汽車系統(tǒng)工程及開發(fā)工具(編輯修改稿)
2024-09-19 15:12 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 dSPACE 原型 實驗室與車載測試的可靠方案 通過自動代碼生成工具可以在幾分鐘內(nèi)把框圖變成實時的實驗 多種規(guī)格的硬件 適用于不同的計算能力與 I/O要求 北京九州恒潤科技有限公司 51 xPC Target ? 在標(biāo)準(zhǔn) PC上實時運行 Simulink模型生成的實時代碼 ? 豐富的 I/O驅(qū)動設(shè)備庫支持包括 CAN總線、共享內(nèi)存、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等在內(nèi)的大量現(xiàn)成板卡 ? 可以從宿主機在線調(diào)參 ? 宿主機和目標(biāo)機可以通過 TCP/IP或者 RS232通信 ? Matlab API采用客戶機 /服務(wù)器模式，用于宿主機對目標(biāo)機的控制 ? 支持任何 x86系統(tǒng)，包括桌面 PC， PC/104，CompactPCI，工業(yè) PC或者單板機 ? 利用 xPC Target的嵌入式模塊，可以使系統(tǒng)工作于獨立運行模式 北京九州恒潤科技有限公司 52 xPC Target Highend systems (dSPACE, etc.) RealTime Windows Target 性能要求 （運行速度，接口帶寬） xPC Target xPC系統(tǒng)所處的地位 北京九州恒潤科技有限公司 53 從離線到實時 打開離線模型 去掉仿真的對象 北京九州恒潤科技有限公司 54 從離線到實時 打開離線模型 去掉仿真的對象 打開 dSPACE的 I/O庫 與模型相連 拖放適當(dāng)?shù)?I/O塊到模型中 北京九州恒潤科技有限公司 55 從離線到實時 生成代碼 自動下載到 dSPACE實時的硬件 打開離線模型 去掉仿真的對象 打開 dSPACE的 I/O庫 與模型相連 拖放適當(dāng)?shù)?I/O塊到模型中 北京九州恒潤科技有限公司 56 離線到實時 生成代碼 自動下載到 dSPACE實時的硬件 打開離線模型 去掉仿真的對象 打開 dSPACE的 I/O庫 與模型相連 拖放適當(dāng)?shù)?I/O塊到模型中 開始交互式試驗 北京九州恒潤科技有限公司 57 生成 I/O代碼 激活編譯 /連接器 下載應(yīng)用程序 實時硬件 RealTime Interface/實時接口 RealTime Interface/實時接口 自動生成實時接口程序 : 代碼生成 加入實時操作系統(tǒng) 下載應(yīng)用程序 生成數(shù)據(jù)表用于監(jiān)視數(shù)據(jù)與參數(shù)調(diào)節(jié) 北京九州恒潤科技有限公司 58 ControlDesk/實驗控制臺 硬件管理 ?硬件配置 ?下載 實驗控制 ?開始 , 停止 , ... 虛擬儀器 ?可視化的測量變量 ?可視化的模型參數(shù) ?在線調(diào)參 ?數(shù)據(jù)獲取 參數(shù)編輯 實驗管理 ?收集實驗數(shù)據(jù) 北京九州恒潤科技有限公司 59 RCP dSPACE 的優(yōu)點 : 無縫的工具（即適用 RCP又適用 HIL） 無縫的工具鏈 北京九州恒潤科技有限公司 60 RCP的硬件 組件系統(tǒng) 單板系統(tǒng) ECU原型硬件 北京九州恒潤科技有限公司 61 DaimlerChrysler主動車身控制 ? ECU 應(yīng)該對車身的重心位置以及車身加速度進行控制同時要對液壓伺服活塞進行控制 ? ABC 在車起步，運行和制動的時候減少車身運動 68%. ? 用 MATLAB/邏輯 ? 利用 dSPACE AutoBox 和MicroAutoBox實現(xiàn)快速控制原型 極大的加快了 ABC控制功能的開發(fā) 北京九州恒潤科技有限公司 62 目標(biāo)代碼生成 標(biāo)定 快速控制原型 功能設(shè)計 ? TargetLink ? 從 MATLAB/Simulink/Stateflow生成定點代碼 ? 可靠性、效率、可讀性能與手工代碼媲美 ? 對于不同的控制器與編譯器可選擇不同的優(yōu)化方法 ? 自動定標(biāo) （ scaling） ` 當(dāng)今的開發(fā)流程 V循環(huán) 北京九州恒潤科技有限公司 63 Mathworks 代碼生成工具 ? RealTime Workshop ? Stateflow Coder ? FixedPoint Blockset ? RealTime Workshop Embedded Coder ? Embedded Target for MPC555 北京九州恒潤科技有限公司 64 Embedded Target for MPC555 ?通過調(diào)試器或者 CAN連接將應(yīng)用程序下載到 Motorola MPC555 flash 或 RAM ?可實現(xiàn) MPC555的快速控制原型和產(chǎn)品級代碼 ?通過處理器在環(huán) processorintheloop (PIL) 實現(xiàn)對控制算法的驗證 ?生成詳細(xì)的 HTML 格式的代碼生成報告 , 包括對 RAM/ROM 的描述 北京九州恒潤科技有限公司 65 無縫連接 TargetLink 原型硬件 產(chǎn)品 ECU MATLAB / Simulink / Stateflow 實時代碼生成工具 RealTime Workshop 北京九州恒潤科技有限公司 66 效率對比 手工代碼 (從現(xiàn)有的ECU中得到的 ) TargetLink 生成的 Motorola 68332 定點 (整型 ) C代碼 0%50%100%150%1 2 3 4ti m ec o d eF1 F2 F3 F4 北京九州恒潤科技有限公司 67 前端 獨立于目標(biāo)機 后端 通用 ANSIC 后端 指定目標(biāo)的 ANSIC 后端 指定目標(biāo)的 C amp。匯編 代碼生成內(nèi)核 模型分析 關(guān)聯(lián)模塊優(yōu)化 TargetLink 代碼生成的層次 ? 模型 (= 可執(zhí)行的規(guī)范 ) 可以攜帶 ! ? 很容易移植到下一代處理器上 execution time 通用的 ANSIC ANSIC, 對 SH2優(yōu)化后 使用匯編對 SH2優(yōu)化 北京九州恒潤科技有限公司 68 控制器 /實時操作系統(tǒng)的選擇 控制器芯片的選擇 Motorola MPC 555 (32 位 40 MHz) 26 kBytes Static RAM 448 kBytes Flash (ROM) Motorola 68376 (32 bit 24 MHz) 8 k
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