【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 人 。 商名為 Unimate(即萬(wàn)能自動(dòng) )。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂回轉(zhuǎn)、俯仰，用氣驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)式通用 機(jī)器人 就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司（ Unimaton） ,專門生產(chǎn) 機(jī)器人 。 1962 年，美國(guó)機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫 Versatran 機(jī)器人 ，原意是靈 XX 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)） IV 活搬運(yùn)。該 機(jī)器人 的中央立柱可以回轉(zhuǎn)，臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用氣驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種 機(jī)器人 出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外 機(jī)器人 發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978 年，美國(guó) Unimate 公司 和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm 型 機(jī)器人 ，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于177。 1 毫米。 美國(guó)還十分注意提高 機(jī)器人 的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如 Unimate 公司建立了 8 年 機(jī)器人 試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時(shí)間（注：故障前平均時(shí)間是指一臺(tái)設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時(shí)間），由 400 小時(shí)提高到 1500 小時(shí)，精度可提高到177。 毫米。 德國(guó)機(jī)器制造業(yè)是從 1970 年開(kāi)始應(yīng)用 機(jī)器人 ，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料 等作業(yè)。德國(guó) KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊 機(jī)器人 ，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 瑞士 RETAB 公司生產(chǎn)一種涂漆 機(jī)器人 ，采用示教方法編制程序。 瑞典安莎公司采用 機(jī)器人 清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。 日本是 機(jī)器人 發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自 1969 年從美國(guó)引進(jìn)二種典型 機(jī)器人 后，大力研究 機(jī)器人 的研究。據(jù)報(bào)道， 1976 年從事 機(jī)器人 的研究工作的大專院校、研究單位多達(dá) 50 多個(gè)。 1979 年 120 多個(gè)大學(xué)和國(guó)家研究部門用在 機(jī)器人的研究費(fèi)用 42%。 1979 年日本 機(jī)器人 的產(chǎn)值達(dá) 443 億日元，產(chǎn)量為 14535 臺(tái)。其中固定程序和可變程序約占一半 ，達(dá) 222 億日元，是 1978 年的二倍。具有記憶功能的 機(jī)器人 產(chǎn)值約為 67 億日元，比 1978 年增長(zhǎng) 50%。智能 機(jī)器人 約為 17 億日元，為 1978 年的 6 倍。截止 1979 年， 機(jī)器人 累計(jì)產(chǎn)量達(dá) 56900 臺(tái)。在數(shù)量上已占世界首位，約占 70%，并以每年 50%～ 60%的速度增長(zhǎng)。使用 機(jī)器人 最多的是汽車工業(yè)，其次是電機(jī)、電器。預(yù)計(jì)到 1990 年將有 55 萬(wàn)機(jī)器人在工作。 第二代 機(jī)器人 正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，使機(jī)器人 具有感覺(jué)機(jī)能。目前國(guó) 外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺(jué)和視覺(jué) 機(jī)器人 。 第三代 機(jī)器人 （機(jī)器人）則能獨(dú)立地完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible XX 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)） V Manufacturing system)和柔性制造單元 (Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 隨著工業(yè)機(jī)器手（機(jī)器人）研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國(guó)際性學(xué)術(shù)交流活動(dòng)十分活躍，歐美各國(guó)和其他國(guó)家學(xué)術(shù)交流活動(dòng)開(kāi)展很多。 2 應(yīng)用機(jī)器人的意義 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展， 機(jī)器人 也越來(lái)越多的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、 沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。 在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用 機(jī)器人 的意義可以概括如下： 一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用 機(jī)器人 有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用 機(jī) 器人 即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。 在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以 機(jī)器人 代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用 機(jī)器人 代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)器人 可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒(méi)有 機(jī)器人 ，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 綜上所述，有效的應(yīng)用 機(jī)器人 ，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。 各類機(jī)器 人的圖形分別如下所示： XX 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)） VI XX 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)） VII 3 本課題研究的內(nèi)容 本論文主要研究運(yùn)用 SolidWorks 對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，了解掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征和三維軟件的使用要領(lǐng)。 本文的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一種掃地機(jī)器人，該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)隨機(jī)清掃，交叉清掃，床底清掃，防撞等等多種功能，其研究?jī)?nèi)容包括： （ 1）功能分析與方案設(shè)計(jì)； （ 2）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與三維造型； （ 3）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 XX 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)） VIII 4 掃地機(jī)器人總體方案結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 掃地機(jī)器人的總體方案圖 本次設(shè)計(jì)的 掃地機(jī)器人 采取的方案是：在機(jī)器人的兩側(cè)各布置一組毛刷，成對(duì)稱分布，通過(guò)電動(dòng)機(jī)通過(guò)傘齒輪傳動(dòng)控制動(dòng)力輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)控制方法的不同，機(jī)器人的轉(zhuǎn)速或者方向也有所不同。整機(jī)采用成本低廉且經(jīng)久耐用的塑料