【正文】 5 期 [6]劉 正 權 、 許維勝 ． 關 于 CAN 控制器 SJA1000 新特性的一些 應 用 ． 電 子技 術 （上海）， 2021 年第 11 期 [7]李友善 . 基于 ZLG7290 的 顯 示 電 路 設計 . 龍 源期刊 , 2021 年第 24 期 [8]楊 自厚 . CAN 通信的嵌入式 應 用 . 機 電 工程 , 2021 年第 12 期 [9] of risk of collision using twentieth century techniques. Navigation (Journal of The Institute of Navigation).1979 [10]David A． Pattersib． Computer Organization and Design:The Hardware/Software Interface,2021 [11] S. J. Chang． Keelung ． Development and Analysis of AIS Applications as an Efficient Tool for Vessel Traffic Service．ＩＥＥＥ 基于 NMEA2021 的羅經復示器設計 27 致 謝 在本次畢業(yè)設計中，我得到了各方面的大力支持。 在錦州航星集團，技術人員和工人師傅們對我的問題不厭其詳?shù)剡M行了解答，使我對船舶控制所涉及的方面有了系統(tǒng)的認識，對船舶控制系統(tǒng)所涉及到的各方面的原理有了感性的認識，為我本次畢業(yè)設計打下了掃盲式的基礎。 在大連海事大學，很多老師都對我很關心，對我提出的問題進行引導性地解答，為我在迷茫中指明了方向。特別感謝我本次畢業(yè)設計的導師 教授。 教授一直對我進行鼓勵，并對我遇到的困難進行引導性地解答，使我不僅僅克服了一個又一個難關，更重要的是我在解決困難的過程中學會了如何 自己解決難題的方法，感謝顏教授，授人以漁的教育方式。同時還要感謝 教授對我的關心、 老師對我的建設性的指導、 老師為我過程控制系統(tǒng)的學習打下的結實基礎、 老師和 老師在分別教授我模擬電路和 MATLAB 中所付出的一切 …… 感謝所有教授過我的老師，感謝他們！感謝他們的辛勤耕耘。 同時我還要感謝我的父母 ,感謝他們對我的養(yǎng)育之恩 ,是他們的辛勤和期盼才有了我的今天 ,這一點到什么時候都不能夠忘記 ,到什么時候都要報答 ! 基于 NMEA2021 的羅經復示器設計 1 附錄 1 單向收發(fā)程序： 發(fā)送程序： //PeliCan 編程 include include include include include define uchar unsigned char //**********89S51 初始化 *************// void Init_MCU(void) { P0=0xFF。 P1=0xFF。 P2=0xFF。 P3=0xFF。 } //**********SJA1000 初始化 ***********// void Init_SJA1000(void) { A14=0。//片選 SJA1000 WR=0。//寫使能 SJA1000 A12=0。//82C250 工作于斜率模式 RST=0。//SJA1000 復位模式 CMR=0x0E。//雙向收發(fā)，清除數(shù)據溢出，釋放接受緩存器，撤銷發(fā)送請求 IER=0x01。//SJA1000 中斷方式接收 //發(fā)送信息格式設置 ////////////////////////////////////////// TBSR0=0x08。//標準幀、數(shù)據發(fā)送、數(shù)據長度： 8 TBSR1=0xFF。//識別碼 1 TBSR2=0xFF。//識別碼 2 TBSR3=0xFF。//識別碼 3 TBSR4=0xFF。//識別碼 4 ////////////////////////////////////////// BTR0=0x01。//總線定時寄存器 0：同步跳轉寬度為 1tscl，波特率設定 BTR1=0x25。//總線定時寄存器 1：單倍總線 采樣，波特率設定 2 OCR=0x1A。//輸出管腳 TX0=TXD 輸入信號， TX1 輸出高阻 CDR=0xC8。//PeliCAN 模式、無接收比較，只有 RX0 被激活， CLKOUT 引腳被禁用 delayMS(1000)。 RST=1。//SJA1000 工作模式 delayMS(1000)。 MODR=0x00。//雙向收發(fā)，正常工作模式 CMR=0x00。//雙向收發(fā)，正常工作模式 MODE=1。//INTEL 模式 delayMS(1000)。 //驗收代碼寄存器 ACR0=0xFF。 ACR1=0xFF。 ACR2=0xFF。 ACR3=0xFF。 //驗收屏蔽寄存器 AMR0=0xFF。 AMR1=0xFF。 AMR2=0xFF。 AMR3=0xFF。 } /////////////////////////////////////// char code dx516[3] _at_ 0x003b。//學林仿真器運行 C 程序時獨 有標志 void main(void) { uchar AD。 Init_MCU()。 Init_SJA1000()。 delayMS(1000)。 //TBSR3 = 0x00。 //TBSR4 = 0x01。 TBSR5 = 0x02。 TBSR6 = 0x03。 TBSR7 = 0x04。 TBSR8 = 0x05。 TBSR9 = 0x06。 TBSR10 = 0x07。 TBSR11 = 0x08。 TBSR12 = 0x09。 WR=1。//關閉 SJA1000 的寫使能，防止誤寫 3 delayMS(1000)。 CMR=0x01。//置位發(fā)送請求，雙向收發(fā) //擴展幀格式發(fā)送、標準幀格式接收 delayMS(1000)。 AD=0x00。 RES=0。//ZLG7290 復位 delayMS(1000)。 RES=1。//ZLG7290 置位 ZLG7290_SendCmd(0x61,AD)。 } 接收程序： //PeliCan 編程 include include include include include define uchar unsigned char uchar AD[8]。//全局接收數(shù)組 //**********89S51 初始化 *************// void Init_MCU(void) { P0=0xFF。 P1=0xFF。 P2=0xFF。 P3=0xFF。 } //**********SJA1000 初始化 ***********// void Init_SJA1000(void) { A14=0。//片選 SJA1000 WR=0。//寫使能 SJA1000 A12=0。//82C250 工作于斜率模式 RST=0。//SJA1000 復位模式 CMR=0x0E。//雙向收發(fā)，清除數(shù)據溢出，釋放接受緩存器，撤銷發(fā)送請求 IER=0x01。//SJA1000 中斷接收 //發(fā)送信息格式設置 ////////////////////////////////////////// TBSR0=0x08。//標準幀、數(shù)據發(fā)送、數(shù)據長度： 8 4 TBSR1=0xFF。//識別碼 1 TBSR2=0xFF。//識別碼 2 ////////////////////////////////////////// BTR0=0xC1。//總線定時寄存器 0：同步跳轉寬度為 4tscl，波特率設定 BTR1=0xA5。//總 線定時寄存器 1：三倍總線采樣，波特率設定 OCR=0x1A。//輸出管腳 TX0=TXD 輸入信號， TX1 輸出高阻 CDR=0xC8。//PeliCAN 模式、無接收比較，只有 RX0 被激活， CLKOUT 引腳被禁用 delayMS(1000)。 RST=1。//SJA1000 工作模式 delayMS(1000)。 MODR=0x00。//雙向收發(fā)，正常工作模式 CMR=0x00。//雙向收發(fā)，正常工作模式 MODE=1。//INTEL 模 式 delayMS(1000)。 //驗收代碼寄存器 ACR0=0xFF。 ACR1=0xFF。 ACR2=0xFF。 ACR3=0xFF。 //驗收屏蔽寄存器 AMR0=0xFF。 AMR1=0xFF。 AMR2=0xFF。 AMR3=0xFF。 WR=1。//寫關閉 SJA1000 } /////////////////////////////////////// ///**********中斷處理程序 ***********/// void inter0_can_xd( void ) interrupt 0 { //uchar state。 EA=0。 IE0 = 0。 //由于是中斷 INT0 是電平觸發(fā)方式，所以需要軟件將 INT0 的中斷請求標志 IE0 清零 RD=0。//讀使能 SJA1000 delayMS(1000)。 AD[0]=RBSR3。 AD[1]=RBSR4。 AD[2]=RBSR5。 AD[3]=RBSR6。 5 AD[4]=RBSR7。 AD[5]=RBSR8。 AD[6]=RBSR9。 AD[7]=RBSR10。 delayMS(1000)。 CMR=0x04。//釋放接收緩沖器 //state = ALC。 //釋放仲裁隨時捕捉寄存器（讀該寄存器即可） //state = ECC。 //釋放錯誤代碼捕捉寄存器（讀該寄存器即可） RD=1。//關閉 SJA1000 的讀使能 EA=1。 delayMS(1000)。 } char code dx516[3] _at_ 0x003b。//學林仿真器運行 C 程序時獨有標志 void main(void) { Init_MCU()。 Init_SJA1000()。 RES=0。//復位 ZLG7290 EX0=1。//外部中斷 0 允許 IT0=1。//外部中斷 0 下降沿方式 EA=1。//中斷總控允許 delayMS(1000)。 RES=1。//置位 ZLG7290 while(1) { RES=1。//置位 ZLG7290 //AD[0]=0x05。 //AD[1]=0x06。 //AD[2]=0x07。 //AD[3]=0x08。 ZLG7290_SendCmd(0x60,AD[0])。 ZLG7290_SendCmd(0x61,AD[1])。 ZLG7290_SendCmd(0x62,AD[2])。 ZLG7290_SendCmd(0x63,AD[3])。 //RES=0。//復位 ZLG7290，清顯示 } //RES=0。//復位 ZLG7290，清 顯示 } 6 雙向收發(fā)程序： //PeliCan編程 include include include include define uchar unsigned char uchar data RXD_flag。//全局接收中斷標志位 uchar xdata *RX_buffer。//全局定義接收緩存數(shù)組 //7290hardware 與硬件有關的定義 //ZLG7290端口定義