【文章內(nèi)容簡介】 的機構 組合機構 往復運動 機構 螺旋機構 齒輪齒條機構 液壓缸、氣缸 正弦機構 正切機構 多桿機構 曲柄滑塊機構 ⑷ 再現(xiàn)軌跡的機構 齒輪 — 連桿組合機構 聯(lián)動凸輪機構 再現(xiàn)軌跡機構 連桿機構 凸輪 — 連桿組合機構 一般而言，除了凸輪機構能實現(xiàn)精確的曲線軌跡之外，其它機構都只能近似實現(xiàn)預定的曲線軌跡。 齒輪 — 連桿組合機構 攪拌機構 C B A D E 聯(lián)動凸輪機構 凸輪 — 連桿組合機構 此抓片機構采用了聯(lián)動凸輪機構 ， 通過兩凸輪的聯(lián)動作用 ，使抓片爪按矩形軌跡運動 ， 從而達到間歇抓片的目的 。 此裝配線采用了聯(lián)動凸輪機構 ， 使筆芯托架沿著矩形軌跡運動 ， 從而達到使圓珠筆芯步進式地向前送進的目的 。 3. 機構的構型 目的 當所選擇的機構型式不能完全實現(xiàn)預期要求，或雖能實現(xiàn)功能要求但存在著或結構較復雜、或運動精度不當和動力性能欠佳，可在常用機構中選擇一種功能和原理與工作要求相近的機構，在此基礎上重新構筑機構的型式。 ⑴ 組合法 串聯(lián)組合 前一級子機構的輸出構件，作為后一級子機構的輸入構件，依次串聯(lián)的組合方式。 輸入 輸出 子機構 II 子機構 I 后一級子機構的主動件為前一級子機構的一個連架桿。 后一級子機構的主動件為前一級子機構的連桿。 II I 5 1 2 3 4 ?1 1 2 3 A 5 4 D C B F E M 并聯(lián)組合 幾個子機構共用同一個輸入構件 ， 而它們的輸出運動又同時輸入給一個多自由度的子機構 ， 從而形成一個自由度為1的機構系統(tǒng)的組合方式 。 子機構 n?1 子機構 III 子機構 I 子機構 II 子機構n 輸入 輸出 直線電機 襟翼 直線電機 某型飛機的襟翼操縱機構 大型船舶主傳動機構 某航空發(fā)動機附件傳動系統(tǒng) 主動軸 IV III V VI II I 各子機構間無嚴格的運動協(xié)調(diào)配合關系 各子機構在動作的先后次序上有嚴格的要求 自動車床上三個并聯(lián)凸輪的工作順序有先后要求。 工件 (鉚釘 ) 外圓車刀 棒料 切斷刀 倒角刀 凸輪軸 擋板 I II III 主軸 凸輪 I 凸輪 II 凸輪 III 凸輪轉(zhuǎn)角 0 90? 180? 270? 360? 放松 (送料 ) 切斷 夾 緊 車外圓倒角 擋料 各子機構有運動形式配合要求 磨床中的主軸運動、砂輪運動和、工件運動在運動形式上有配合要求。 砂輪 砂輪架 工件 反饋式組合 在機構組合系統(tǒng)中 ， 其多自由度子機構的一個輸入運動 ， 是通過單自由度子機構從該多自由度子機構的輸出構件回授的組合方式 。 校正原理 蝸桿主動，因制造誤差使蝸輪運動精度達不到要求，由誤差設計一凸輪機構，經(jīng)齒輪齒條、差動機構 K使蝸桿得到一附加運動，以校正誤差。 輸入 輸出 ?4 凸輪機構 2自由度蝸桿蝸輪機構 機床校正機構 輸入 4 ?1 ?4 2? 1 3 K 2 復合式組合 由一個或幾個串聯(lián)的基本機構去封閉一個具有兩個或多個自由度的基本機構的組合方式 5桿機構 輸入 輸出 凸輪機構 ⑵ 變異法 更換原動件 雙搖桿機構中，選連桿作為原動件，可把風扇轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為連架桿的搖動。 A B D C 風扇座 蝸輪 蝸桿 電機 電機A B 風扇座蝸輪 蝸桿 電機 A C 風扇座 蝸輪蝸桿 運動倒置 擺動凸輪機構 1 2 3 1 2 3 連桿 — 凸輪機構 罐頭封口機構 A 1 B C O 2 3 4 改變構件結構形狀 將擺動導桿機構中的直線導槽改為圓弧導槽，可獲得較長時間的停歇 。 改變構件運動尺寸 槽輪直徑變?yōu)闊o窮大，槽數(shù)無窮多時，演變?yōu)椴蹢l機構 五、執(zhí)行系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設計 ⑴ 執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設計原則 ● 滿足各執(zhí)行機構動作先后的順序性要求 ● 滿足各執(zhí)行機構動作在時間上的同步性要求 ● 滿足各執(zhí)行機構在空間布置上的協(xié)調(diào)性要求 ● 滿足各執(zhí)行機構在操作上的協(xié)同性要求 ● 各執(zhí)行機構的動作安排要有利于提高勞動生產(chǎn)率 ● 各執(zhí)行機構的的布置要有利于系統(tǒng)的能量協(xié)調(diào)和效率的提高 執(zhí)行構件動作的協(xié)調(diào)配合 ● 送料機構將原料送入模孔上方后，沖頭進入?？走M行沖壓 ● 沖頭上移一段距離后，進行下次送料動作 折疊包裝機構的兩個執(zhí)行構件 兩個構件不能同時位于區(qū)域 MAB中，以免干涉。 餅干 1 3 4 2 餅干 左折邊構件 餅干包裝紙 右折邊構件 餅干 3 餅干 13 4 2 餅干 4 餅干包裝紙 右折邊構件 左折邊構件 M B A 讓刀運動 執(zhí)行構件運動速度的協(xié)調(diào)配合 ? ?0 范成運動 切削運動 i??0?? 齒輪插刀加工 ? ?0 讓刀運動 范成法加工時，刀具與齒坯之間必須保持精確的傳動比。 ⑵ 執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設計方法 ● 確定機械的工作循環(huán)周期 ● 確定機械在一個運動循環(huán)中各執(zhí)行構件的各個行程段及其所需時間 ● 確定各執(zhí)行構件動作間的配合關系 ⑶ 機械運動循環(huán)圖 用于描述機械在一個運動循環(huán)中各執(zhí)行構件運動間相互協(xié)調(diào)配合的圖。 通常選取機械中某一主要的執(zhí)行構件為參考構件，以生產(chǎn)工藝的起始點作為運動循環(huán)的起始點，據(jù)此確定其它執(zhí)行構件的運動相對于參考構件的先后次序和配合關系。 運動循環(huán)圖形式 直線式 圓周式 直角坐標式 退回 停 止 沖 制 進給 沖頭 送料器 曲柄轉(zhuǎn)角 ? 0186。 90186。 180186。 270186。 360186。 直線式工作循環(huán)圖 主軸作為參考構件 圓周式工作循環(huán)圖 圖示單缸四沖程內(nèi)燃機的工作循環(huán)圖。曲軸為參考構件，轉(zhuǎn)動 2轉(zhuǎn)為一個工作循環(huán)。 啟 排 氣 門 開 啟 進 氣 門 開 進 氣 排 氣 壓 縮 膨 脹 閉 進 氣 門 關 火 點 曲軸 0186。 540186。 360186。 180186。 排 門 閉 關 氣 直角坐標式工作循環(huán)圖 餅干包裝機工作循環(huán)圖中 ，橫坐標表示參考構件的轉(zhuǎn)角 ，縱坐標表示執(zhí)行構件的轉(zhuǎn)角 。 進 退 靜止 靜止 靜止 進 退 M M 餅干 1 3 4 2 餅干 左折邊構件 餅干包裝紙 右折邊構件 餅干 3 餅干 13 4 2 餅干 4 餅干 24包裝紙 右折邊構件 右折邊構件 M B A 左執(zhí)行機構 1 右執(zhí)行機構 2 分配軸轉(zhuǎn)角 ? 0186。 90186。 180186。 270186。 360186。 六、方案評價與決策 評價指標 ● 系統(tǒng)功能 實現(xiàn)運動規(guī)律或運動軌跡 、 實現(xiàn)工藝動作的準確性 ● 運動性能 運轉(zhuǎn)速度 、 行程可調(diào)性 、 運動精度等 ● 動力性能 承載能力 、 增力特性 、 傳力特性 、 振動噪音等 ● 工作性能 效率高低 、 壽命長短 、