【文章內容簡介】 大變化量稱為開閉范圍。夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。可用開閉角和手指夾緊端長度表示。于回轉型手部手指開閉范圍，手指開閉范圍的要求與許多因素有關 c．力求結構 簡單，重量輕，體積小 11 作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個液壓機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。手部處于腕部的最前端，工因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。 d．手指應有一定的強度和剛度 因此送料，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，夾緊液壓機械手，根據工件的形狀，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，制造方便。 液壓缸右腔停止進油時，液壓缸右腔進油時松開工件。 結構分析 機械手的手部是最重要的執(zhí)行機構，是用來握持工件的部件。常用的手部 按其握持原理可以分為夾持類和吸附類兩大類，本課題采用夾持類手部。夾持類手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本課題選用夾鉗式，它是工業(yè)機器人最常見的一種手部。手部傳動機構可分回轉型、平動型和平移型。回轉型的特點是當手爪夾緊和松開物體時，手指作回轉運動。當被抓物體的直徑大小變化時，需要調整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。平動型的特點是手指由平行四桿機構傳動，當手爪夾緊和松開物體時，手指姿態(tài)不變，作平動。和回轉型手爪一樣，夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。平移型的特點是當手爪夾緊和松開工件時，手指作平移運動 ，并保持夾持中心固定不變，不受工件直徑變化的影響。為便于夾持避免固定中心的麻煩，采用平移型，圖 21所示的是靠導槽保持手指作平移運動。手部結構也采用氣壓驅動。 12 圖 21 手部裝配圖 計算分析 因工件運動速度引起視在重量增加情況下 的夾緊力計算 機器人手臂停止狀態(tài)開始的直線運動和旋轉運動的組合，所以伴隨有速度和加速度 .工件有了加速度，其視在重量就變化。設機械手手部縱向中心線上所加的驅動力為 P， P＝氣缸有效截面積使用的氣壓η .作用在一個指尖上的夾緊力為 Q（方向沿手指的運動方向） .設 3 個手指以摩擦力 3μ Q，工件重量為 G=所必須的力 Q. 如圖 22 所示，工件以加速度 a 垂直上升，要使工件不掉下，下式必須成立 . 30Q mg ma? ? ? ? 得2agQm??? 代入數據，得 ? ?0 . 3 1 9 . 80 . 1 4 . 2 52 0 . 1 5QN???? ? 機械手部繞垂直軸以半徑 r 作水平旋轉，工件夾緊面與旋轉圓弧切線方向平行，如圖 23所示。 切線方向： 20Qt mr???? 主法線方向： 2( ) 02n mrQ F m r ???? ? ? 2( ) 02n mrQ R m r ???? ? ? 副法線方向： 2( ) 02b mgQ F m r??? ? ? 2( ) 02b mgQ R m r??? ? ? 聯(lián)立上式，求解得 2 2 2( ) 22r g rQm ?????? 13 代入數據，得 ? ? 2 220 . 5 2 . 1 9 . 8 2 0 . 5 3 . 50 . 1 7 . 3 72 0 . 1 5QN? ? ? ? ??? ? 后指： 22c o s( s i n ) ( ) ( ) 022R m a m gQ m a ???? ? ? ? 由于是機械手部機構， QF=QR,所以結果 Q必須滿足下式 22( c o s ) 2 s i n2a g aQm ? ? ????? 代入數據，得 ? ? 2 20 . 3 9 . 8 c o s 4 5 9 . 8 2 0 . 1 5 0 . 3 9 . 8 s i n 4 50 . 1 3 . 5 52 0 . 1 5QN? ? ? ? ? ? ? ?? ? ?? 圖 24 工件水平直進時受力分析圖 綜上所述，得 ?最 大 值 由于考慮到設計的機械手的安全問題， Q 應再乘上一個安全系數 S。 7 . 3 7 1 . 4 5 1 0 . 6 9Q Q S N? ? ? ? ?安 全 值 最 大 值 14 夾緊力 Q 與壓強的關系由實驗測得，如圖 25 所示。 由設計要求得知夾持長度 L＝ 25mm,根據圖可知所加的壓強約為 . 夾持長度（夾緊力 水平方向運動機械部件的計算 電機計算 （ 1）選擇步進電機 齒輪齒條工作時，需要克服摩擦阻力矩、工件負載阻力矩和啟動時的慣性力矩。 根據轉矩的計算公式 [15]： 慣負摩總 MMMM ??? （ ） 總摩 MM ? （ ） 啟慣 tJm glM /??? （ ） 啟負負負 tJglmM /??? （ ） ? ?lRRvm .π 2221 ??? ?? （ ） 2lmJ 負負 ? （ ） 15 ? ?22212 23 RRmmlJ ??? （ ） lv/?? （ ） 式中： 總M — 偏轉所需力矩（ N m）； M摩 — 摩擦阻力矩（ N m）； M負 — 負載阻力矩（ N m）； 慣M — 啟動時慣性阻力矩（ N m）； 負J — 工件負載對回轉軸線的轉動慣量（ kg m2）； J — 對回轉軸線的轉動慣量（ kg m2）； ? — 偏轉角速度（ rad/s）； m — 質量（ kg）； m負 — 負載質量（ kg）； 啟t — 啟動時間（ s）； ? — 部分材料密度（ kg/m3）； v — 末端的線速度（ m/s）。 根據已知條件： ?負m kg， ?v m/s， ?R m， ?R m， ?l m，?啟t s，采用的材料假定為鑄鋼，密度 ??? kg/m3。 將數據代入計算得： ? ?lRvm 2221Rπ ??? ?? ? ? 223 ?????? ? kg ??? lv? r/s 22 ???? lmJ 負負 kg m2 ? ?22212 23 RRmmlJ ??? ? ?222 ????? ??? kg m2 16 啟負負負 tJglmM /??? ????? ? N m 啟慣 tJm glM /??? ?????? ? ? N m ?????? 總慣負摩總 MMMMM ?總M N m 因為傳動是通過齒輪齒條實現的，所以查取手冊 [15]得： 彈性聯(lián)軸器傳動效率 ?? ； 滾動軸承傳動效率 ?? （一對）； 齒輪齒條傳動效率 ?? ； 計算得傳動的裝置的總效率 ?a? 。 電機在工作中實際要求轉矩 ?? aiMM ?總電 N m （ ） 根據計算得出的所需力矩，結合北京和利時電機技術有限公司生產的 90 系列的五相混合型步進電機的技術數據和矩頻特性曲線，如圖 和圖 所示 ,選擇90BYG5200BSAKRML0301 型號的步進電機。 圖 90BYG 步進電機技術數據 17 圖 90BYG5200BSAKRML0301 型 步進電機矩頻特性曲線 齒輪齒條的設計計算 1. 選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數 a. 選直齒圓柱齒輪 。 b. 貨叉為一般工作機械，速度不高，故選用 7級精度（ GB/009588） 。 c. 材料選擇。選擇齒輪材料為 40Cr（調質），硬度為 280HBS，齒條材料為 45 鋼（調質），硬度為 240HBS； d. 初選齒輪齒數為 Z=20。 2. 按齒面接觸強度計算 設計公式為 dt≧ ? ?3 22 11dkTHZE??? ?? (431) a. 確定公式內各參數的值。 （ 1） .試選載荷系數 Kt= (2).計算齒輪傳遞的轉矩 T= 1010 35 *40*m in/26 * ?r (432) =*104 (3).選齒寬系數 d? = 18 （ 4） .查得材料的彈性影響系數 ZE= 2/1 (5).按齒面硬度查得齒輪的接觸疲勞強度極限 MPaH 600lim ?? ，齒條的接觸疲勞強度極限 MPaH 550lim ?? （ 6）取齒輪接觸疲勞壽命系數 kH=, 齒條接觸疲勞壽命系數 kH= （ 7）計算接觸疲勞許用應力 取失效概率為 1 00 ，安全系數 S=1，由公式 ? ?H? = lim*?SkHN求得：齒輪的接觸疲勞許用應力 ? ?H? =540MPa,齒條的接觸疲勞許用應力 ? ?H? =。 b. 按齒面接觸強度計算 (1) 計算齒輪的分度圓直徑 dt≧ ? ?3 22 11dkTHZE??? ?? (433) =34221*1 11 ? = （ 2） .計算圓周速度 v= 1000*60dtn? (434) = 1000*60 26**? =（ 3） .齒寬 b=d? *dt=*= (435) (4).計算齒寬與齒高之比 hb 模數 mt=zdt =(436) 齒高 h==*= (437) hb =（ 5） .計算載荷系數 根據 v=,7 級精度，由圖可查得動載系數 Kv= 直齒輪， KH? =KF? =1 由表查得使用系數 KA= 19 由表查得 7級精度，齒輪懸臂布置時， KH? = 由hb=， KH? =，查得 KF? =；故載荷系數 K=KAKvKH? KH? =*1**1*= (438) （ 6） .按實際的載荷系數校正所得的分度圓直徑，由公式得： d=dt3KtK== (439) (7).計算模數 m m=d/z=(4310) 彎曲強度的設計公式為 m≧ ? ?3 22 zdKTFYFaYSa ?? ???????? (4311) a. 確定公式內各參數的值 （ 1） .查得齒輪的彎曲疲勞強度極限 MPaFE 5001?? ；齒條的彎曲疲勞強度極限MPaFE 3802 ?? （ 2） .查得齒輪的彎曲疲勞壽命系數 KFN1=；齒條的彎曲疲勞壽命系數KFN2=； （ 3） .計算彎曲疲勞許用應力 取彎曲疲勞安全系數 S=，由公式得： 齒輪的許用應力 ? ?F? = S FEKFN 11? = 500* = (4312) 齒條的許用應力 ? ?F? = S FEKFN 22? = 380* = (4313) (4).計算載荷系數 K K=KAKvKF? KF? =**1*= (4314) (5).查取齒形系數 查得齒