【文章內(nèi)容簡介】 器人在行走時的步態(tài)亦是如此?！捌讲健毙凶邥r，兩條腿的落腳痕跡是平行的，實現(xiàn)這種步行的機(jī)構(gòu)對其自由度要求較少，但對機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定平衡卻提出了較高的要求?！耙蛔植健毙凶哳愃朴谀Ｌ貎旱男凶咦耸?，他的實現(xiàn)要求下肢的自由度較多，但卻可以只通過控制下肢各部分重量實現(xiàn)自身的平衡。所以“一字步”是實現(xiàn)仿人型機(jī)器人動態(tài)步 行所必須尋求的步態(tài)方式。為了便于對步態(tài)進(jìn)行定性和定量的分析，有必要建立其數(shù)學(xué)模型。機(jī)器人兩腿均有兩種狀態(tài)，即著地和騰空，分別用“0”和“1”表示。于是機(jī)器人的第j條腿在一個周期內(nèi)兩種狀態(tài)的變化次序可表示為：其中，n為一個周期內(nèi)的狀態(tài)數(shù)，mi,j為0或1。兩足不同狀態(tài)的組合及變換可有矩陣G來表示：G=〔g1，g2〕一個周期內(nèi)各狀態(tài)的持續(xù)時間用T表示：步態(tài)的空間特征可用三個與G相對應(yīng)的矩陣表示。以步行機(jī)體的質(zhì)心作原點，建立固定在機(jī)體上的坐標(biāo)系OXYZ。如圖二所示。兩足著地和騰空的具體位置可由坐標(biāo)系XYZ中的三個坐標(biāo)值來表示。與G相對應(yīng)的新矩陣X，Y，Z各足著地點的相對位置。以上五個矩陣（G，T，X，Y，Z）的組合描述了步態(tài)的時間特性和空間特性。其中G、T在步態(tài)規(guī)劃時必須確定，而X、Y在研究靜態(tài)平衡時具有重大意義。五、實習(xí)感想兩周的工廠實習(xí)已經(jīng)結(jié)束了，時間雖然很短，但是我學(xué)到了許多書本上沒有的知識，掌握了一些最基本的實踐經(jīng)驗。讓我理解了理論和實踐的差距，在學(xué)習(xí)知識的同時也要動手去做。在實習(xí)過程中，參觀了有關(guān)課題的生產(chǎn)設(shè)備以及生產(chǎn)流程，以及其他機(jī)械方面的生產(chǎn)現(xiàn)場，我才感到所學(xué)理論知識與現(xiàn)實還有很大的差距。要想掌握好所學(xué)理論知識，并能運(yùn)用理論知識解決實際生產(chǎn)中所遇到的問題，必須到實踐中去領(lǐng)會。這次實習(xí)不僅僅對我的畢業(yè)設(shè)計有著很大的幫助，同時為我將來參加工作打下了良好的基礎(chǔ)。第三篇：王曉月畢業(yè)實習(xí)報告土木工程專業(yè)畢 業(yè) 實習(xí)報 告（建筑工程方向2005級）設(shè)計題目：廣東省深圳市檢驗檢疫局綜合實驗樓設(shè)計學(xué)生姓名：唐志浩土木05—08—22徐曉紅孫明學(xué)生班級、學(xué)號：指導(dǎo)教師：黑龍江科技學(xué)院建筑工程學(xué)院土木工程專業(yè)畢業(yè)實習(xí)報告時間就像流水，永不停息，本學(xué)期的實踐實習(xí)就這樣結(jié)束了，在這段日子里，我的收獲是巨大的，我的所見所聞不僅僅會在這次設(shè)計中起到作用，就算在以后的工作中，影響也是很大的。因此，在這里做以總結(jié)，一方面可以對這些天來的所學(xué)知識加以整理，另一方面，這也可以算的上是一次經(jīng)歷，一次未畢業(yè)前而走進(jìn)社會的經(jīng)歷。在本次實習(xí)中，我自以為我的態(tài)度是端正的，因為我從始至終都沒有過玩的心態(tài)，的確做到了一心想著多學(xué)點知識，為將來所用。而且，我認(rèn)為自己做的很好，真正的得到了效果，在過去的每一天里，我都過的非常充實，看著自己掌握的知識就像滾雪球一樣越來越大，心里不禁有幾分喜悅。在第一周的實習(xí)過程中，我們主要是涉及建筑方案方面的實習(xí)內(nèi)容，我們主要是在校園里面參觀了校園里一些還算比較典型的建筑：諸如教學(xué)主樓和科技大廈，還有專家公寓和信息報告大廳，在參觀的過程中，老師一邊給我們講解同學(xué)們在參觀過程中提出的各種各樣的問題，建筑方案設(shè)計，主要涉及的是以前房屋建筑學(xué)中的知識。所謂建筑方案設(shè)計，首先，它作為一棟建筑的靈魂，有以下幾個重要的要素：如建筑功能、建筑技術(shù)以及建筑形象。談到建筑功能：就拿我們的教學(xué)主樓來說吧：其主要的功能就是供我們上課用，另外，還兼作老師們的辦公室，建筑技術(shù)，看似與設(shè)計本身無關(guān)，方案確定之后，施工單位怎么建，建的如何，看似和施工單位沒什么關(guān)系，其實不然，任何一棟建筑不管它設(shè)計的如何完美，如果施工技術(shù)達(dá)不到要求，即使再完美的設(shè)計，它也只能作為一件藝術(shù)品來欣賞，只有施工技術(shù)能夠達(dá)到設(shè)計所需要的要求，這樣，一個建筑設(shè)計才有可能有一天以一棟建筑的形式展現(xiàn)在我們的面前；所謂建筑形象：主要是指建筑體形、立面形式、建筑色彩、材料質(zhì)感、細(xì)部裝修等的綜合反映，建筑形象處理得當(dāng)，能產(chǎn)生一定的藝術(shù)效果，給人以感染力，和美的享受。關(guān)于這方面，實習(xí)的過程中老師并沒有過多的涉及，而是主要讓我們注意一下有關(guān)防火的要求，比如：防火分區(qū)、防火極限等。尤其是現(xiàn)今的建筑設(shè)計中，對建筑的防火與建筑安全予以了更多的關(guān)注；特別是在選擇建筑結(jié)構(gòu)材料和建筑構(gòu)造做法上，應(yīng)根據(jù)其性質(zhì)分別對待?，F(xiàn)行的《建筑設(shè)計防火規(guī)范》（GBJ16—87）把建筑物的耐火等級劃分為四級：一級的耐火性能最好，四級最差。性質(zhì)重要的或規(guī)模宏大的或具有代表性的建筑，通常按一、二級耐火等級進(jìn)行設(shè)計，大量性的或一般的建筑按二、三級耐火等級設(shè)計；很次要的或臨時建筑按四級耐火等級設(shè)計。其中涉及到幾個專業(yè)名詞，如；構(gòu)件的耐火等級，構(gòu)件的燃燒性能等；建筑結(jié)構(gòu)的耐火極限是指按建筑構(gòu)件的時間—溫度標(biāo)準(zhǔn)曲線進(jìn)行耐火實驗，從受到火的作用時起，到失去支持能力或完整性被破壞或失去隔火作用時的這段時間，用小時表示，具體判斷條件如下：失去支持能力—非承重構(gòu)件失去支持能力時表現(xiàn)為自身解體或垮塌；梁、板等承重的受彎構(gòu)件，撓曲率發(fā)生突變，即為失去支撐能力的情況：完整性—樓板、隔墻等具有分隔作用的構(gòu)件。在實驗的過程中，當(dāng)出現(xiàn)穿透裂縫或穿透的孔隙時，表明試件的完整性破壞。隔火作用—具有防火分隔作用的構(gòu)件，在實驗中背火面測點測得的平均溫度升到140℃（不包括背火面的起始溫度）或背火面測溫點任意測點的溫度達(dá)220℃時，則表明試件失去隔火作用。構(gòu)件的燃燒性能分為三類：非燃燒體、燃燒體、難燃燒體；建筑的耐火極限分為四級：一級建筑耐火年限為100年以上；適用于重要的建筑和高層建筑；二級建筑耐火年限為50100年，適用于一般建筑；三級建筑耐火年限為2550年，適用于次要的建筑。四級建筑耐火年限為15年以下，適用與臨時性建筑。接下來我們?nèi)チ斯枮I市江南宜化街。我們沿著這條街一直的觀看，平時都是來購物，但這次的任務(wù)不同，所以我門的心情都很激動，組長拿著相機(jī)不停的給我們拍照，看到往日的建筑物，今天真的有別樣的感覺。雖然今天的天氣不是很好：雨加雪。大使我們的情緒都很高，我們不停的討論，遇到不同的觀點，我們就駐足討論，真的象建筑師一樣，那時的感覺真的是不一樣。這條街我從來沒有來過，所以對于周圍的建筑物，我有一些陌生，組長對我說這條街的風(fēng)格和別的街不一樣，我仔細(xì)一看，真的是與眾不同。由于我的畢業(yè)設(shè)計題目是辦公樓設(shè)計，所以我對周圍的辦公樓特別的關(guān)注，看他們的建筑外形是怎樣設(shè)計的，學(xué)習(xí)這些辦公樓設(shè)計的巧妙之處，來彌補(bǔ)我設(shè)計的不足。我在所看到別有風(fēng)格的設(shè)計造型，都一一的拍下照片，這樣可以方便我的設(shè)計時使用。不但參觀了美景，還能對的有所幫助，真是一舉兩得！接下來，我們參觀了以下哈爾濱工業(yè)大學(xué)，參觀了一下他們學(xué)校的圖書館，在那里，讓我覺得不許此行的就是在那里我終于弄清楚了沉降縫的設(shè)置問題以及防火分區(qū)的問題，他們圖書館的沉降縫的設(shè)置情況非常容易看清楚，而防火分區(qū)的情況和我們的教學(xué)主樓差不多，期間老師也給我們介紹了一些有關(guān)結(jié)構(gòu)設(shè)計和構(gòu)造設(shè)計的知識，返回學(xué)校之后，我查了一些資料，作了一些適當(dāng)?shù)难a(bǔ)充由于我所做的設(shè)計主要與框架結(jié)構(gòu)有關(guān)，所以，在實習(xí)的過程中，我關(guān)注的更多的也是有關(guān)框架結(jié)構(gòu)的內(nèi)容。在不明白的地方及時的查找資料。收集資料、查找資料、利用資料。也讓我知道了理論和實際相結(jié)合的重要性，而且，在不知不覺中讓我對所學(xué)專業(yè)有了更大的興趣。我想，真的是受益匪淺！畢業(yè)實習(xí)不僅僅是認(rèn)識一些事物，更是要深入地理解事物產(chǎn)生的機(jī)理以及運(yùn)行管理中存在問題，結(jié)合問題去分析問題，嘗試著解決問題的一個過程。從學(xué)校所學(xué)到的知識，由于各種原因，設(shè)計出來的東西跟運(yùn)用中的東西有時候可能是不一致的，把這種理論在實際工程中合理、巧妙地運(yùn)用，就可以稱為一種經(jīng)驗或者智慧的結(jié)晶。理論必須結(jié)合實際，理論來自于實踐，但也要接受實踐的檢驗。而只有理解那么多的前車之鑒，才能將理論在實踐中靈活、有效地運(yùn)用，這就是經(jīng)驗的價值。畢業(yè)實習(xí)是為了在畢業(yè)設(shè)計過程中，綜合運(yùn)用所學(xué)習(xí)的知識解決土木工程中的某類現(xiàn)實問題而進(jìn)行的，是收集畢業(yè)設(shè)計所需要的相關(guān)資料，進(jìn)行專題調(diào)查為主要工作內(nèi)容，一方面其內(nèi)容廣泛，涉及土木實踐中諸多問題；另一方面它緊密結(jié)合實際工作，進(jìn)一步鍛煉學(xué)生參與實踐的能力，培養(yǎng)其認(rèn)真、良好的工作習(xí)慣與工作態(tài)度，同時也是對學(xué)生各方面綜合素質(zhì)的一次檢驗。實習(xí)對我來說是個既熟悉又陌生的字眼，因為我十幾年的學(xué)生生涯也經(jīng)歷過很多的實習(xí)，但這次卻又是那么的與眾不同。他將全面檢驗我各方面的能力：學(xué)習(xí)、生活、心理、身體、思想等等。就像是一塊試金石，檢驗我能否將所學(xué)理論知識用到實踐中去。關(guān)系到我將來能否順利的立足于這個充滿挑戰(zhàn)的社會，也是我建立信心的關(guān)鍵所在，所以，我對它的投入也是百分之百的！緊張的一個月的實習(xí)生活結(jié)束了，在這一個多月里我還是有不少的收獲。實習(xí)結(jié)束后有必要好好總結(jié)一下。通過一個多月的實習(xí)，通過實踐，使我學(xué)到了很多實踐知識。所謂實踐是檢驗真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)，通過旁站，使我近距離的觀察了整個房屋的建造過程，學(xué)到了很多很適用的具體的施工知識，這些知識往往是我在學(xué)校很少接觸，很少注意的，但又是十分重要基礎(chǔ)的知識。實習(xí)中我參觀了不少實地建筑，大同小異，我在這里也不過多地去介紹了，通過本次實習(xí)，深知自己的知識原來是如此淺薄，就像井底之蛙，根本不知道外面的世界是這么的絢麗多彩，我決心以后一定努力學(xué)習(xí)，爭取可以設(shè)計出屬于自己的建筑，讓后人為之贊嘆與欽佩。第四篇：楓的實習(xí)報告轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)生活結(jié)束了，然而大多數(shù)人對本專業(yè)的認(rèn)識還是不夠, 學(xué)校為了使我們更多了解機(jī)械產(chǎn)品、設(shè)備，提高對機(jī)械工程制造技術(shù)的認(rèn)識，加深機(jī)械在工業(yè)各領(lǐng)域應(yīng)用的感性認(rèn)識，開闊視野，了解相關(guān)設(shè)備及技術(shù)資料，熟悉典型零件的加工工藝，特意安排了我們?yōu)槠谝恢艿纳a(chǎn)實習(xí)，我們就到天津鏈條廠進(jìn)行了實習(xí)。了解這些工廠的生產(chǎn)情況，與本專業(yè)有關(guān)的各種知識，各廠工人的工作情況等等。親身感受了所學(xué)知識與實際的應(yīng)用，機(jī)械生產(chǎn)技術(shù)在機(jī)械制造工業(yè)的應(yīng)用，精密機(jī)械制造在機(jī)器制造的應(yīng)用，等等理論與實際的相結(jié)合。我通過完成畢業(yè)實習(xí)過程，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計或論文選題深入工廠企業(yè)實地參觀與調(diào)查，達(dá)