counter2。 else state=0。 // velocityL=50。 // velocityR=0。 // move()。 TurnrightST()。 } if (PreDire==0) { if (counter2) counter2。 else state=0。 // velocity=50。 Forward()。 } } } if (Detect==0x20amp。amp。runed==0) { if (counter2) { counter2。 if (PreDire==1) {velocityL=0。velocityR=50。move()。} 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù) 機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái) 第六屆視覺(jué)制導(dǎo)機(jī)器人競(jìng)賽 17 if (PreDire==2) {velocityL=50。velocityR=0。move()。} } else { velocity=50。 state=2。 Turnright()。 runed=1。 } } if (Detect==0x10amp。amp。runed==0) { if (counter2) { counter2。 if (PreDire==1) {velocityL=0。velocityR=50。move()。} if (PreDire==2) {velocityL=50。velocityR=0。move()。} } else { velocity=50。 state=1。 Turnleft()。 runed=1。 } } IRLaunch(39。L39。)。 Detect=(LeftRecv?8:0)。 IRLaunch(39。R39。)。 Detect+=(RightRecv?64:0)。 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù) 機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái) 第六屆視覺(jué)制導(dǎo)機(jī)器人競(jìng)賽 18 IRLaunch(39。K39。)。 Detect+=(LpRecv?16:0)。 IRLaunch(39。Q39。)。 Detect+=(RpRecv?32:0)。 if (Detectamp。0x30==0x10) {PreDire=1。counter1=3。} //left if (Detectamp。0x30==0x20) {PreDire=2。counter1=3。} //right if (Detectamp。0x30==0x00) { if (counter10) counter1=1。 else PreDire=0。 } if (counter3) counter3。 P3=Detect。 runed=0。 } } 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù) 機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái) 第六屆視覺(jué)制導(dǎo)機(jī)器人競(jìng)賽 19
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