【文章內(nèi)容簡介】 器人在行走時的步態(tài)亦是如此?！捌讲健毙凶邥r，兩條腿的落腳痕跡是平行的，實現(xiàn)這種步行的機構對其自由度要求較少，但對機構的穩(wěn)定平衡卻提出了較高的要求?！耙蛔植健毙凶哳愃朴谀Ｌ貎旱男凶咦耸?，他的實現(xiàn)要求下肢的自由度較多，但卻可以只通過控制下肢各部分重量實現(xiàn)自身的平衡。所以“一字步”是實現(xiàn)仿人型機器人動態(tài)步 行所必須尋求的步態(tài)方式。為了便于對步態(tài)進行定性和定量的分析，有必要建立其數(shù)學模型。機器人兩腿均有兩種狀態(tài)，即著地和騰空，分別用“0”和“1”表示。于是機器人的第j條腿在一個周期內(nèi)兩種狀態(tài)的變化次序可表示為：其中，n為一個周期內(nèi)的狀態(tài)數(shù)，mi,j為0或1。兩足不同狀態(tài)的組合及變換可有矩陣G來表示：G=〔g1，g2〕一個周期內(nèi)各狀態(tài)的持續(xù)時間用T表示：步態(tài)的空間特征可用三個與G相對應的矩陣表示。以步行機體的質(zhì)心作原點，建立固定在機體上的坐標系OXYZ。如圖二所示。兩足著地和騰空的具體位置可由坐標系XYZ中的三個坐標值來表示。與G相對應的新矩陣X，Y，Z各足著地點的相對位置。以上五個矩陣（G，T，X，Y，Z）的組合描述了步態(tài)的時間特性和空間特性。其中G、T在步態(tài)規(guī)劃時必須確定，而X、Y在研究靜態(tài)平衡時具有重大意義。五、實習感想兩周的工廠實習已經(jīng)結束了，時間雖然很短，但是我學到了許多書本上沒有的知識，掌握了一些最基本的實踐經(jīng)驗。讓我理解了理論和實踐的差距，在學習知識的同時也要動手去做。在實習過程中，參觀了有關課題的生產(chǎn)設備以及生產(chǎn)流程，以及其他機械方面的生產(chǎn)現(xiàn)場，我才感到所學理論知識與現(xiàn)實還有很大的差距。要想掌握好所學理論知識，并能運用理論知識解決實際生產(chǎn)中所遇到的問題，必須到實踐中去領會。這次實習不僅僅對我的畢業(yè)設計有著很大的幫助，同時為我將來參加工作打下了良好的基礎。第三篇：王曉月畢業(yè)實習報告土木工程專業(yè)畢 業(yè) 實習報 告（建筑工程方向2005級）設計題目：廣東省深圳市檢驗檢疫局綜合實驗樓設計學生姓名：唐志浩土木05—08—22徐曉紅孫明學生班級、學號：指導教師：黑龍江科技學院建筑工程學院土木工程專業(yè)畢業(yè)實習報告時間就像流水，永不停息，本學期的實踐實習就這樣結束了，在這段日子里，我的收獲是巨大的，我的所見所聞不僅僅會在這次設計中起到作用，就算在以后的工作中，影響也是很大的。因此，在這里做以總結，一方面可以對這些天來的所學知識加以整理，另一方面，這也可以算的上是一次經(jīng)歷，一次未畢業(yè)前而走進社會的經(jīng)歷。在本次實習中，我自以為我的態(tài)度是端正的，因為我從始至終都沒有過玩的心態(tài)，的確做到了一心想著多學點知識，為將來所用。而且，我認為自己做的很好，真正的得到了效果，在過去的每一天里，我都過的非常充實，看著自己掌握的知識就像滾雪球一樣越來越大，心里不禁有幾分喜悅。在第一周的實習過程中，我們主要是涉及建筑方案方面的實習內(nèi)容，我們主要是在校園里面參觀了校園里一些還算比較典型的建筑：諸如教學主樓和科技大廈，還有專家公寓和信息報告大廳，在參觀的過程中，老師一邊給我們講解同學們在參觀過程中提出的各種各樣的問題，建筑方案設計，主要涉及的是以前房屋建筑學中的知識。所謂建筑方案設計，首先，它作為一棟建筑的靈魂，有以下幾個重要的要素：如建筑功能、建筑技術以及建筑形象。談到建筑功能：就拿我們的教學主樓來說吧：其主要的功能就是供我們上課用，另外，還兼作老師們的辦公室，建筑技術，看似與設計本身無關，方案確定之后，施工單位怎么建，建的如何，看似和施工單位沒什么關系，其實不然，任何一棟建筑不管它設計的如何完美，如果施工技術達不到要求，即使再完美的設計，它也只能作為一件藝術品來欣賞，只有施工技術能夠達到設計所需要的要求，這樣，一個建筑設計才有可能有一天以一棟建筑的形式展現(xiàn)在我們的面前；所謂建筑形象：主要是指建筑體形、立面形式、建筑色彩、材料質(zhì)感、細部裝修等的綜合反映，建筑形象處理得當，能產(chǎn)生一定的藝術效果，給人以感染力，和美的享受。關于這方面，實習的過程中老師并沒有過多的涉及，而是主要讓我們注意一下有關防火的要求，比如：防火分區(qū)、防火極限等。尤其是現(xiàn)今的建筑設計中，對建筑的防火與建筑安全予以了更多的關注；特別是在選擇建筑結構材料和建筑構造做法上，應根據(jù)其性質(zhì)分別對待。現(xiàn)行的《建筑設計防火規(guī)范》（GBJ16—87）把建筑物的耐火等級劃分為四級：一級的耐火性能最好，四級最差。性質(zhì)重要的或規(guī)模宏大的或具有代表性的建筑，通常按一、二級耐火等級進行設計，大量性的或一般的建筑按二、三級耐火等級設計；很次要的或臨時建筑按四級耐火等級設計。其中涉及到幾個專業(yè)名詞，如；構件的耐火等級，構件的燃燒性能等；建筑結構的耐火極限是指按建筑構件的時間—溫度標準曲線進行耐火實驗，從受到火的作用時起，到失去支持能力或完整性被破壞或失去隔火作用時的這段時間，用小時表示，具體判斷條件如下：失去支持能力—非承重構件失去支持能力時表現(xiàn)為自身解體或垮塌；梁、板等承重的受彎構件，撓曲率發(fā)生突變，即為失去支撐能力的情況：完整性—樓板、隔墻等具有分隔作用的構件。在實驗的過程中，當出現(xiàn)穿透裂縫或穿透的孔隙時，表明試件的完整性破壞。隔火作用—具有防火分隔作用的構件，在實驗中背火面測點測得的平均溫度升到140℃（不包括背火面的起始溫度）或背火面測溫點任意測點的溫度達220℃時，則表明試件失去隔火作用。構件的燃燒性能分為三類：非燃燒體、燃燒體、難燃燒體；建筑的耐火極限分為四級：一級建筑耐火年限為100年以上；適用于重要的建筑和高層建筑；二級建筑耐火年限為50100年，適用于一般建筑；三級建筑耐火年限為2550年，適用于次要的建筑。四級建筑耐火年限為15年以下，適用與臨時性建筑。接下來我們?nèi)チ斯枮I市江南宜化街。我們沿著這條街一直的觀看，平時都是來購物，但這次的任務不同，所以我門的心情都很激動，組長拿著相機不停的給我們拍照，看到往日的建筑物，今天真的有別樣的感覺。雖然今天的天氣不是很好：雨加雪。大使我們的情緒都很高，我們不停的討論，遇到不同的觀點，我們就駐足討論，真的象建筑師一樣，那時的感覺真的是不一樣。這條街我從來沒有來過，所以對于周圍的建筑物，我有一些陌生，組長對我說這條街的風格和別的街不一樣，我仔細一看，真的是與眾不同。由于我的畢業(yè)設計題目是辦公樓設計，所以我對周圍的辦公樓特別的關注，看他們的建筑外形是怎樣設計的，學習這些辦公樓設計的巧妙之處，來彌補我設計的不足。我在所看到別有風格的設計造型，都一一的拍下照片，這樣可以方便我的設計時使用。不但參觀了美景，還能對的有所幫助，真是一舉兩得！接下來，我們參觀了以下哈爾濱工業(yè)大學，參觀了一下他們學校的圖書館，在那里，讓我覺得不許此行的就是在那里我終于弄清楚了沉降縫的設置問題以及防火分區(qū)的問題，他們圖書館的沉降縫的設置情況非常容易看清楚，而防火分區(qū)的情況和我們的教學主樓差不多，期間老師也給我們介紹了一些有關結構設計和構造設計的知識，返回學校之后，我查了一些資料，作了一些適當?shù)难a充由于我所做的設計主要與框架結構有關，所以，在實習的過程中，我關注的更多的也是有關框架結構的內(nèi)容。在不明白的地方及時的查找資料。收集資料、查找資料、利用資料。也讓我知道了理論和實際相結合的重要性，而且，在不知不覺中讓我對所學專業(yè)有了更大的興趣。我想，真的是受益匪淺！畢業(yè)實習不僅僅是認識一些事物，更是要深入地理解事物產(chǎn)生的機理以及運行管理中存在問題，結合問題去分析問題，嘗試著解決問題的一個過程。從學校所學到的知識，由于各種原因，設計出來的東西跟運用中的東西有時候可能是不一致的，把這種理論在實際工程中合理、巧妙地運用，就可以稱為一種經(jīng)驗或者智慧的結晶。理論必須結合實際，理論來自于實踐，但也要接受實踐的檢驗。而只有理解那么多的前車之鑒，才能將理論在實踐中靈活、有效地運用，這就是經(jīng)驗的價值。畢業(yè)實習是為了在畢業(yè)設計過程中，綜合運用所學習的知識解決土木工程中的某類現(xiàn)實問題而進行的，是收集畢業(yè)設計所需要的相關資料，進行專題調(diào)查為主要工作內(nèi)容，一方面其內(nèi)容廣泛，涉及土木實踐中諸多問題；另一方面它緊密結合實際工作，進一步鍛煉學生參與實踐的能力，培養(yǎng)其認真、良好的工作習慣與工作態(tài)度，同時也是對學生各方面綜合素質(zhì)的一次檢驗。實習對我來說是個既熟悉又陌生的字眼，因為我十幾年的學生生涯也經(jīng)歷過很多的實習，但這次卻又是那么的與眾不同。他將全面檢驗我各方面的能力：學習、生活、心理、身體、思想等等。就像是一塊試金石，檢驗我能否將所學理論知識用到實踐中去。關系到我將來能否順利的立足于這個充滿挑戰(zhàn)的社會，也是我建立信心的關鍵所在，所以，我對它的投入也是百分之百的！緊張的一個月的實習生活結束了，在這一個多月里我還是有不少的收獲。實習結束后有必要好好總結一下。通過一個多月的實習，通過實踐，使我學到了很多實踐知識。所謂實踐是檢驗真理的唯一標準，通過旁站，使我近距離的觀察了整個房屋的建造過程，學到了很多很適用的具體的施工知識，這些知識往往是我在學校很少接觸，很少注意的，但又是十分重要基礎的知識。實習中我參觀了不少實地建筑，大同小異，我在這里也不過多地去介紹了，通過本次實習，深知自己的知識原來是如此淺薄，就像井底之蛙，根本不知道外面的世界是這么的絢麗多彩，我決心以后一定努力學習，爭取可以設計出屬于自己的建筑，讓后人為之贊嘆與欽佩。第四篇：楓的實習報告轉眼間四年的大學生活結束了，然而大多數(shù)人對本專業(yè)的認識還是不夠, 學校為了使我們更多了解機械產(chǎn)品、設備，提高對機械工程制造技術的認識，加深機械在工業(yè)各領域應用的感性認識，開闊視野，了解相關設備及技術資料，熟悉典型零件的加工工藝，特意安排了我們?yōu)槠谝恢艿纳a(chǎn)實習，我們就到天津鏈條廠進行了實習。了解這些工廠的生產(chǎn)情況，與本專業(yè)有關的各種知識，各廠工人的工作情況等等。親身感受了所學知識與實際的應用，機械生產(chǎn)技術在機械制造工業(yè)的應用，精密機械制造在機器制造的應用，等等理論與實際的相結合。我通過完成畢業(yè)實習過程，結合畢業(yè)設計或論文選題深入工廠企業(yè)實地參觀與調(diào)查，達