【導(dǎo)讀】時(shí)性能以及穩(wěn)定性能非常高[1]。各省市消防機(jī)構(gòu)都在積極地研究遙控消防車(chē)，作為于。求的指標(biāo)導(dǎo)致遙控消防車(chē)的研究緩慢[2]。但我們可以預(yù)測(cè)：隨著這些領(lǐng)域需求，越來(lái)。越多無(wú)人消防設(shè)備的應(yīng)用將會(huì)得到更加迅速的發(fā)展。無(wú)刷電機(jī)，無(wú)線通信采用433MHZ低頻段nRF905進(jìn)行遙控控制。整機(jī)操作簡(jiǎn)單，結(jié)

　　

【正文】 _delay_ms(200)。 dis_ASCII(15,2,39。.39。)。 _delay_ms(200)。 dis_ASCII(16,2,39。.39。)。 _delay_ms(200)。 full_clr (0)。 //清屏 dis_ASCII(8,1,39。|39。)。 dis_ASCII(8,2,39。|39。)。 dis_ASCII(8,3,39。|39。)。 dis_ASCII(8,4,39。|39。)。 } void OLED_display() //OLED 顯示 { //顯示速度和舵機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù) dis_ASCII(3,2,48+AD[0]/100)。 dis_ASCII(4,2,48+AD[0]%100/10)。 dis_ASCII(5,2,48+AD[0]%100%10)。 欽州學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 25 dis_ASCII(3,3,48+flag1)。 dis_ASCII(3,4,48+key_flag2)。 dis_ASCII(11,2,48+AD[1]/100)。 dis_ASCII(12,2,48+AD[1]%100/10)。 dis_ASCII(13,2,48+AD[1]%100%10)。 dis_ASCII(11,3,48+flag2)。 dis_ASCII(11,4,48+key_flag1)。 } void key() { //判斷右大鍵盤(pán)按鍵 if(!(PINAamp。_BV(3))) { _delay_ms(10)。 //重新判斷 if(!(PINAamp。_BV(3))) { key_flag1=1。//剎車(chē) 2 } } else key_flag1=0。 //不剎車(chē) if(!(PINAamp。_BV(7))) //判斷左大鍵盤(pán)按鍵 { _delay_ms(10)。 if(!(PINAamp。_BV(7)))//重新判斷 { key_flag2=1。 //剎車(chē) 1 } } 陳亮亮 智能遙控消防車(chē) 26 else key_flag2=0。 //不剎車(chē) } int main() { car_init()。 //初始化小車(chē) while(1) { key()。 //按鍵函數(shù) AD[0]=ADC_check(5)2。 //電機(jī) AD5 通道 if(AD[0]127) //AD 數(shù)據(jù)處理 { flag1=1。//電機(jī) 1 反轉(zhuǎn) if(AD[0]=102) AD[0]=102。 //處理 AD[0]=(102AD[0])*2+50。 //范圍 50254，即 1V5V } else { flag1=0。 //電機(jī) 1 正轉(zhuǎn) if(AD[0]=154) AD[0]=154。 //處理 AD[0]=(AD[0]154)*2+50。 //15V } AD[1]=ADC_check(0)2。 //舵機(jī) AD1 通道 if(AD[1]127) //AD 數(shù)據(jù)處理 { flag2=1。 //電機(jī) 2 反轉(zhuǎn) if(AD[1]=102) AD[1]=102。 //處理 AD[1]=(102AD[1])*2+50。 //范圍 50254，即 1V5V } else 欽州學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 27 { flag2=0。 //電機(jī) 2 正轉(zhuǎn) if(AD[1]=154) AD[1]=154。 //處理 AD[1]=(AD[1]154)*2+50。 //15V } n95_TX_Buff[0] = AD[0]。 // 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)存入 TX 緩存數(shù)組 n95_TX_Buff[1] = AD[1]。 // 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)存入 TX 緩存數(shù)組 n95_TX_Buff[2] = flag1。 //電機(jī) 1 正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[3] = flag2。 //電機(jī) 2 正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[4] = key_flag2。 //電機(jī) 1 正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[5] = key_flag1。 //電機(jī) 2 正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_Sendout(n95_TX_Buff)。 // 通過(guò) nRF905 發(fā)送數(shù)據(jù) OLED_display()。 //OLED 顯示 } 接收機(jī)程序： /* 文件 : 描述 : 消防車(chē)控制程序 功能 : 遠(yuǎn)程滅火控制 注意： ①控制器的控制電壓為 14V，速度對(duì)應(yīng)為 0最高 ②電機(jī)正反轉(zhuǎn)由繼電器 3 控制， OFF 為正轉(zhuǎn)， ON 為反轉(zhuǎn) ③電機(jī)剎車(chē)由繼電器 4 控制， OFF 為正常， ON 為剎車(chē) 版權(quán) : copyright for chenliangliang 編寫(xiě)： 基本的控制正反轉(zhuǎn)，存在問(wèn)題：電源電壓供電不足 添加剎車(chē)功能 添加蜂鳴器報(bào)警功能 */ 陳亮亮 智能遙控消防車(chē) 28 includeavr/ includeutil/ include include include define SSR_DDR() DDRC |=0xf0 //繼電器 1，用于控制電機(jī) 1 正反轉(zhuǎn)， OFF 為正轉(zhuǎn)， ON 為反轉(zhuǎn) define SSR1_ON PORTCamp。=~_BV(7) //繼電器 1 不動(dòng)作 define SSR1_OFF PORTC|=_BV(7) //繼電器 1 動(dòng)作 //繼電器 2，用于控制電機(jī) 1 剎車(chē)， OFF 為正常， ON 為剎車(chē) define SSR2_ON PORTCamp。=~_BV(6) //繼電器 2 不動(dòng)作 define SSR2_OFF PORTC|=_BV(6) //繼電器 2 動(dòng)作 //繼電器 3，用于控制電機(jī) 2 正反轉(zhuǎn)， OFF 為正轉(zhuǎn)， ON 為反轉(zhuǎn) define SSR3_ON PORTCamp。=~_BV(5) //繼電器 3 不動(dòng)作 define SSR3_OFF PORTC|=_BV(5) //繼電器 3 動(dòng)作 //繼電器 4，用于控制電機(jī) 2 剎車(chē)， OFF 為正常， ON 為剎車(chē) define SSR4_ON PORTCamp。=~_BV(4) //繼電器 4 不動(dòng)作 define SSR4_OFF PORTC|=_BV(4) //繼電器 4 動(dòng)作 define BEEP_DDR DDRA|=_BV(7) //蜂鳴器輸出 define BEEP_ON PORTAamp。=~_BV(7) //蜂鳴器開(kāi)啟 define BEEP_OFF PORTA|=_BV(7) //蜂鳴器關(guān)閉 uint8_t a=50,b=50。 uint8_t flag1=0,flag2=0。 //flag 為電機(jī) 2 的正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位 0 為正轉(zhuǎn)， 1 為反轉(zhuǎn) uint8_t key_flag1=0,key_flag2=0。 //剎車(chē)標(biāo)志位， 1 為剎車(chē) uint8_t flag=0。 //接收數(shù)據(jù)位 uint8_t count=0。 //定時(shí)器計(jì)數(shù) ,監(jiān)控?zé)o線失效 volatile uint8_t t=0,tt=0。 void System_Init(void) //繼電器測(cè)試 { timer1_fast_PWM14(50,50)。 //電機(jī)初始化，輸出電壓為 1V 欽州學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 29 SSR_DDR()。 //初始化繼電器 IO， 輸出 ,低電平 SSR1_OFF。 // SSR2_ON。 //初始化時(shí)電機(jī)處于剎車(chē)狀態(tài) SSR3_OFF。 // SSR4_ON。 //初始化時(shí)電機(jī)處于剎車(chē)狀態(tài) BEEP_DDR。 //初始化蜂鳴器 BEEP_OFF。 n95_Init_IO()。 // 初始化 nRF905 引腳狀態(tài) n95_Init_Dev()。 // 初始化 nRF905,并將其設(shè)置為接收模式 _delay_ms(1000)。 //延時(shí)初始化 timer0_over()。 //啟動(dòng)定時(shí)器， 定時(shí) 8000000/1024/256= S } int main() { System_Init()。//繼電器測(cè)試 while(1) { if(n95_Check_DR(n95_RX_Buff)) //檢查 IRQ 引腳狀態(tài)，接收數(shù)據(jù) { BEEP_OFF。 flag=1。 //禁止車(chē)子停止 a=n95_RX_Buff[0]。 b=n95_RX_Buff[1]。 flag1=n95_RX_Buff[2]。 flag2=n95_RX_Buff[3]。 key_flag1=n95_RX_Buff[4]。 key_flag2=n95_RX_Buff[5]。 if((key_flag1|key_flag2)==1) //剎車(chē)動(dòng)作 { SSR2_ON。 //剎車(chē) 陳亮亮 智能遙控消防車(chē) 30 SSR4_ON。 } else { SSR2_OFF。 //不剎車(chē) SSR4_OFF。 } if(flag1==1) //反轉(zhuǎn) { SSR1_ON。 } if(flag1==0) //正轉(zhuǎn) { SSR1_OFF。 } if(flag2==1) //反轉(zhuǎn) { SSR3_ON。 } if(flag2==0)//正轉(zhuǎn) { SSR3_OFF。 } timer1_fast_PWM14(a,b)。 } } } ISR(TIMER0_OVF_vect) //當(dāng)車(chē)子接收不到遙控器信號(hào)時(shí)就停車(chē) { count=count+1。 欽州學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 31 if(count==10) //定時(shí) { count=0。 if(flag==1) //如果 905 已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)，標(biāo)記停車(chē)標(biāo)志位 { flag=0。 } else { timer1_fast_PWM14(50,50)。 //為 0 時(shí)停車(chē) flag=0。 t++。 if(t==3) //蜂鳴器一秒鳴一次 { t=0。 tt=~tt。 if(tt==0) BEEP_ON。 else BEEP_OFF。 } } } }