【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 人才，努力提高制造業(yè)的全員素質(zhì)。為進(jìn)一步提高特種加工技術(shù)水平及擴(kuò)大其應(yīng)用范圍，當(dāng)前特種加工技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)主要包括以下幾點(diǎn):(1)不斷改進(jìn)、提高高能束源品質(zhì)，并向大功率、高可靠性方向發(fā)展。(2)高能束流加工設(shè)備向多功能、精密化和智能化方向發(fā)展，力求達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和模塊化的目的。擴(kuò)大應(yīng)用范圍，向復(fù)合加工方向發(fā)展。(3)不斷推進(jìn)高能束流加工新技術(shù)、新工藝、新設(shè)備的工程化和產(chǎn)業(yè)化工作。逆向工程設(shè)計(jì)的最新國(guó)內(nèi)外進(jìn)展一、逆向工程(ReverseEmgineerimg。RE)的概念逆向工程產(chǎn)生于2 0世紀(jì)8 0年代末至9 0年代初，廣義上，逆向工程可以分為實(shí)物逆向、軟件逆向和影像逆向三類。目前，大多數(shù)關(guān)于逆向工程的研究主要集中在實(shí)物幾何形狀的逆向重構(gòu)上，即產(chǎn)品實(shí)物的CAD模型重構(gòu)和最終產(chǎn)品的制造，稱為實(shí)物逆向工程”。逆向工程也稱反求工程。簡(jiǎn)單地說，逆向工程就是根據(jù)已經(jīng)存在的產(chǎn)品模型，反向推出產(chǎn)品的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的過程。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)，如果客戶給出的只是實(shí)物模型而沒有產(chǎn)品原始圖紙、文檔或CAD模型數(shù)據(jù)，需要通過對(duì)已有產(chǎn)品實(shí)物進(jìn)行分析與測(cè)里，重新得到制造產(chǎn)品所需的幾何模型和特性數(shù)據(jù)，即對(duì)其進(jìn)行數(shù)字化處理，使之能利用CAD、維數(shù)據(jù)測(cè)里，是反求工程實(shí)現(xiàn)的第一步。它是通過特定的測(cè)里設(shè)備和測(cè)里方法獲取產(chǎn)品表面離散點(diǎn)的幾何坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將產(chǎn)品的幾何形狀數(shù)字化。該技術(shù)關(guān)系到對(duì)零部件(實(shí)物)描述的精確度和完整度，從而景響重構(gòu)的CAD曲面和實(shí)體模型的質(zhì)里，并最終決定加工出來的產(chǎn)品能否真實(shí)反映原始實(shí)物。因此，測(cè)里是整個(gè)原型反求的基礎(chǔ)。反求工程采用的測(cè)里方法主要分為兩類: 接觸式和非接觸式。根據(jù)測(cè)里原理、設(shè)備結(jié)構(gòu)的不同還可以進(jìn)一步細(xì)分。CAM、RPM、PDM及C IMS等先進(jìn)技術(shù)進(jìn)行處理，形成三維模型，并最終復(fù)制出已有產(chǎn)品。也可以在此基礎(chǔ)上對(duì)已有的產(chǎn)品進(jìn)行剖析、理解和改進(jìn)，這樣的過程就稱為逆向工程。逆向工程包括快速反求、快速成型、快速模具以及數(shù)控加工等多個(gè)環(huán)節(jié)。其中快速反求是從實(shí)物原型到三維數(shù)字模型的轉(zhuǎn)換，是反求工程技術(shù)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)，它包括數(shù)據(jù)測(cè)里、數(shù)據(jù)處理、三維重建和模型評(píng)價(jià)四部分。二、逆向工程的測(cè)里技術(shù)逆向工程的測(cè)里是指實(shí)物的數(shù)據(jù)采集，也稱反求工程測(cè)里方法的分類接觸式數(shù)據(jù)采集通常使用三坐標(biāo)測(cè)里機(jī)，測(cè)里時(shí)將被測(cè)產(chǎn)品放置于三坐標(biāo)測(cè)里機(jī)的測(cè)里空間內(nèi)，可以獲得被測(cè)產(chǎn)品上各個(gè)測(cè)里點(diǎn)的坐標(biāo)位置，根據(jù)這些點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，經(jīng)過計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理，擬合形成測(cè)里元素，經(jīng)過數(shù)學(xué)計(jì)算的方法得出其形狀、現(xiàn)有的數(shù)據(jù)采集方法主要分為兩大類: 、磁場(chǎng)法、超聲波法。接觸式數(shù)據(jù)采集通常使用三三坐標(biāo)丈量機(jī)，丈量時(shí)可根據(jù)實(shí)物的特征和丈量的要求選擇測(cè)頭及其方向，確定丈量點(diǎn)數(shù)及其分布,然后確定丈量的路徑，有時(shí)還要進(jìn)行碰撞的檢查。觸發(fā)式數(shù)據(jù)采集方法采用觸發(fā)探頭，觸發(fā)探頭又稱為開關(guān)測(cè)頭，當(dāng)測(cè)頭的探針接觸到產(chǎn)品的表而時(shí)，由于探針受理變形觸發(fā)采樣開關(guān),通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)記下探針確當(dāng)前坐標(biāo)值,逐點(diǎn)移動(dòng)探針就可以獲得產(chǎn)品的表而輪廓的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。常用的接觸式觸發(fā)探頭主要包括: 機(jī)械式觸發(fā)探頭、應(yīng)變片式觸發(fā)探頭、壓電陶瓷觸發(fā)探頭。采用觸發(fā)式測(cè)頭的優(yōu)點(diǎn)在于: 適用于空間箱體類工件及已知產(chǎn)品表而的丈量。觸發(fā)式探頭的通用性較強(qiáng)，適用于尺寸丈量和在線應(yīng)用。體積小，易于在狹小的空間內(nèi)應(yīng)用。由于丈量數(shù)據(jù)點(diǎn)時(shí)丈量機(jī)處于勻速直線低速狀態(tài)，丈量機(jī)的動(dòng)態(tài)性能對(duì)丈量精度的影響較小。但由于測(cè)頭的限制，不能丈量到被測(cè)零件的一些細(xì)節(jié)之處，不能丈量一些易碎、易變形的零件。另外接觸式丈量的測(cè)頭與零件表面接觸，丈量速度慢，丈量后還要進(jìn)行測(cè)頭補(bǔ)償，數(shù)據(jù)量小，不能真實(shí)的反映實(shí)體的外形。，主要包括:激光三角形法、激光測(cè)距法、結(jié)構(gòu)光法以及圖像分析法等。非接觸式數(shù)據(jù)采集速度快、精度高，排除了由丈量摩擦力和接觸壓力造成的丈量誤差,避免 了接觸式測(cè)頭與被測(cè)表而由于曲率千涉產(chǎn)生的偽劣點(diǎn)題目,獲得的密集點(diǎn)云信息量大、精度 高，測(cè)頭產(chǎn)生的光斑也可以做得很小，可以探測(cè)到一般機(jī)械測(cè)頭難以丈量的部位,最大限度 地反映被測(cè)表面的真實(shí)外形。非接觸式數(shù)據(jù)采集方法采用非接觸式探頭，由于沒有力的作用，適用于丈量柔軟物體。非接觸式探頭取樣率較高。適用 于表面外形復(fù)雜，精度要求不特別高的未知曲而的丈量，例如: 汽車、家電的木模、泥模等。但是非接觸式探頭由于受到物體表而特征的影響(顏色、光度、粗糙度、外形等)的影響較大，目前在多數(shù)情況下其丈量誤差比接觸式探頭要大，保持在10微米級(jí)以上。該方法要用于對(duì)易變形零件、精度要求不高零件、要求海量數(shù)據(jù)的零件、不考慮文量本錢及其相關(guān)軟硬件的配套情況下的丈量?？傊?，在可以應(yīng)用接觸式丈量的情況下,不要采用非接觸式丈量。在只丈量尺寸、位置要素 的情況下盡量采用接觸式丈量?？紤]丈量本錢且能滿足要求的情況下,盡量采用接觸式丈量。對(duì)產(chǎn)品的輪席及尺寸精度要求較高的情況下采用非接觸式掃描丈量:對(duì)離算點(diǎn)的丈量采用掃描式。對(duì)易變形、精度要求不高的產(chǎn)品、要求獲得大量文量數(shù)據(jù)的零件進(jìn)行丈量時(shí)用非接式丈量方法。管理園地位置公差及其他幾何里數(shù)據(jù)o接觸式三坐標(biāo)測(cè)里機(jī)的測(cè)頭屬機(jī)械式，根據(jù)其工作方式的不同又可分為開關(guān)式(觸發(fā)式或動(dòng)態(tài)發(fā)信式)和掃描式(比例式或靜態(tài)發(fā)信式)兩類。坐精度速度被測(cè)材質(zhì)破壞性成本研究探討機(jī)械法三坐標(biāo)測(cè)里法最高主要測(cè)里方法的比較光學(xué)法激光三角法高投影光柵法較低電氣法斷層工業(yè)和掃描法核磁共振法較低標(biāo)測(cè)里機(jī)可達(dá)到很高的測(cè)里精度，測(cè)頭體積小、通用性較強(qiáng)，適于無復(fù)雜內(nèi)部型腔、只有少里特殊曲面的空間箱體類工件的測(cè)里。測(cè)里機(jī)工作處于迅速直線低速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，測(cè)里機(jī)的動(dòng)態(tài)性能對(duì)測(cè)里精度的影響較小，但它有一定的局限性，如不能測(cè)里到細(xì)節(jié)之處、不能測(cè)易碎和易變形的零件、測(cè)里速度慢、測(cè)頭半徑需要補(bǔ)償及數(shù)據(jù)里較小等。在非接觸式技術(shù)中較成熟且應(yīng)用最廣泛的是光學(xué)測(cè)里法。其中，基于三角形法的激光掃描和基于相位光柵投影的結(jié)構(gòu)光法被認(rèn)為是目前最成熟的三維形狀測(cè)里方法。激光三角形法以激光作為光源，根據(jù)光學(xué)三角形則里原理，將光源(可分為光點(diǎn)、單光條、多光條等)投射到被測(cè)物體表面，并采用光電敏感元件在另一位置接收激光的反射能里，根據(jù)光點(diǎn)或光條在物體上成像的偏移，通過被測(cè)物體基平面、像點(diǎn)、像距等之間的關(guān)系計(jì)算物體的深度信息。這種方法測(cè)里如果采用線光源，可以達(dá)到很高的測(cè)里速度，此方法已經(jīng)成熟。其缺點(diǎn)是對(duì)被測(cè)表面的粗糙度、漫反射率和傾角過于敏感，限制了則頭的使用范圍?；谕队肮鈻诺慕Y(jié)構(gòu)光投影測(cè)里法被認(rèn)為是目前三維形狀測(cè)里中最好的方法，它的原理是將具有一定模式的光源，如柵狀光條投射到物體表面，然后用兩個(gè)鏡頭獲取不同角度的圖像，通過圖像處理的方法得到整幅圖像上像素的三維坐標(biāo)。此法的主要優(yōu)點(diǎn)是對(duì)實(shí)物的測(cè)里范圍大、速度快、成本低。缺點(diǎn)是精度低，在陡峭處會(huì)發(fā)生相位突變，影響精度，適于測(cè)里表面起伏不大的較平坦物體。目前，分區(qū)測(cè)里技術(shù)的進(jìn)步使光柵投影范圍不斷增大，結(jié)構(gòu)光法則里設(shè)備成為現(xiàn)在逆向測(cè)里系統(tǒng)領(lǐng)域中使用最廣泛且最成熟的系統(tǒng)。骨缺損的修復(fù)、人工關(guān)節(jié)、人工骨、整形復(fù)體、人工器官等醫(yī)學(xué)假體設(shè)計(jì)中具有極其重要的作用。通過逆向造型，可以為患者提供更為準(zhǔn)確的個(gè)性化設(shè)計(jì)替代物模型，使得缺損部位與替代物能更好地匹配，提高缺損修復(fù)的成功率。、頭盔的制造要以使用者的身體為原始設(shè)計(jì)依據(jù)，并要求產(chǎn)品與人體部位有相當(dāng)好的形狀適應(yīng)性，此時(shí)，可利用逆向工程實(shí)現(xiàn)這一要求。CATIA的DSE、OSR模塊以及Paraform公司的Paraform等。國(guó)內(nèi)在逆向工程軟件方面的研究，主要集中在高校，如清華大學(xué)、浙江大學(xué)、南京航空航天大學(xué)。軟件產(chǎn)品主要有高華CAD、CAXA系列、電影產(chǎn)業(yè)的3D造型。隨著先進(jìn)制造技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，逆向工程技術(shù)也得到相應(yīng)發(fā)展，包括其關(guān)鍵技術(shù)如三維測(cè)里、數(shù)據(jù)處理以及快速制造技術(shù)等，相信將來的逆向工程技術(shù)將會(huì)和產(chǎn)品制造等技術(shù)結(jié)合得越來越緊密，更多的領(lǐng)域發(fā)揮其顯著的作用。參考文獻(xiàn): [1] [J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造數(shù)據(jù)處理是逆向工程的一項(xiàng)重要的技術(shù)環(huán)節(jié)，它決定了后續(xù)CAD模型重建過程能否方便、正確地進(jìn)行。根據(jù)丈量點(diǎn)的數(shù)目，丈量數(shù)據(jù)可以分為一般數(shù)據(jù)點(diǎn)和海量數(shù)據(jù)點(diǎn): 根據(jù)丈量數(shù)據(jù)的規(guī)整性,丈量數(shù)據(jù)又可以分為散亂數(shù)據(jù)點(diǎn)和規(guī)矩?cái)?shù)據(jù)點(diǎn)。不同的丈量系統(tǒng)所得到的丈量數(shù)據(jù)的格式是不一致的，且兒乎所有的丈量方式和丈量系統(tǒng)都不可避免地存在誤差。因此，在利用丈量數(shù)據(jù)進(jìn)行CAD重建前必須對(duì)文量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。數(shù)據(jù)處理工作主要包括: 數(shù)據(jù)格式的轉(zhuǎn)化、多視點(diǎn)云的拼合、點(diǎn)云過濾、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)和點(diǎn)云分塊等。每個(gè)CAD/ CAM 系統(tǒng)都有白己的數(shù)據(jù)格式,目前流行的CAD/ CAM 軟件的產(chǎn)品數(shù)抵結(jié)構(gòu)和格式各不相同，不僅影響了設(shè)計(jì)和制造之間的數(shù)據(jù)傳輸和程序銜接，而且直接影響了CMM 與CAD/ CAM 系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊。目前通行的辦法是利用兒種主要的數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)(IGES、STEP的DXF 等)來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。在逆向工程實(shí)際的過程中，由于坐標(biāo)丈量都有自己的丈量范圍,因此無論我們采用什么丈量方法，都很難在同一坐標(biāo)系下將產(chǎn)品的兒何數(shù)據(jù)一次完全測(cè)出。產(chǎn)品的數(shù)字化不能在同一坐標(biāo)系下完成，而在模型重建的時(shí)候又必須將這些不同坐標(biāo)下的數(shù)據(jù)同一到一個(gè)坐標(biāo)系里，這個(gè)數(shù)據(jù)處理過程就是多視數(shù)據(jù)定位對(duì)齊(多視點(diǎn)云的拼合)。多視數(shù)據(jù)的對(duì)齊主要可以分為兩種: 通過專用的丈量軟件裝置實(shí)現(xiàn)丈量數(shù)據(jù)的直接對(duì)齊: 事后數(shù)據(jù)處理對(duì)齊。采用事后數(shù)據(jù)處理對(duì)齊又可以分為:對(duì)數(shù)據(jù)的直接對(duì)齊和基于圖形的對(duì)齊。對(duì)數(shù)據(jù)的直接對(duì)齊研究研究中，出現(xiàn)了多種算法，如ICP算法。四元數(shù)法。SVD法?；谌齻€(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的對(duì)齊方法等。數(shù)據(jù)平滑的目的是消除丈量數(shù)據(jù)的噪聲，以得到精確的數(shù)據(jù)和好的特征提取效果。目前通是采用標(biāo)準(zhǔn)高斯、均勻或中值濾波算法。其中高斯濾波能較好地保持原數(shù)據(jù)的形貌，中值濾波消除數(shù)據(jù)毛刺的效果較好。因此在選用時(shí)應(yīng)該根據(jù)數(shù)據(jù)質(zhì)量和建模方法靈活選擇濾波算法。運(yùn)用點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行造型處理的過程中，由于海量數(shù)據(jù)點(diǎn)的存在，使存儲(chǔ)和處理這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)成了不可突破的瓶頸。實(shí)際上并不是所有的數(shù)據(jù)點(diǎn)都對(duì)模型的重建起作用，因此,可以在保證一定的精度的條件下減少數(shù)據(jù)量，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精簡(jiǎn)。.目前采用的方法有: 利用均勻網(wǎng)格減少數(shù)據(jù)的方法。利用減少多變形三角形達(dá)到減少數(shù)據(jù)點(diǎn)的方祛。利用誤差帶減少多面體數(shù)據(jù)點(diǎn)的方法。數(shù)據(jù)分割是根據(jù)組成實(shí)物外形曲而的子曲面的類型，將屬于同一曲面類型的數(shù)據(jù)成組,劃分為不同的數(shù)據(jù)域，為后續(xù)的模型重建提供方便。數(shù)據(jù)分割方法可以分為基于丈量的分割和白動(dòng)分割兩種方法。目前的分割方法有: 基于參數(shù)二次曲面逼近的數(shù)據(jù)分割方法: 散亂數(shù)據(jù)點(diǎn)的自動(dòng)分割方法?；贑T技術(shù)的數(shù)據(jù)分割方法。三、逆向工程的應(yīng)用領(lǐng)域逆向工程可以迅速、精確、方便地獲得實(shí)物的三維數(shù)據(jù)及模型，為產(chǎn)品提供先進(jìn)的開發(fā)、設(shè)計(jì)及制造的技術(shù)支撐。據(jù)統(tǒng)計(jì)，國(guó)外7 0%以上的技術(shù)來自于反求。逆向工程已成為聯(lián)系新產(chǎn)品開發(fā)過程中各種先進(jìn)技術(shù)的紐帶，并成為消化和吸收先進(jìn)技術(shù)、實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品快速開發(fā)的重要技術(shù)手段。以下是其在各領(lǐng)域的應(yīng)用。[2 ][J ].模具工程，[3] 呂國(guó)剛，諶永祥，[J].機(jī)械研究與應(yīng)用，2006，19(4):，通過對(duì)零件原型的測(cè)繪，形成圖紙或模型，并由此生成數(shù)控加工的NC代碼，加工復(fù)制出與其相同的零件。[4] 周建強(qiáng)，李建軍，王彬。逆向工程技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備[5 ]田濤，陳揚(yáng)，[J]。河北理工學(xué)院學(xué)報(bào)，如汽車、家電等民用產(chǎn)品以及工藝品的外型設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)師往往使用油泥、黏土或木頭等材料先制作模型，這時(shí)根據(jù)所提供的模型運(yùn)用反求工程的技術(shù)，可以快速準(zhǔn)確地建立三維立體模型。[6] ，2004.[7] 陳宏遠(yuǎn)， 向工程中的關(guān)鍵技術(shù)及其最新發(fā)展。機(jī)械設(shè)計(jì)，2006，23(8):15.[8] [J].機(jī)械工人。[9 ][J].設(shè)備管理與維修2005(12)、修改、或者需要通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試才能定型的零部件(如在航空航天領(lǐng)域業(yè)和模具制造業(yè))時(shí)，反求工程可縮短過程。，如修復(fù)破損的雕像、雕刻及藝術(shù)造型等。此時(shí)并不需要對(duì)整個(gè)零件原型進(jìn)行復(fù)制，而是借助反求工程技術(shù)獲取零件原形的設(shè)計(jì)思想來指導(dǎo)新的設(shè)計(jì)。這是由實(shí)物反求推理出設(shè)計(jì)思想的一種漸近過程。[10] [J ].中國(guó)測(cè)試技術(shù)，.[11] 王建勇，賀煒，[J]。機(jī)床與液壓，2005(5): 3436.[12] [J].機(jī)械管理開發(fā)，2006(2):，要對(duì)其不適合國(guó)內(nèi)使用處進(jìn)行修改時(shí)，可以通過逆向工程建立三維模型進(jìn)一步改進(jìn)。簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的組成與分類。分析工業(yè)機(jī)器人的位置伺服控制方法。簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的示教編程方法。（一）.工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是:機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是: 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。要使機(jī)器人運(yùn)行起來,需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)統(tǒng)。動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓、氣動(dòng)或電動(dòng)的，也可以是把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成。每一大件都要若干自由度構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人。若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個(gè)手指的手爪。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，便于其識(shí)別物體并做出相應(yīng)處理。外部傳感器一方面使機(jī)器人更準(zhǔn)確地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。如果機(jī)器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計(jì)算機(jī)硬件和軟件組成。軟件主要由人機(jī)交互系統(tǒng)和控制 算法等組成。工業(yè)機(jī)器人按三大部分(機(jī)械本體部分、感知器部分和控制部分)1搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人用途很廣泛，一般只需要點(diǎn)位控制，即被搬運(yùn)工件無嚴(yán)格