【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 === csum[1]=(sumamp。0xf0)4。 if(csum[1]=10) csum[1]+=39。A39。 else csum[1]+=39。039。 c= (csum[1]==toupper(p[1]) amp。amp。 csum[0]==toupper(p[2]) )。 return c。// 0 is error} int zh_gpsDriver::fifoctl(FifoType * priv ,int data ,const unsigned char flag){ int temp = 1。 unsigned int widx = 0。 widx = privw_idx。 /* Save the old index before proceeding */ if (flag == WR) //write data { /* Save it to buffer */ if (((privw_idx + 1) % BUFSIZE) == privr_idx) { /* Adjust read index since buffer is full */ /* 無法寫入來處理fifo滿。can wd to fifo */ //privr_idx = (privr_idx + 1) % BUFSIZE。 //保證是環(huán)狀的FIFO。 PDF(2,buffer full\n)。 return 1。 } privbuffer[privw_idx] = data。 privw_idx = (privw_idx + 1) % BUFSIZE。 //保證是環(huán)狀的FIFO。 return 0。 } else //read data { if ((privr_idx == widx)) { PDF(2, buffer empty\n)。return 1。} else { temp= privbuffer[privr_idx]。 privr_idx = (privr_idx + 1) % BUFSIZE。 //保證是環(huán)狀的FIFO。 return temp。 } } PDF(2, flag error\n)。 return 1。}zh_gpsDriver::zh_gpsDriver(QObject * parent,const char * name):QObject(parent,name){ COM_PARAM mCOMParam。 =/dev/ttyUSB0。 =9600。 id=startTimer(200)。 =0。 =0。 mpGPS_GPRMC=amp。mGPS_GPRMC。 mpGPS_GPRMCgps_sw=39。V39。 mpGPS_GPGSV=amp。mGPS_GPGSV。 PDF(1,gps driver construct!\n)。 /* Open modem device for reading and writing and not as controlling * tty. | O_NONBLOCK*/ fd=1。 setCOM(mCOMParam)。}int zh_gpsDriver::GPRS_GetTextLineFromFIFO( CMD_BUF * pcmd_buf) { // 去掉換行符 int j=0。 int idata。 do { idata=fifoctl(amp。fifo,idata,RD)。 if(idata==1) {return 0。} else if(idata==39。\n39。) { pcmd_bufbuf[pcmd_bufpos]=(char)(idataamp。0x00ff)。 pcmd_bufpos++。pcmd_bufsw=1。 break。 } else {pcmd_bufbuf[pcmd_bufpos]=idata。pcmd_bufpos++。} } while(j++BUFSIZE)。 /// PDF(4,end of a line !\n)。 if((pcmd_bufpos)(BUFSIZE5)) {PDF(2,potential fiflo overflow!\n)。CMDBUF_Init(pcmd_buf)。} PDF(2,pos=%d\n,pcmd_bufpos)。 pcmd_bufbuf[pcmd_bufpos]=39。\039。 // PDF(4,pos=%d ibufpos=%d a msg=%s\n,pos,ibufpos,pStrBuffer)。 return 1。}int zh_gpsDriver::zh_getGPSdata(GPS_DATA amp。 gpsdata){ PDF(3,zh_getGPSdata!\n)。 =mpGPS_GPRMClatitude。 =mpGPS_GPRMClongitude 。 return mpGPS_GPRMCgps_sw。}double ddmm2dddd(double ddmm){ double fi,ffz,ffx。 int fz。 fi=ddmm。 fz=(int)fi。 ffz=(double)fz。//取整數(shù)部分 ffx=fiffz。//取小數(shù)部分 fi=ffz+ffx/。 PDF(2,ddmm=%lf dddd:%lf\n ,ddmm,fi )。 return fi。 }int zh_gpsDriver::GPGSV_Analysis( GPS_GPGSV * pGPS_GPGSV){ switch(pGPS_GPGSVGSV_ID){ case 1:memcpy(amp。([0]),amp。(pGPS_GPGSVSta1),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([1]),amp。(pGPS_GPGSVSta2),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([2]),amp。(pGPS_GPGSVSta3),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([3]),amp。(pGPS_GPGSVSta4),sizeof(STA_INFO))。 break。 case 2:memcpy(amp。([4]),amp。(pGPS_GPGSVSta1),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([5]),amp。(pGPS_GPGSVSta2),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([6]),amp。(pGPS_GPGSVSta3),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([7]),amp。(pGPS_GPGSVSta4),sizeof(STA_INFO))。 break。 case 3:memcpy(amp。([8]),amp。(pGPS_GPGSVSta1),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([9]),amp。(pGPS_GPGSVSta2),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([10]),amp。(pGPS_GPGSVSta3),sizeof(STA_INFO))。 memcpy(amp。([11]),amp。(pGPS_GPGSVSta4),sizeof(STA_INFO))。 break。 default:break。 }}int zh_gpsDriver::CMD_Analysis( CMD_BUF * pcmd_buf ){char* pcmd。int i。if( pcmd_bufsw ==1) {PDF(3,sentence: %s\n end\n,pcmd_bufbuf)。pcmd=strstr(amp。pcmd_bufbuf[0],$GPRMC)。//只對(duì)此語(yǔ)句解析 if (pcmd!=NULL) { if (!nmea_checksum(amp。pcmd[1])) { PDF(2,check sum error\n)。 /*CMDBUF_Init(amp。buf)。 return 1。*/ } //2：判斷有效性。 i= sscanf(pcmd,%*[^AV]%c,amp。mpGPS_GPRMCgps_sw)。 PDF(3,gpsSwFiled=%c\n,mpGPS_GPRMCgps_sw)。 if(mpGPS_GPRMCgps_sw==39。V39。){ PDF(3,V invalid data\n)。 CMDBUF_Init(amp。buf)。 return 2。 } //sscanf 并不能由空值來輸入浮點(diǎn)數(shù)。 // printf(Gpsid=%s\n utc_time=%s\n gps_sw=%c\n latitude=%lf\n lati_ns=%c\n longitude=%lf\n longi_ew=%c\n spd=%lf, //Gpsid,utc_time,gps_sw,latitude, lati_ns,longitude,longi_ew,spd)。 i= sscanf(pcmd,%[^,],%[^,],%c,%lf,%c,%lf,%c,%lf,%lf,%[^,],%lf,%c,%s, mpGPS_GPRMCGpsid, mpGPS_GPRMCutc_time,amp。mpGPS_GPRMCgps_sw, amp。mpGPS_GPRMClatitude,amp。mpGPS_GPRMClati_ns, amp。mpGPS_GPRMClongitude,amp。mpGPS_GPRMClongi_ew,/*7*/ amp。mpGPS_GPRMCspeed,amp。mpGPS_GPRMCangle,mpGPS_GPRMCutc_date,amp。mpGPS_GPRMCmagneDeclinat,amp。mpGPS_GPRMCmagneDeclinatAngle,mpGPS_GPRMCsumCheck)。 //請(qǐng)檢查 sscanf 的返回值，可能會(huì)失敗，如果小于要收得的數(shù)目。 if(i13) //轉(zhuǎn)換失敗， { PDF(2,sscanf error\n)。 mpGPS_GPRMCgps_sw=39。V39。 CMDBUF_Init(amp。buf)。return 3。} //轉(zhuǎn)換成度制，而不是度，分，十進(jìn)制分形式。 mpGPS_GPRMClatitude=ddmm2dddd((mpGPS_GPRMClatitude/100))。 mpGPS_GPRMClongitude=ddmm2dddd((mpGPS_GPRMClongitude/100))。 PDF(3,gps_sw=%c\n latitude=%lf\n lati_ns=%c\n, mpGPS_GPRMCgps_sw,mpGPS_GPRMClatitude, mpGPS_GPRMClati_ns)。 PDF(3,longitude=%lf\n longi_ew=%c\n, mpGPS_GPRMClongitude,mpGPS_GPRMClongi_ew)。 goto out。 }///======================= pcmd=strstr(amp。pcmd_bufbuf[0],$GPGSV)。//只對(duì)此語(yǔ)句解析 if (pcmd!=NULL) { if (!nmea_checksum(amp。pcmd[1])) { PDF(2,check sum error\n)。 /*CMDBUF_Init(amp。buf)。 return 1。*/ } //sscanf 并不能由空值來輸入浮點(diǎn)數(shù)。 i= sscanf(pcmd,%[^,],%d,%d,%d,%d,%