四足機器人的翻譯有圖兼容模板(編輯修改稿)
2025-08-30 11:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 機器人的所有功能；d）使用計算機程序語言來編輯四足機器人的所有運動，包括前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，坐下，跌倒后自動站起來，并將這些保存在四足機器人的內(nèi)存中；e）；f）將四足機器人上的無線通信模塊（）結(jié)合實現(xiàn)實時遠程控制；g）在四足機器人上安裝不同的遠程控制和經(jīng)無線通信模塊傳回數(shù)據(jù)的傳感器。在電腦程序設(shè)計方面，VB語言被用作計算機程序語言和人機交換的平臺（HMI），這些程序是一個工具，用來編輯機器人的所有步行運動，如前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，坐下，跌倒后自動站起來。硬件設(shè)計和實施包括總電路設(shè)計，控制器執(zhí)行，在計算機方面的通信接口集成，存儲規(guī)劃和總的機械裝置設(shè)計，此外，開發(fā)一個接口對外無線通信。這項研究強調(diào)了機器人的電路設(shè)計，但沒有考慮對步行的平衡計算。這項研究中的硬件電路主要用于電機控制。四足機器人由控制器，電動機，連接器，傳感器和電池組成，所有的組件中，電動機是最大的一部分，機器人的每一個關(guān)節(jié)都由電動機控制。本研究采用智能電動機作為四足機器人的控制器，這個最大移動角度為333度的電機，滿足了我們的研究機器人的規(guī)格要求。電動機之間的連接器是由電機的原配件，簡單的鋁芯片和支持連接不同電機的銅柱組成，該控制器有一個控制電機的單片機微處理核心芯片。圖1顯示了智能電機的控制步驟。圖一：智能電機控制流程圖在移動智能電機之前，必須先發(fā)送一個4字節(jié)的控制代碼，該代碼由啟動代碼，電機速度串行代碼，位置代碼和結(jié)束代碼組成。每個代碼長度為一字節(jié)。表一給出了電機的速度和編號。表一：速度和編號啟動代碼=0*跳頻下面顯示了電機的速度和串行代碼格式速度：0（最大）4（分鐘）——有5個不同的速度選擇。電機系列：0 30 ——高達31種智能電動機用來控制。位置代碼：0254（位置）結(jié)束代碼：（電動機轉(zhuǎn)速串行代碼XOR位置代碼）0*7F 圖2顯示了串行控制示范。圖二：串行控制的示范控制端（PC和單片機）能夠同時控制多達31個智能電機，采用串行傳輸，控制端驅(qū)動電機移動到目標角度，利用電動機之間的數(shù)據(jù)傳輸，控制端能夠控制和連接電機。在這項研究中四足機器人的設(shè)計分為三部分，第一部分是基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的設(shè)計，包括14個電機的連接，電機連接組件和四足機器人的外形。第二部分是有關(guān)控制器的設(shè)計，包括固件設(shè)計（用KeilC語言在微處理器中程序控制），硬件設(shè)計（簡單的控制電路），以及軟件設(shè)計（用VB語言進行人機交換）。最后一部分是外部硬件集成，包括兩重半雙工無線通信模塊。三個部分綜合，四足機器人的原型就設(shè)計完成了。圖3顯示了完整系統(tǒng)四足機器人的基本結(jié)構(gòu)。圖三：完整系統(tǒng)四足機器人的基本結(jié)構(gòu)圖4顯示了設(shè)計和執(zhí)行四足機器人的硬件控制電路，硬件設(shè)計集成了微控制器（來自ATMEL公司的AT89S52芯片），內(nèi)存（四足機器人運動命令的存儲空間），電源模塊（提供電機和電路所需的電源），智能電機的控制接口（連續(xù)傳輸?shù)碾姍C控制），無線通信接口（），接受來自外部傳感器的數(shù)據(jù)連接引腳，用于連接到電腦，下載運動命令的PC端通信接口，以及用來切換不同控制模式的旋轉(zhuǎn)開關(guān)。結(jié)合上述電路，就完成了機器人的控制功能。圖四：設(shè)計和執(zhí)行硬件控制電路為了讓四足機器人平穩(wěn)的移動，四足機器人的運動曲線被用來解釋它如何運動，相應(yīng)的程序如圖5。在這項研究中，運動學(xué)，動力學(xué)和四足
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