【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的信號(hào)與機(jī)器人通訊，通知機(jī)器人何時(shí)裝配工件、取工件或放工件到傳輸裝置上。機(jī)器人系統(tǒng)有三個(gè)基本部件：機(jī)械手、控制器和動(dòng)力源。沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文機(jī)械手做機(jī)器人系統(tǒng)中粗重工作，它包括兩個(gè)部分：機(jī)構(gòu)與附件，機(jī)械手也用聯(lián)接附件基座，圖211表示了一機(jī)器人基座與附件之間的聯(lián)接情況。機(jī)械手基座通常固定在工作區(qū)域的地基上，有時(shí)基座也可以移動(dòng)，在這種情況下基座安裝在導(dǎo)軌回軌道上，允許機(jī)械手從一個(gè)位置移到另外一個(gè)位置。正如前面所提到的那樣，附件從機(jī)器人基座上延伸出來(lái)，附件就是機(jī)器人的手臂，它可以是直動(dòng)型，也可以是軸節(jié)型手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關(guān)節(jié)型手臂。機(jī)械臂使機(jī)械手產(chǎn)生各軸的運(yùn)動(dòng)。這些軸連在一個(gè)安裝基座上，然后再連到拖架上，拖架確保機(jī)械手停留在某一位置。在手臂的末端上，連接著手腕（圖211），手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機(jī)器人用戶(hù)在手腕凸緣上安裝不同的工具來(lái)做不同的工作。機(jī)械手的軸使機(jī)械手在某一區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)，我們將這個(gè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人的工作單元，該區(qū)域的大小與機(jī)械手的尺寸相對(duì)應(yīng)，圖212列舉了一個(gè)典型裝配機(jī)器人的工作單元。隨著機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應(yīng)的增加。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)有執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制。執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文允許各軸力經(jīng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械傳動(dòng)鏈相匹配。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機(jī)械傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)著機(jī)器人的各軸。機(jī)器人控制器是工作單元的核心?？刂破鲀?chǔ)存著預(yù)編程序供后續(xù)調(diào)用、控制外設(shè)，及與廠內(nèi)計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊以滿(mǎn)足產(chǎn)品更新的需要?？刂破饔糜诳刂茩C(jī)械手運(yùn)動(dòng)和在工作單元內(nèi)控制機(jī)器人外設(shè)。用戶(hù)可通過(guò)手持的示教盒將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的程序編入控制器。這些信息儲(chǔ)存在控制器的儲(chǔ)存器中以備后續(xù)調(diào)用，控制器儲(chǔ)存了機(jī)器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲(chǔ)存幾個(gè)不同的程序，并且所有這些程序均能編輯。控制器要求能夠在工作單元內(nèi)與外設(shè)進(jìn)行通信。例如控制器有一個(gè)輸入端，它能標(biāo)識(shí)某個(gè)機(jī)加工操作何時(shí)完成。當(dāng)該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機(jī)械手以便能抓取已加工工件，隨后，機(jī)械手抓取一未加工件，將其放置在機(jī)床上。接著，控制器給機(jī)床發(fā)出開(kāi)始加工的信號(hào)?？刂破骺梢杂筛鶕?jù)事件順序而步進(jìn)的機(jī)械式輪鼓組成，這種類(lèi)型的控制器可用在非常簡(jiǎn)單的機(jī)械系統(tǒng)中。用于大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器代表現(xiàn)代電子學(xué)的水平，是更復(fù)雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的。這些微處理器可以是8位、16位或32位處理器。它們可以使得控制器在操作過(guò)程中顯得非常柔性。沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文控制器能通過(guò)通信線(xiàn)發(fā)送電信號(hào)，使它能與機(jī)械手各軸交流信息，在機(jī)器人的機(jī)械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持系統(tǒng)操作和位置經(jīng)常更新，控制器亦能控制安裝在機(jī)器人手腕上的任何工具?？刂破饕灿信c廠內(nèi)各計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信的任務(wù)，這種通信聯(lián)系使機(jī)器人成為計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。存儲(chǔ)器。給予微處理器的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)要與固態(tài)的存儲(chǔ)裝置相連，這些存儲(chǔ)裝置可以是磁泡，隨機(jī)存儲(chǔ)器、軟盤(pán)、磁帶等。每種記憶存儲(chǔ)裝置均能貯存、編輯信息以備后續(xù)調(diào)用和編輯。動(dòng)力源是給機(jī)器人和機(jī)械手提供動(dòng)力的單元。傳給機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力源有兩種，一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手各軸的動(dòng)力源，例如，如果機(jī)器人的機(jī)械手是有液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)的，控制信號(hào)便傳送到這些裝置中，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文液壓與氣壓系統(tǒng)僅有以下三種基本方法傳遞動(dòng)力：電氣，機(jī)械和流體。大多數(shù)應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)際上是將三種方法組合起來(lái)而得到最有效的最全面的系統(tǒng)。為了合理地確定采取哪種方法。重要的是了解各種方法的顯著特征。例如液壓系統(tǒng)在長(zhǎng)距離上比機(jī)械系統(tǒng)更能經(jīng)濟(jì)地傳遞動(dòng)力。然而液壓系統(tǒng)與電氣系統(tǒng)相比，傳遞動(dòng)力的距離較短。液壓動(dòng)力傳遞系統(tǒng)涉及電動(dòng)機(jī)，調(diào)節(jié)裝置和壓力和流量控制，總的來(lái)說(shuō)，該系統(tǒng)包括：泵：將原動(dòng)機(jī)的能量轉(zhuǎn)換成作用在執(zhí)行部件上的液壓能。閥：控制泵產(chǎn)生流體的運(yùn)動(dòng)方向、產(chǎn)生的功率的大小，以及到達(dá)執(zhí)行部件流體的流量。功率大小取決于對(duì)流量和壓力大小的控制。執(zhí)行部件：將液壓能轉(zhuǎn)成可用的機(jī)械能。介質(zhì)即油液：可進(jìn)行無(wú)壓縮傳遞和控制，同時(shí)可以潤(rùn)滑部件，使閥體密封和系統(tǒng)冷卻。聯(lián)接件：聯(lián)接各個(gè)系統(tǒng)部件，為壓力流體提供功率傳輸通路，將液體返回油箱（貯油器）。油液貯存和調(diào)節(jié)裝置：用來(lái)確保提供足夠質(zhì)量和數(shù)量并冷卻的液體。沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文液壓系統(tǒng)在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。例如沖壓`鋼類(lèi)工件的磨削幾一般加工業(yè)、農(nóng)業(yè)、礦業(yè)、航天技術(shù)、深海勘探、運(yùn)輸、海洋技術(shù)，近海天然氣和石油勘探等行業(yè)，簡(jiǎn)而言之，在日常生活中有人不從液壓技術(shù)中得到某種益處。液壓系統(tǒng)成功而又廣泛使用的秘密在于它的通用性和易操作性。液壓動(dòng)力傳遞不會(huì)象機(jī)械系統(tǒng)那樣受到機(jī)器幾何形狀的制約，另外，液壓系統(tǒng)不會(huì)像電氣系統(tǒng)那樣受到材料物理性能的制約，它對(duì)傳遞功率幾乎沒(méi)有量的限制。例如，一個(gè)電磁體的性能受到鋼的磁飽和極限的限制，相反，液壓系統(tǒng)的功率僅僅受材料強(qiáng)度的限制。企業(yè)為了提高生產(chǎn)率將越來(lái)越依靠自動(dòng)化，這包括遠(yuǎn)程和直接控制生產(chǎn)操作、加工過(guò)程和材料處理等。液壓動(dòng)力之所以成為自動(dòng)化的組成部分，是因?yàn)樗腥缦轮饕奶攸c(diǎn)：通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的操作桿和按扭，液壓系統(tǒng)的操作者便能立即起動(dòng)，停止、加減速和能提供任意功率、位置精度為萬(wàn)分之一英寸的位置控制力。圖131是一個(gè)使飛機(jī)駕駛員升起和落下起落架的液壓系統(tǒng)，當(dāng)飛行向某方向移動(dòng)控制閥，壓力油流入液壓缸的某一腔從而降下起落架。飛行員向反方向移動(dòng)控制閥，允許油液進(jìn)入液壓缸的另一腔，便收回起落架。 一個(gè)液壓系統(tǒng)（沒(méi)有使用笨重的齒輪、滑輪和杠桿）能簡(jiǎn)單沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文有效地將不到一盎司的力放大產(chǎn)生幾百?lài)嵉妮敵?。只有液壓系統(tǒng)能提供不隨速度變化而變化的恒力或恒扭矩，他可以驅(qū)動(dòng)對(duì)象從每小時(shí)移動(dòng)幾英寸到每分鐘幾百英寸，從每小時(shí)幾轉(zhuǎn)到每分鐘幾千轉(zhuǎn)。、安全、經(jīng)濟(jì)總的來(lái)說(shuō)，液壓系統(tǒng)比機(jī)械或電氣系統(tǒng)使用更少的運(yùn)動(dòng)部件，因此，它們運(yùn)行與維護(hù)簡(jiǎn)便。這使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，安全可靠。例如 一種用于車(chē)輛上的新型動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制裝置一淘汰其他類(lèi)型的轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置，該轉(zhuǎn)向部件中包含有人力操縱方向控制閥和分配器。因?yàn)檗D(zhuǎn)向部件是全液壓的，沒(méi)有方向節(jié)、軸承、減速齒輪等機(jī)械連接，使得系統(tǒng)簡(jiǎn)單緊湊。另外，只需要輸入很小的扭矩就能產(chǎn)生滿(mǎn)足極其惡劣的工作條件所需的控制力，這對(duì)于因操作空間限制而需要小方向盤(pán)的場(chǎng)合很重要，這也是減輕司機(jī)疲勞度所必須的。液壓系統(tǒng)的其他優(yōu)點(diǎn)包括雙向運(yùn)動(dòng)、過(guò)載保護(hù)和無(wú)級(jí)變速控制，在已有的任何動(dòng)力、系統(tǒng)中液壓系統(tǒng)也具有最大的單位質(zhì)量功率比。盡管液壓系統(tǒng)具有如此的高性能，但它不是可以解決所有動(dòng)力傳遞問(wèn)題的靈丹妙藥。液壓系統(tǒng)也有缺點(diǎn)，液壓油有污染，并且泄露不可能完全避免，另外如果油液滲漏發(fā)生在灼熱設(shè)備附近，大多數(shù)液壓油能引起火災(zāi)。沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文氣壓系統(tǒng)氣壓系統(tǒng)是用壓力氣體傳遞和控制動(dòng)力，正如名稱(chēng)所表明的那樣，氣壓系統(tǒng)通常用空氣（不用其他氣體）作為流體介質(zhì)，因?yàn)榭諝馐前踩?、成本低而又隨處可得的流體，在系統(tǒng)部件中產(chǎn)生電弧有可能點(diǎn)燃泄露物的場(chǎng)合下（使用空氣作為介質(zhì)）尤其安全。在氣壓系統(tǒng)中，壓縮機(jī)用來(lái)壓縮并提供所需的空氣。壓縮機(jī)一般有活塞式、葉片式和螺旋式等類(lèi)型。壓縮機(jī)基本上是根據(jù)理想氣體法則，通過(guò)減小氣體體積來(lái)增加氣體壓力的。氣壓系統(tǒng)通常考慮采用大的中央空氣壓縮機(jī)作為一個(gè)無(wú)限量的氣源，這類(lèi)似于電力系統(tǒng)中只要將插頭插入插座邊可獲得電能。用這種方法，壓力氣體可以總氣體源輸送到整個(gè)工廠的各個(gè)角落，壓力氣體可通過(guò)空氣濾清器除去污物，這些污染可能會(huì)損壞氣動(dòng)組件的精密配合部件如閥和汽缸等，隨后輸送到各個(gè)回路中，接著空氣流經(jīng)減壓閥以減小氣壓值適合某一回路使用。因?yàn)榭諝獠皇呛玫臐?rùn)滑油，氣壓系統(tǒng)需要一個(gè)油霧器將細(xì)小的油霧注射到經(jīng)過(guò)減壓閥減壓空氣中，這有幫助于減少氣動(dòng)組件精密配合運(yùn)動(dòng)件的磨損。由于來(lái)自大氣中的空氣含不同數(shù)量的水分，這些水分是有害的，它可以帶走潤(rùn)滑劑引起的過(guò)分磨損和腐蝕，因此，在一些使用場(chǎng)合中，要用空氣干燥器來(lái)除去這些有還的水分。由于氣壓系統(tǒng)直接向大氣排沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文氣，會(huì)產(chǎn)生過(guò)大的噪聲，因此可在氣閥和執(zhí)行組件排氣口安裝銷(xiāo)聲器來(lái)降低噪聲，以防止操作人員因接觸噪聲及高速空氣粒子有可能引發(fā)的傷害。用氣動(dòng)系統(tǒng)代替液壓系統(tǒng)有以下幾條理由：液體的慣性遠(yuǎn)比氣體大，因此，在液壓系統(tǒng)中，當(dāng)執(zhí)行組件加速減速和閥突然開(kāi)啟關(guān)閉時(shí)，油液的質(zhì)量更是一個(gè)潛在的問(wèn)題，根據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)定律，產(chǎn)生加速度運(yùn)動(dòng)油液所需的力要比加速同等體積空氣所需的力高出許多倍。液體比氣體具有更大的粘性，這會(huì)因?yàn)閮?nèi)摩擦而引起更大的壓力和功率損失；另外，由于液壓系統(tǒng)使用的液體要與大氣隔絕，故它們需要特殊的油箱和無(wú)泄露系統(tǒng)設(shè)計(jì)。氣壓系統(tǒng)使用可以直接排到周?chē)h(huán)境中的空氣，一般來(lái)說(shuō)氣壓系統(tǒng)沒(méi)有液體系統(tǒng)昂貴。然而，由于空氣的可壓縮性，使得氣壓系統(tǒng)執(zhí)行組件不可能得到精確的速度控制和位置控制。氣壓系統(tǒng)由于壓縮機(jī)局限，其系統(tǒng)壓力相當(dāng)?shù)停ǖ陀?50psi），而液壓力可達(dá)1000psi之高，因此液壓系統(tǒng)可以是大功率系統(tǒng)，而氣動(dòng)系統(tǒng)僅用于小功率系統(tǒng)，典型例子有沖壓、鉆孔、夾緊、組裝、鉚接、材料處理和邏輯控制操作等。第三篇：中英文翻譯機(jī)器人中英文翻譯機(jī)器人機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人是在生產(chǎn)環(huán)境中用以提高生產(chǎn)效率的工具，它能做常規(guī)的裝配線(xiàn)工作，或能做那些對(duì)于工人來(lái)說(shuō)是危險(xiǎn)的工作，例如，第一代工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)在核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項(xiàng)工作，將會(huì)遭受有害放射線(xiàn)的輻射。工業(yè)機(jī)器人亦能工作在裝配線(xiàn)上將小元件裝配到一起，如將電子元件安裝在電路印刷板，這樣，工人就能從這項(xiàng)乏味的常規(guī)工作中解放出來(lái)。機(jī)器人也能按程序要求用來(lái)拆除炸彈，輔助殘疾人，在社會(huì)的很多應(yīng)用場(chǎng)合履行職能。機(jī)器人可以認(rèn)為是將手臂末端的工具、傳感器和（或）手爪移到程序指定位置的一種機(jī)器。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)位置后，他將執(zhí)行某種任務(wù)。這些任務(wù)可以是焊接、密封、機(jī)器裝料、拆卸以及裝配工作。除了編程以及系統(tǒng)的開(kāi)停之外，這些工作可以在無(wú)人干預(yù)下完成。如下敘述的是機(jī)器人系統(tǒng)基本術(shù)語(yǔ)： 機(jī)器人是一個(gè)可編程、多功能的機(jī)器手，通過(guò)給要完成的不同任務(wù)編制各種動(dòng)作，它可以移動(dòng)零件、材料、工具以及特殊裝置。這個(gè)基本定義引導(dǎo)出后續(xù)段落的其他定義，從而描繪出一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)。預(yù)編程位置點(diǎn)是機(jī)器人為完成工作而必須跟蹤的軌跡。在某些位置點(diǎn)上機(jī)器人將停下來(lái)做某寫(xiě)操作，如裝配零件、噴涂油漆或焊接。這些預(yù)編程點(diǎn)貯存在機(jī)器人的貯存器中，并為后續(xù)的連續(xù)操作所調(diào)用，而且這些預(yù)編程點(diǎn)像其他程序數(shù)據(jù)一樣，可在日后隨工作需要而變化。因而，正是這種可編程的特征，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人很像一臺(tái)計(jì)算機(jī)，數(shù)據(jù)可在這里儲(chǔ)存、后續(xù)調(diào)用與編輯。機(jī)械手上機(jī)器人的手臂，它使機(jī)器人能彎曲、延伸、和旋轉(zhuǎn)，提供這些運(yùn)動(dòng)的是機(jī)器手的軸，亦是所謂的機(jī)器人的自由度。一個(gè)機(jī)器人能有 3—16 軸，自由度一詞總是與機(jī)器人軸數(shù)相關(guān)。工具和手爪不是機(jī)器人自身組成部分，但它們安裝在機(jī)器人手臂末端的附件。這些連在機(jī)器人手臂末端的附件可使機(jī)器人抬起工件、點(diǎn)焊、刷漆、電弧焊、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機(jī)器人的要求去做各種各樣的工作。機(jī)器人系統(tǒng)還可以控制機(jī)器人的工作單元，工作單元是機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所處的整體環(huán)境，包括控制器、機(jī)械手、工作平臺(tái)、安全保護(hù)裝置或者傳輸裝置。所有這些為保證機(jī)器人完成自己任務(wù)而必需的裝置都包括在這一工作單元中。另外，來(lái)自外設(shè)的信號(hào)與機(jī)器人通訊，通知機(jī)器人何時(shí)裝配工件、取工件或放工件到傳輸裝置上。機(jī)器人系統(tǒng)有三個(gè)基本部件：機(jī)械手、控制器和動(dòng)力源。 機(jī)械手做機(jī)器人系統(tǒng)中粗重工作，它包括兩個(gè)部分：機(jī)構(gòu)和附件，機(jī)械手也有聯(lián)接附件基座，圖 1 表示了一機(jī)器人基座與附件之間的聯(lián)接情況。圖 1 機(jī)械手基座通常在工作區(qū)域的地基上，有時(shí)基座也可以移動(dòng)，在這種情況下基座安裝在導(dǎo)軌或軌道上，允許機(jī)械手從一個(gè)位置移動(dòng)到另外一個(gè)位置。正如前面所提到的那樣，附件從機(jī)器人基座上延伸出來(lái)，附件就是機(jī)器人的手臂，它可以是直接型，也可以是軸節(jié)型手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關(guān)節(jié)型手臂。機(jī)械臂使機(jī)械手產(chǎn)生各軸的運(yùn)動(dòng)。這些軸連在一個(gè)安裝基座上，然后再連到托架上，托架確保機(jī)械手停留在某一位置。在手臂的末端上，連接著手腕（圖 1），手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機(jī)器人用戶(hù)在手腕凸緣上安裝不同工具來(lái)做不同種工作。機(jī)械手的軸使機(jī)械手在某一區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)，我們將這個(gè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人的工作單元，該區(qū)域的大小與機(jī)器手的尺寸相對(duì)應(yīng)，（圖 2）列舉了一個(gè)典型裝配機(jī)器人的工作單元。隨著機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸的增加。工作單元的范圍也必須相應(yīng)增加。圖 2 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)由執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制。執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)允許個(gè)軸在工作單元內(nèi)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用電氣、液壓和氣壓動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械傳動(dòng)鏈相匹配。有鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機(jī)械傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)著機(jī)器人的各軸。 機(jī)器人控制器是工作單元的核心。控制器儲(chǔ)存著預(yù)編程序供調(diào)用、控制外設(shè)，及與廠內(nèi)計(jì)算進(jìn)行通訊以滿(mǎn)足產(chǎn)品經(jīng)常更新的需要?？刂破饔糜诳刂茩C(jī)器手運(yùn)動(dòng)和在工作單元內(nèi)控制機(jī)器人外設(shè)。用戶(hù)可通過(guò)手持的示教盒將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的程序編入控制器。這些信息儲(chǔ)存在控制器的存儲(chǔ)器中以備后續(xù)調(diào)用，控制器儲(chǔ)存了機(jī)器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲(chǔ)存幾個(gè)不同的程序，并且所有這些程序均能編輯?？刂破饕竽軌蛟诠ぷ鲉卧獌?nèi)外設(shè)進(jìn)行通信。例如控制器有一個(gè)輸入端，它能標(biāo)識(shí)某個(gè)機(jī)加工操作何時(shí)完成。當(dāng)該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機(jī)械手以便能抓取已加工工件，隨后，機(jī)械手抓取一未加工件，將其放置在機(jī)床上。接著，控制器給機(jī)床發(fā)出開(kāi)始加工的信號(hào)?？刂破骺梢杂筛鶕?jù)事件順序而步進(jìn)的機(jī)械式輪鼓組成，這種類(lèi)型的控制器可用在非常簡(jiǎn)單的機(jī)械系統(tǒng)中。用于大多數(shù)人系統(tǒng)中的控制器代表現(xiàn)代電子學(xué)的水平，是更復(fù)雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的。這些微處理器可以是 8 位，16 位或 32 位處理器。它們可以使得控制器在操縱工程中顯非常柔性?？刂破髂芡ㄟ^(guò)通信線(xiàn)發(fā)送信號(hào)，使它能與機(jī)械手各軸交流信息，在機(jī)器人的機(jī)械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持操作和位置經(jīng)常更新，控制器亦能控制安裝在機(jī)器人手腕上的任何工具?？刂破饕灿信c廠內(nèi)各計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信的任務(wù)，這種通信聯(lián)系使機(jī)器人成為計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。存儲(chǔ)器。基