微機(jī)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告(編輯修改稿)
2024-08-31 01:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 控過程由計(jì)算機(jī)控制時，計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的指令信號是通過零階保持器輸出的，因此，它是一組階梯信號。在這組階梯信號作用下，被控過程的輸出是一組彼此相連的階躍響應(yīng)。由于信號階梯的大小與采樣周期成正比，在采樣周期較大時，信號階梯增大，使被控對象的輸出響應(yīng)不平滑，產(chǎn)生不允許的高頻波動。為了減小這種波動，采樣周期應(yīng)取得小些為好，以保證在響應(yīng)過程中有足夠多的采樣點(diǎn)數(shù)。實(shí)驗(yàn)二 微分與平滑仿真實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求 了解微分對采樣噪音的靈敏響應(yīng)?！ ×私馄交惴ㄒ种圃胍舻淖饔?。進(jìn)一步學(xué)習(xí)MATLAB及其仿真環(huán)境SIMULINK的使用。二、仿真軟硬件環(huán)境 PC機(jī)，MATLAB R2009。三、實(shí)驗(yàn)原理 如圖微分加在正反饋輸入端，計(jì)算機(jī)用D(Z)式進(jìn)行微分運(yùn)算。R為階躍輸入信號，C為系統(tǒng)輸出。由于微分是正反饋，當(dāng)取合適的微分時間常數(shù)時，會使系統(tǒng)響應(yīng)加快。若微分時間常數(shù)過大，則會影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。四、D(Z)設(shè)計(jì)未平滑時的D(Z)用一階差分代替微分運(yùn)算： 式中TＤ為微分時間常數(shù)，T為計(jì)算機(jī)采樣周期。平滑后的D(Z) 微分平滑運(yùn)算原理如圖：取Y＊(k)為四個點(diǎn)的微分均值，有五、
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