【導(dǎo)讀】確的測量和控制，再配以給料設(shè)備組成定量給料控制系統(tǒng)。它是集喂料、流量測。用于水泥、冶金、建材、電力、化工、食品、礦山、糧食等各行各業(yè)。料系統(tǒng)的精度、自動化程度，就有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。碼垛機(jī)等單元組成。通過可編程序控制器對整個生產(chǎn)線的工作過程進(jìn)行自動控制，該設(shè)備具有操作簡單，運(yùn)行可靠，維修方便等優(yōu)點(diǎn)。盡我所知，除文中特別加。究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文。不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位。印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。

　　

【正文】 吸袋真空 裝置接通 吸盤吸住袋子 N Y 真空閥到 N 設(shè)定值？ Y 圖 自動供袋流程圖 ② 自動取袋控制邏輯 袋子通過供袋輥?zhàn)铀偷叫蓖邪迳?，當(dāng)斜托板上的光電開關(guān)檢測到袋底時，支持袋底的斜托盤開始下降，當(dāng)光電開關(guān)檢測到袋口時，斜托板上的防滑吸盤吸住袋子。這時橫進(jìn)裝置應(yīng)在生產(chǎn)線取袋位置，如果不在，應(yīng)向該方向移動，移動過程中，由減速開關(guān)控制減速運(yùn)動，由到位限位開關(guān)控制到位。到位后，磕頭裝置傾斜，由限位開關(guān)限位，同時起動真空電磁閥，實(shí)現(xiàn)真空吸袋，經(jīng)過延時，吸住袋，磕頭裝置立起，斜托板上升回到原來位置，完成取袋操作，這個過程重復(fù)進(jìn)行。自動取袋流程圖如圖 所示。 吸袋氣缸上升 到上限位 了嗎？ 傾斜氣缸運(yùn)動 袋子送入 供袋輥?zhàn)? 各氣缸復(fù)位 吸盤斷真空 到斜限位 了嗎？ 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 19 圖 ③ 自動裝袋控制邏輯 這時開袋、抱板與大夾子應(yīng)處于張開位置，橫進(jìn)裝置向包裝線取袋方向移動，同時移動過程中有減速過程，到位后，限位開關(guān)閉合，抱板與大夾子閉合。當(dāng)夾抱限位開關(guān)閉合后，料斗下縮口夾子應(yīng)張開，同時取袋裝置真空打開，橫進(jìn)裝置向包裝線裝袋位置移動，同樣經(jīng)過減速過程，然后由限位開關(guān)控制到位，抱板與大夾子把裝滿料的帶子送到輸送袋上，夾輥氣缸動作，完成夾送動作。同時空袋子袋口被大夾子夾緊，這時縮口夾袋壓力接通，縮口夾子向里收，同時，開袋、抱袋、張開，開袋真空檢測和夾 袋壓力檢測工作，如果沒有夾住袋子或沒有把袋口打開，縮口夾子則松開，開袋真空和夾袋壓力斷開，然后進(jìn)行吹袋操作。如果開始 光電開關(guān)打開 光電檢測器 檢測袋底 斜托盤下降 到斜限 位了嗎 到斜限 位了嗎 光電檢測器 檢測袋口 防滑吸盤 吸袋 橫進(jìn)裝置移動 移動到 位了嗎 移動到 位了嗎 磕頭裝置 傾斜移動 真空氣缸移動 從斜托板上取袋 各氣缸復(fù)位 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 20 通過加緊壓力檢測袋子被夾住，真空開袋把袋口確實(shí)打開，則關(guān)閉真空和壓力置，卸料門打開，進(jìn)行裝袋操作。從放料門插入，打開袋口，然后秤卸料總定時器開始起動，總定時器的時間設(shè)定裝袋、拍打、墩實(shí)的時間，當(dāng)定時到裝料總時間的三分之二時，拍打板上升，進(jìn)行墩實(shí)總的定時時間到后，放料門關(guān)閉，裝料操作完畢。自動裝袋流程圖如圖 所示。 N Y N Y N Y 圖 ④ 折邊、縫口控制邏輯 橫進(jìn)裝置向包裝線裝料方向移動，經(jīng)過減速過程，橫進(jìn)裝置到位，抱板與大夾子夾緊，縮口夾子張開，為送袋操作做好準(zhǔn)備 。 開始 橫進(jìn)裝置移動 取袋開袋器夾袋 限位開關(guān)閉合 卸料門打開裝料 抱扳與大夾子閉合 開袋吸盤吸住 袋子兩面 開袋氣缸運(yùn)動 移動到位 了嗎？ 移動到位 了嗎？ 時間到 了嗎？ 時間到 了嗎？ 拍打 敦實(shí) 料門關(guān)閉 各氣缸復(fù)位 停止嗎？ 結(jié)束 橫進(jìn)裝置移動 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 21 當(dāng)橫進(jìn)裝置向包裝線裝料方向移動時，同時把裝滿料的袋子送到輸送帶上，進(jìn)行折邊、縫袋口操作。這樣完成送袋操作，此后重復(fù)上述各種操作。折邊縫口流程圖如圖 所示。 N Y 圖 ⑤ 倒袋、輸送控制邏輯 料袋由縫口機(jī)進(jìn)入倒袋輸送機(jī)，光電開關(guān)檢測到料袋后，倒袋氣缸伸出，將料推倒，進(jìn)入整形部分，此后重復(fù)上述各種操作。倒袋、輸送流程圖如圖 所示。 開始 橫進(jìn)裝置移動 移動到位置 了嗎？ 限位開 關(guān)閉合 抱板與大夾子閉合 縮口夾子張開 折邊、縫袋口 氣缸復(fù)位 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 22 圖 、輸送流程圖 ⑥ 金屬檢測、重量檢測控制邏輯 料袋通過金屬檢測輸送機(jī)時，如果發(fā)現(xiàn)袋中有金屬物體，檢 測器將發(fā)出警報，含金屬料袋將由自動撿選機(jī)剔除。合格料袋繼續(xù)向前進(jìn)入重量檢測輸送機(jī)，如果料袋重量不合格，也將由自動撿選機(jī)剔除。合格料袋繼續(xù)向前輸送。金屬檢測、重量檢測流程圖如圖 所示。 Y N N Y 圖 金屬檢測、重量檢測流程圖 開始 光電開關(guān)檢測料袋 倒袋氣缸伸出 料袋推到 整形 料袋向前移動 氣缸復(fù)位 開始 檢測機(jī)檢測 有金屬嗎 重量檢測機(jī)檢測 重量合格嗎 ？ 料袋向前移動 氣缸復(fù)位 剔除處理 剔除處理 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 23 碼垛部分 機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器 (抓手 ) 、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成 ,按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置 ,實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料 的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。 (1)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)： 按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。 (2)排袋機(jī)構(gòu)： 采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。 (3)積袋機(jī)構(gòu)： 采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。 (4)抓袋碼垛機(jī)構(gòu)： 采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)。 (5)托盤庫： 成疊的托盤由叉車送入 ,按程序逐個排放至托盤輥道輸送機(jī) ,有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤 ,達(dá)到 8 層后的成垛托盤 ,由輥道輸送機(jī)輸送至成垛托盤庫 ,最后由叉車取出送至倉庫貯存。 碼垛工作過程 :由包裝線上送來的包裝袋 ,其封口處于包裝袋前進(jìn)方向的末端。第 1 只包裝袋不旋轉(zhuǎn)直接進(jìn)入排包工序 ,第 2 只包裝袋做 180176。旋轉(zhuǎn)后進(jìn)入排包工序 ,然后由排包機(jī)將第 2 只包裝袋推至碼包工序 ,第 5 只包裝袋依次在旋轉(zhuǎn)機(jī)上做逆時針旋轉(zhuǎn) 90176。,然后由排包機(jī)推至碼包工序 。同時將先期進(jìn)入碼包區(qū)域的第 2 只包裝袋一起推送至卸包臺工作區(qū)域 。由卸包機(jī)將編碼好的一層包裝袋卸入事先備好的托盤上進(jìn)行分層碼垛 。此時承載托盤下降一層包裝袋高度的行程 ,至此完成第 1 層的碼垛工作。后面第 7 層的碼垛均按上述程序運(yùn)行。第 2 層包裝袋的運(yùn) 行程序?yàn)?:當(dāng)?shù)?2 層的第 8 只包裝袋依次進(jìn)入旋轉(zhuǎn)機(jī)后 ,在旋轉(zhuǎn)機(jī)上做順時針方向旋轉(zhuǎn) 90176。,并送至排包工序 ,然后由排包機(jī)將排列好的 3只包裝袋推送至碼包工序 ,第 9 只包裝袋不用旋轉(zhuǎn)直接進(jìn)入排包工序 ,第 10 只包裝袋在旋轉(zhuǎn)機(jī)上做 180176。旋轉(zhuǎn)后進(jìn)入排包工序 ,由排包機(jī)推進(jìn)至碼包工序 ,將先期進(jìn)入碼包區(qū)域的第 8 這 3 只包裝袋編碼在一起 ,然后將第 2 層編碼好的 5 只包裝袋一起推送至卸包臺工作區(qū)域 ,由卸包機(jī)將這 5 只包裝袋卸在第 1 層上面進(jìn)行碼垛 。承載托盤再下降一層包裝袋的高程 ,至此完成第 2 層的碼垛工作。后面第 8層的碼垛 程序 ,均按上述程序運(yùn)作。 ① 推袋 /分層控制邏輯 編組機(jī)滿信號激發(fā)一次推袋動作，推袋前進(jìn)之前，推袋擋板關(guān)閉。若滿半層時，推袋到滑臺位置，推袋擋板打開，然后推袋機(jī)返回 。當(dāng)滿一層而且分層機(jī)空時，推袋機(jī)推倒前端位置，推袋擋板打開，然后推袋機(jī)返回。料袋進(jìn)入分層機(jī)后，側(cè)面整形擋板合上，然后壓袋機(jī)向下壓袋。若托盤處于分層碼垛位置時，分層機(jī)打開，升降機(jī)開始下降，壓袋機(jī)壓到位后，壓袋和側(cè)面整形氣缸返回，升降機(jī)停止河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 24 下降。若分層機(jī)空和壓袋機(jī)返回到位，分層機(jī)開始關(guān)閉。推袋、分層流程圖如圖 所示。 圖 、分層流程圖 ② 升降機(jī)控制邏輯 分層機(jī)動作和分層機(jī)滿光電開關(guān)觸發(fā)一次層計(jì)數(shù)，升降機(jī)根據(jù)層計(jì)數(shù)結(jié)果確定是否排垛。若層數(shù)小于 8 時，進(jìn)行分層碼垛動作 。當(dāng)層數(shù)為 8 時，觸發(fā)一次排垛動作?？胀斜P到達(dá)待碼垛位置時，升降機(jī)開始上升，到達(dá)上限位或升降機(jī)上臨界光電開關(guān)，停止上升，等待分層碼垛。升降機(jī)根據(jù)所碼層數(shù)確定是否排垛，當(dāng)碼完 8 層后，升降機(jī)下降到達(dá)下限位置后，停止下降，并發(fā)托盤輸送機(jī)排垛。當(dāng)排垛未完成時，升降機(jī)上升或下降動作均 無效。升降機(jī)控制流程圖如圖 所示。 開始 推袋氣缸移動 推袋機(jī)前移 滿半層推至滑臺 推袋擋板 抬起打開 氣缸復(fù)位 推袋機(jī)返回 滿一層推至碼垛區(qū) 分層機(jī)側(cè)面整 形擋板閉合 ___● __________?！瘛?_。________一 壓袋機(jī)向下移動 ____________?！?。 _●________ 分層機(jī)打開 升降機(jī)下降 壓袋及側(cè)面整形 各氣缸復(fù)位 壓袋機(jī)返回 分層機(jī)關(guān)閉 升降機(jī)復(fù)位 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 25 N Y N Y N Y 圖 ③ 托盤和垛盤輸送機(jī)控制邏輯 當(dāng)升降機(jī)排垛時，托盤和垛盤輸送機(jī)是否起動排垛，取決于垛盤位是否有空。若無空，則聲光報警，輸送機(jī)處于等待狀態(tài) 。一旦有空，則啟動排垛輸送。當(dāng)實(shí)垛盤未到達(dá)垛盤輸送機(jī)時，托盤輸送機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。若空托盤到位和排垛完畢后，托盤輸送機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。然后，啟動托盤倉動作，自動放一個空托盤到待傳托盤位置上。 開始 空托盤移至碼垛位 升降機(jī)上升 分層機(jī)分層碼垛 升降機(jī)下降 氣缸復(fù)位 提取空托盤 垛盤輸送機(jī)排垛 到上限位了嗎？ 到下限位了嗎？ 層數(shù)到設(shè)定值了嗎？ 河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 26 當(dāng)垛盤叉裝位置或垛盤緩沖位置有空而托盤輸送機(jī)占位時，垛盤輸送機(jī)將自動啟動運(yùn)行，將實(shí)垛盤送到垛盤緩沖位置上 。托盤、垛盤輸送流程圖如圖 所示 。 N Y N Y 圖 、垛盤輸送流程圖 ④ 托盤倉控制邏輯 當(dāng)托盤倉空時，則聲光報警。除自動啟動托盤倉升降動作外，還可用托盤倉側(cè)面安裝的操作閘隨