【文章內(nèi)容簡介】 號機械軸 P3 8 號機械軸 P3 3 號機械軸P2 17 號機械軸 P2 12 號機械軸 P2 7 號機械軸 P2 2 號機械軸P1 16 號機械軸 P1 11 號機械軸 P1 6 號機械軸 P1 1 號機械軸SYNTEC 調(diào)試手冊 9 r41~Pr60 馬達運動方向設(shè)定,0: 不反向 ,1: 反向，可透過此參數(shù)修正軸卡送出命令的極性，藉此修正床臺運動方向的極性 伺服軸向解析度設(shè)定amp。軸卡回授倍頻： 位置感測器解析度 x 軸卡回授倍頻?即為對應軸向 馬達 encoder 每轉(zhuǎn)總 pulse 數(shù) (※ 若感測器為光學尺時則參數(shù)定義為每單位 mm 的總 pulse 數(shù))： 螺桿轉(zhuǎn)一圈的線性進給量(當改變『控制精度』時,須一并修正此設(shè)定值)amp。馬達側(cè)齒輪齒數(shù)： 系統(tǒng)可由此兩個參數(shù)的比值判斷出馬達與螺桿的轉(zhuǎn)速比 (齒輪數(shù)比『1/2』?轉(zhuǎn)速比值 『2/1』)(Loop gain)： (建議各軸也應相同) ，此設(shè)定值僅為系統(tǒng)監(jiān)控馬達運動是否正常用 ，此設(shè)定值即為伺服系統(tǒng)的位置回路控制增益值： 新代控制器可由此參數(shù)設(shè)定位置編碼回授為『光學尺』 、 『一般編碼器』或『絕對式編碼器』參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍41~60 馬達運動方向反向 [0,1] 0 按 Reset 鍵 對應伺服軸參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍61~80 位置感測器解析度 [100~2500000] Pulse/rev 1250 按 Reset 鍵 對應伺服軸81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 按 Reset 鍵 對應伺服軸121~160 螺桿側(cè)齒輪齒數(shù)馬達側(cè)齒輪齒數(shù)[1~999999999]1 按 Reset 鍵 對應伺服軸161~180 螺桿寬度(pitch) [1~1000000] BLU 按 Reset 鍵 對應伺服軸181~200 伺服系統(tǒng)的位置回路增益(Loop gain)[1~3000] 1/sec 按 Reset 鍵 對應伺服軸201~220 位置感測器型態(tài) [0~3] 0 重新開機 對應伺服軸341~360 位置命令倍率分子 [1~999999999] 1 按 Reset 鍵 對應伺服軸361~380 位置命令倍率分母 [1~999999999] 1 按 Reset 鍵 對應伺服軸SYNTEC 調(diào)試手冊 10 (絕對式編碼器為新代針對三菱 J2S 驅(qū)動器所開發(fā)的絕對式原點，此功能伺服器需搭配特殊 配線及參數(shù)設(shè)定) amp。位置命令倍率分母： 此兩參數(shù)為特殊功能使用，系統(tǒng)可依照設(shè)定改變『輸出命令訊號』與『編碼回授訊號』的 解析度比值。 (此兩參數(shù)會造成一圈命令訊號與編碼訊號數(shù)成設(shè)定倍數(shù)，建議一般加工機此兩個參數(shù)都 設(shè)定為『1』,避免命令與回授解析度不一致) (針對 J2S 驅(qū)動器及馬達): 系統(tǒng)需求： X 軸螺桿 pitch?10mm ,解析度需求?1μ/pulse ,馬達以聯(lián)軸器直接連接螺桿, 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定定位精度?1μ , 設(shè)定步驟： 計算馬達轉(zhuǎn)一圈驅(qū)動器命令訊號值及到控制器編碼輸出訊號值○ 1 (一圈的命令訊號值)=(pitch)/(解析度)=(10mm/rev)/(1μ/pulse)=10000pulse/rev 設(shè)定伺服解析度○ 2 EX:三菱 J2 Super 驅(qū)動器(馬達側(cè)一圈解析度 131072pulse) Pn03(CMX)=16384 , Pn04(CDV)=1250 , Pn27(*ENR)=10000SYNTEC 調(diào)試手冊 11 設(shè)定控制器參數(shù)○ 3 一圈編碼器訊號數(shù) 10000pulse，所以 Pr61=2500,Pr81=4，Pr61*Pr81=10000(pulse/rev) (上述參數(shù)設(shè)定錯誤,則在移定機臺時,會發(fā)生”錯失位置命令”,”追隨誤差過大”…等伺服警報訊息.) 聯(lián)軸器直接傳動，所以 Pr121=1 ,Pr122=1，馬達與螺桿轉(zhuǎn)速比 Pr121/Pr122 = 1Pitch 是 10mm(定位精度 1μ)，所以 Pr161=10000 (um) 檢查驅(qū)動器的位置回路增益為 60(1/s)，所以 Pr181=60(1/s)○ 4 位置檢測器為馬達后方的編碼器，所以 Pr201= 0○ 5SYNTEC 調(diào)試手冊 12 Pr221~Pr226 軸型態(tài) 設(shè)定為 0 時：(線性軸)?機械座標及絕對座標皆為線性軸型態(tài)。? 接受公／英制座標轉(zhuǎn)換功能。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到最初原點復歸動作之機械原點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。設(shè)定為 1 時：(旋轉(zhuǎn)軸 A)? 機械座標及絕對座標皆為旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)。? 座標值永遠維持在 0~360 度之間。? 絕對座標(G90)移動指令的+/ 代表位置的方位。? 在公／英制座標系統(tǒng)下皆以”度”為單位。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到一個回轉(zhuǎn)內(nèi)之機械座標 0 點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。? 絕對座標(G90)移動指令支援自動選擇最短路徑功能。設(shè)定為 2 時：(旋轉(zhuǎn)軸 B)? 機械座標及絕對座標皆為旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)。? 座標值永遠維持在 0~360 度之間。? 絕對座標(G90)移動指令+/ ，+ 代表正轉(zhuǎn)、 代表反轉(zhuǎn)。? 在公／英制座標系統(tǒng)下皆以”度”為單位。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到一個回轉(zhuǎn)內(nèi)之機械座標 0 點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。設(shè)定為 3 時：(旋轉(zhuǎn)軸 C)? 機械座標及絕對座標皆為旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)。? 座標值永遠維持在360~+360 度之間。? 在公／英制座標系統(tǒng)下皆以”度”為單位。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到一個回轉(zhuǎn)內(nèi)之機械座標 0 點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。設(shè)定為 4 時：(旋轉(zhuǎn)軸 D)? 機械座標為旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)，絕對座標為線性軸型態(tài)。? 機械座標值永遠維持在 0~+360 度之間。? 在公／英制座標系統(tǒng)下皆以”度”為單位。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到最初原點復歸動作之機械原點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。設(shè)定為 5 時：(旋轉(zhuǎn)軸 E)? 機械座標及絕對座標皆為線性軸型態(tài)。? 在公／英制座標系統(tǒng)下皆以”度”為單位。? G28 及 G30 參考點回歸指令會復歸到最初原點復歸動作之機械原點。? 支援背隙補償、節(jié)距補償及尋原點柵格量檢查功能。參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍221~226 軸的型態(tài) [0~5] 0 按 Reset 鍵 對應伺服軸SYNTEC 調(diào)試手冊 13 r281~Pr300 選擇半徑軸或直徑軸 r321~Pr340 設(shè)定軸的名稱 軸向名稱代號為五碼，其代表意義如下：1 0 1 0 1例如：100 表示該軸為 X 軸101 表示該軸為 X1 軸406 表示該軸為 A6 軸925 表示該軸為 W25 軸1 → X2 → Y3 → Z4 → A5 → B6 → C7 → U8 → V9 → W W軸代號軸名稱隱藏例如：10 表示該軸座標顯示隱藏00 表示該軸座標顯示開啟軸名稱參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍281~300 選擇半徑軸或直徑軸[0~1] 0 按 Reset 鍵 對應伺服軸參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍321~340 設(shè)定軸的名稱 [100~10999] 重新開機 對應伺服軸此參數(shù)適用於車床系統(tǒng)特定軸向以直徑軸方式控制時使用 EX：一般標準車床習慣 X 軸以直徑軸方式控制，所以 Pr281=1SYNTEC 調(diào)試手冊 14 r381~Pr400 位置伺服控制模式 0：CW/CCW 位置伺服控制模式。 1：電壓位置伺服控制模式。 2：A/B Phase 位置伺服控制模式( 軸卡版本須 Servo4O2. 2 以上才可使用)。 向運動特性設(shè)定參數(shù)以上各參數(shù)只在 G01/G02/G03/G31 單節(jié)有效： Pr405?運動中各軸合成速度的最大允許值 Pr621~Pr640?運動中各軸速度最大允許值 ：軸向加減速運動時，系統(tǒng)采用最大斜率加減速方式，單位時間內(nèi)速度最大變動是限制的 Pr401?切削時加減速運動的單位時間內(nèi)速度變化量最大允許值 Pr541~Pr560?各軸切削時加減速運動的單位時間內(nèi) 速度變化量最大允許值 ： 軸向加減速運動時，系統(tǒng)采用最大斜率加減速方式，單位時間內(nèi)加速度最大變動是限制的 Pr402?切削時加減速運動的單位時間內(nèi)加速度變化量最大允許值 Pr641~Pr660?各軸切削時加減速運動的單位時間內(nèi) 加速度變化量最大允許值參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍401 切削的加減速時間 [0~60000] ms 按 Reset 鍵 所有伺服軸541~560 各軸切削的加減速時間[0~60000] ms 按 Reset 鍵 對應伺服軸405 切削的最高進給速度[0~240000] mm/minin/mindeg/min按 Reset 鍵 所有伺服軸621~640 各軸切削的最高進給速度[0~240000] mm/minin/mindeg/min按 Reset 鍵 對應伺服軸402 重力加速度加減速時間[0,60000] ms 按 Reset 鍵 所有伺服軸641~660 各軸重力加速度加減速時間[0,60000] ms 按 Reset 鍵 對應伺服軸參數(shù)編號 說 明 輸入范圍 單 位 初始值 修改后何時有效 影響范圍381~400 位置伺服控制模式 [0~2] 0 重新開機 對應伺服軸SYNTEC 調(diào)試手冊 15 ： 單軸點到點直線運動運動規(guī)劃模擬圖 ： EX：合成限制值 Pr401=200 ,Pr402=200 ,Pr405=4000 X 軸限制值 Pr621=2022 ,Pr541=100 ,Pr641=150 Y 軸限制值 Pr622=3000 ,Pr542=200 ,Pr642=200 目前座標位置 X0. Y0. G01 X100. Y200. F6000、單節(jié)速度命令值及 Pr405的值做比較，取出最小的值當作此單節(jié)的最大合成進給速度 最大合成進給速度=Min[Pr405,Pr621,Pr622,Feedrate]=Min[4000,2022,3000,6000]SYNTEC 調(diào)試手冊 16 =2022 (mm/min) X 軸進給速度=2022*[100/(100 2+2022)]=2022*=894(mm/min) Y 軸進給速度=2022*[200/(100 2+2022)]=2022*=1789(mm/min) Amax Amax = Min[(Pr405/Pr401),(Pr621/Pr541),(Pr622/Pr542)] = Min[4000/200,2022/100,3000/200] = Min[20,20,15] = 15 (mm/min2) ,x，Y 軸加減速度最大值 Amax,y Ａmax,x = 15*[100/(1002+2022)]=15*=(mm/min2) Amax,y = 15*[200/(1002+2022)]=15*=(mm/min2) Jmax Jmax = Min[(1G/Pr402),(1G/Pr641),(1G/Pr642)] = Min[9800/(200*),9800/(150*),9800/(200*)] = Min[49000,65333,49000] = 49000 (mm/s3) Jmax,x，Y 軸加減速度最大值 Jmax,y Jmax,x = 49000*[100/(1002+2022)]=49000*=21903(mm/s3) Jmax,y = 49000*[200/(1002+2022)]=49000*=43806(mm/s3) 1 米銑床加工機 建議值 : 最高速度每增加 1000mm/min ,加減速時間(Pr401)增加 30ms 可從 150ms 開始調(diào)適 ex: 參數(shù) 405