基于epson機器人的工業(yè)自動化解決方案設(shè)計-電實班廖述良畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-09-06 16:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ................................ 28參考文獻.............................................................................................................. 29致謝...................................................................................................................... 30附錄一：機器人方案實現(xiàn)程序代碼.................................................................. 31 1 第1章 緒 論 機器人行業(yè)發(fā)展及應(yīng)用前景隨著科技的不斷進步，工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三代，第一代，為示教再現(xiàn)型機器人，它主要由機器手控制器和示教盒組成，可按預(yù)先引導(dǎo)動作記錄下信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行，當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多，也是本課題采用的機器人。第二代為感覺型機器人,如有力覺觸覺和視覺等,它具有對某些外界信息進行反饋調(diào)整的能力，目前已進入應(yīng)用階段。第三代為智能型機器人它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務(wù)，它尚處于實驗研究階段。隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域工業(yè)機器人的應(yīng)用也越來越多。汽車制造是一個技術(shù)和 資金高度密集的產(chǎn)業(yè)，也是工業(yè)機器人應(yīng)用最廣泛的行業(yè)，幾乎占到整個工業(yè)機器人的一半以上。在我國，工業(yè)機器人最初也是應(yīng)用于汽車和工程機械行業(yè)中。在汽 車生產(chǎn)中工業(yè)機器人是一種主要的制動化設(shè)備，在整車及零部件生產(chǎn)的弧焊、點焊、噴涂、搬運、涂膠、沖壓等工藝中大量使用。據(jù)預(yù)測我國正在進入汽車擁有率上 升時期，在未來幾年里，汽車仍將每年15%左右的速度增長。所以未來幾年工業(yè)機器人的需求將會呈現(xiàn)出高速增長趨勢，年增幅達到50%左右，工業(yè)機器人在我國汽車行業(yè)的應(yīng)用將得到快速發(fā)展。工業(yè)機器人除了在汽車行業(yè)的廣泛應(yīng)用，在電子，食品加工，非金屬加工，日用消費品和木材家具加工等行業(yè)對工業(yè)機器人的需求也快速增長。在亞洲，2005年安裝工業(yè)機器人72，600臺，與2004年相比，增長了40%，而應(yīng)用在電子行業(yè)的就占了31%左右。在歐洲地區(qū)，據(jù)統(tǒng)計2005年與2004年相比工業(yè)機器人在食品加工行業(yè)的應(yīng)用增長了17%左右，在非金屬加工行業(yè)的應(yīng)用增長了20%左右，在日用品消費行業(yè)增長了32%，在木材家具加工行業(yè)增長了18%左右。工業(yè)機器人在石油方面也有廣泛的應(yīng)用，如海上石油鉆井、采油平臺、管道的檢測、煉油廠、大型油罐和儲罐的焊接等均可使用機器人來完成。在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會被廣泛應(yīng)用在工業(yè)機器人工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會使工業(yè)機器人的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運行成本低。據(jù)預(yù)測，今后機器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機器維修、交通運輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用。2 1 工業(yè)機器人國內(nèi)外發(fā)展情況美國是機器人的誕生地,早在1961年，美國的Consolided Control Corp 和AMF公司聯(lián)合研制了第一臺實用的示教再現(xiàn)機器人。經(jīng)過40多年的發(fā)展，美國的機器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。其技術(shù)全面、先進，適應(yīng)性也很強。日本在1967年從美國引進第一臺機器人,1976年以后，隨著微電子的快速發(fā)展和市場需求急劇增加，日本當(dāng)時勞動力顯著不足，工業(yè)機器人在企業(yè)里受到了“救世主”般的歡迎，使其日本工業(yè)機器人得到快速發(fā)展,現(xiàn)在無論機器人的數(shù)量還是機器人的密度都位居世界第一，素有“機器人王國”之稱。德國引進機器人的時間比英國和瑞典大約晚了五六年,但戰(zhàn)爭所導(dǎo)致的勞動力短缺,國民的技術(shù)水平較高等社會環(huán)境,卻為工業(yè)機器人的發(fā)展、應(yīng)用提供了有利條件。此外，在德國規(guī)定,對于一些危險、有毒、有害的工作崗位,必須以機器人來代替普通人的勞動。這為機器人的應(yīng)用開拓了廣泛的市場,并推動了工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展。目前,德國工業(yè)機器人的總數(shù)占世界第二位,僅次于日本。近些年，法國，英國，意大利等國家由于自身國內(nèi)機器人市場的大量需求，發(fā)展速度非常迅速。我國工業(yè)機器人起步于20世紀70年代初期,經(jīng)過30多年發(fā)展,大致經(jīng)歷了3個階段:70年代萌芽期,80年代的開發(fā)期和90年代的應(yīng)用化期。隨著20世紀70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機器人的應(yīng)用在世界掀起了一個高潮,在這種背景下,我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。進入20世紀80
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