【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 車(chē)電子產(chǎn)品，從而打破國(guó)外公司在這個(gè)領(lǐng)域上的壟斷地位，擴(kuò)大國(guó)內(nèi)廠商在汽車(chē)電子市場(chǎng)上的份額，并帶來(lái)了良好的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。 項(xiàng)目目前進(jìn)展情況嵌入式Linux操作系統(tǒng)在車(chē)載電子系統(tǒng)，如車(chē)載信息終端、車(chē)載多媒體設(shè)備、車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)、行車(chē)記錄儀、車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等方面具有非常大的應(yīng)用空間。ZTE Embsys?是中興通訊在Linux的基礎(chǔ)之上開(kāi)發(fā)的一整套嵌入式系統(tǒng)解決方案，其最大的特點(diǎn)在于保留了Linux操作系統(tǒng)兼容性、可移植性、可擴(kuò)展性的前提下，實(shí)現(xiàn)了硬實(shí)時(shí)的用戶(hù)任務(wù)支持，并提供OS支撐系統(tǒng)（OSS）調(diào)試跟蹤工具、集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、通用組件等豐富的支持。ZTE Embsys?系統(tǒng)部分由KlibC模塊、KTH庫(kù)模塊和Embsys內(nèi)核組成，其中KLIBC模塊提供基本的LibcC庫(kù)函數(shù)的支持；KTH模塊提供內(nèi)核線程管理、信號(hào)量管理、對(duì)象管理、日志機(jī)制和內(nèi)存管理功能，并提供基于內(nèi)核的Shell，以方便對(duì)應(yīng)用的調(diào)試；ZTE Embsys?內(nèi)核管理硬件并提供系統(tǒng)服務(wù)支持。另外ZTE Embsys?還實(shí)現(xiàn)了以下功能：l 支撐子系統(tǒng)：包括操作系統(tǒng)適配軟件模塊、調(diào)度管理軟件模塊、進(jìn)程通信軟件模塊、內(nèi)存管理軟件模塊、定時(shí)管理軟件模塊、文件系統(tǒng)軟件模塊、異常處理軟件模塊、系統(tǒng)監(jiān)控軟件模塊、分級(jí)打印軟件模塊、命令行軟件模塊等功能；l 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境：提供對(duì)實(shí)時(shí)Linux內(nèi)核以及構(gòu)建在其上的應(yīng)用程序的調(diào)試功能，并提供圖形化的調(diào)試開(kāi)發(fā)環(huán)境；l 通用組件：提供嵌入式內(nèi)存數(shù)據(jù)庫(kù)等通用組件；l 自動(dòng)測(cè)試工具子系統(tǒng)：提供基于消息的自動(dòng)測(cè)試功能，可以通過(guò)TCL腳本設(shè)計(jì)測(cè)試用例，并分析返回的消息；到目前為止，ZTE Embsys?系統(tǒng)已經(jīng)成功運(yùn)用在電信系統(tǒng)設(shè)備和終端設(shè)備上，包括ZXR10 T64高端路由器、CDMA 2000 1X 基站系統(tǒng)、ZXA10 ADSL Modem、高端智能手機(jī)E3等。 2 技術(shù)方案論述 項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)及達(dá)到的技術(shù)水平 項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)論述本項(xiàng)目的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)包括：1) 提供適用不同汽車(chē)電子產(chǎn)品的、安全可信的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核；2) 通過(guò)提供可視化的IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境、交叉編譯環(huán)境、最小運(yùn)行系統(tǒng)、應(yīng)用程序框架、多操作系統(tǒng)支持、多硬件平臺(tái)支持等功能，使研發(fā)人員能快速、靈活地開(kāi)發(fā)各種汽車(chē)電子產(chǎn)品；3) 規(guī)范了LINUX BSP的開(kāi)發(fā)，通過(guò)制訂統(tǒng)一的LINUX BSP標(biāo)準(zhǔn)，來(lái)最大限度的重用代碼、減少BSP開(kāi)發(fā)時(shí)間；4) 操作系統(tǒng)支撐系統(tǒng)提供了對(duì)Vxworks、pSos、OSEK、Windows及Linux的支持，規(guī)范了應(yīng)用軟件的架構(gòu)設(shè)計(jì)，使得原有的應(yīng)用軟件可以無(wú)縫從一種RTOS移植到另外一種操作系統(tǒng)；5) 創(chuàng)新地設(shè)計(jì)了面向汽車(chē)電子的層次化、模塊化集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，形成大平臺(tái)小產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)模式，該IDE具有良好的可配置、可裁減性和可擴(kuò)展性，有效地提高了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；6) 支持Kernel源代碼級(jí)的調(diào)試和應(yīng)用程序源代碼級(jí)的調(diào)試，且通過(guò)提供WINDOWS環(huán)境下的集成環(huán)境，方便了基于Linux、VxWorks等嵌入式操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)調(diào)試。 項(xiàng)目完成時(shí)達(dá)到的技術(shù)水平項(xiàng)目完成時(shí)將開(kāi)發(fā)出下列產(chǎn)品： 自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件產(chǎn)品n 自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的嵌入式Linux操作系統(tǒng)n 自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的跨操作系統(tǒng)平臺(tái)n 自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的汽車(chē)電子集成開(kāi)發(fā)環(huán)境 基于汽車(chē)電子集成開(kāi)發(fā)環(huán)境的車(chē)載終端產(chǎn)品n 具備通信、定位、導(dǎo)航、娛樂(lè)、監(jiān)控功能的車(chē)載終端上述產(chǎn)品將達(dá)到下列的技術(shù)水平：n 支持8位、16位和32位的處理器；n 支持內(nèi)存靜態(tài)配置；n 嚴(yán)格的片內(nèi)存儲(chǔ)器要求；n 滿足高實(shí)時(shí)性要求；n 支持全搶占、非搶占和混合式調(diào)度方式；n 支持周期性任務(wù)；n 支持多種國(guó)際主流處理器，包括：ARM、Intel 19Motorola 68HCS1Philips LPC2119等。n 基于消息機(jī)制支持設(shè)備內(nèi)部和設(shè)備之間的通訊；n 支持三種消息傳輸模式：直接式、周期式、混合式；n 提供通知機(jī)制向任務(wù)報(bào)告消息收發(fā)情況；n 通過(guò)對(duì)象字典（Object Dictionary）對(duì)設(shè)備功能進(jìn)行描述；n 通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化的事件觸發(fā)的高優(yōu)先級(jí)突發(fā)報(bào)文用于報(bào)告設(shè)備故障；n 支持包括CAN等現(xiàn)場(chǎng)總線在內(nèi)的傳輸方式。 項(xiàng)目技術(shù)方案論述 項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容概述本項(xiàng)目的主要研究?jī)?nèi)容包括4個(gè)方面，分別為：n 嵌入式Linux操作系統(tǒng)對(duì)于汽車(chē)電子產(chǎn)品來(lái)說(shuō)，嵌入式Linux在商業(yè)和技術(shù)上的優(yōu)勢(shì)非常具有吸引力。由于可更好地適應(yīng)電子市場(chǎng)發(fā)展步伐所需的創(chuàng)新周期和需求，所以開(kāi)放源代碼軟件是汽車(chē)制造商自然而然的選擇?？缮?jí)架構(gòu)的關(guān)鍵特性和快速的技術(shù)轉(zhuǎn)移為廣泛采用Linux作為操作系統(tǒng)平臺(tái)創(chuàng)造了機(jī)遇。Linux能提供構(gòu)建開(kāi)放源代碼和可升級(jí)汽車(chē)計(jì)算平臺(tái)的必要基礎(chǔ)。作為一種操作系統(tǒng)，Linux固有的穩(wěn)定性將支持所有開(kāi)發(fā)。向基于過(guò)程的開(kāi)發(fā)方法轉(zhuǎn)移要求Linux平臺(tái)具有更多優(yōu)點(diǎn)，它必須能滿足駕駛者所期望的速度快速啟動(dòng)和復(fù)位，并對(duì)來(lái)自CAN或者M(jìn)OST總線的車(chē)內(nèi)信息進(jìn)行快速響應(yīng)。由于其獨(dú)特的處理模式，Linux能處理局部故障而不會(huì)導(dǎo)致大規(guī)模的系統(tǒng)崩潰，并且能從這些故障中恢復(fù)。Linux還具有廣泛的可用性，因此在開(kāi)發(fā)來(lái)自外部需求的兼容性硬件和軟件時(shí)不會(huì)有任何障礙，這意味著與其它開(kāi)發(fā)模式相比，它的系統(tǒng)集成和成本控制是可預(yù)測(cè)的。按需要加載/卸載設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是Linux非常適合于遠(yuǎn)程信息處理和駕駛者界面應(yīng)用的另外一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。這種根據(jù)需要裝載設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的功能可確保Linux平臺(tái)一直具有最佳操作速度。對(duì)許多產(chǎn)品來(lái)說(shuō)，Linux系統(tǒng)已經(jīng)具備良好的實(shí)時(shí)響應(yīng)特性，但還可對(duì)它進(jìn)一步優(yōu)化以適應(yīng)遠(yuǎn)程信息處理和駕駛者界面應(yīng)用。隨著半導(dǎo)體生產(chǎn)商越來(lái)越多使用Linux進(jìn)行硅片生產(chǎn)前的評(píng)估和性能測(cè)試，市場(chǎng)推動(dòng)力不斷加大。此外，芯片設(shè)計(jì)工程師正逐漸理解軟件架構(gòu)對(duì)芯片銷(xiāo)售的重要性，他們開(kāi)始采用經(jīng)過(guò)優(yōu)化的Linux芯片和主板支持包來(lái)展示器件的關(guān)鍵特性，并且市場(chǎng)和技術(shù)環(huán)境的融合也不斷地引導(dǎo)Linux在這個(gè)領(lǐng)域獲得成功。由于Linux具有源代碼可自由獲得、無(wú)單個(gè)產(chǎn)品的版權(quán)費(fèi)、支持大量的硬件設(shè)備、Linux 已經(jīng)是一個(gè)全球性的標(biāo)準(zhǔn)以及Linux 是一個(gè)成熟、高效、健壯、可靠、模塊化、非常易于配置的操作系統(tǒng)，Linux得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，而嵌入式Linux 已經(jīng)不可逆轉(zhuǎn)地改變了嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的市場(chǎng)前景。采用嵌入式Linux，制造商對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)更好的控制權(quán)，并且大大降低開(kāi)發(fā)成本，而最終用戶(hù)則可得到更有價(jià)值的且價(jià)格較低的產(chǎn)品。n 可視化集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)針對(duì)汽車(chē)電子行業(yè)對(duì)提高開(kāi)發(fā)效率，縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期的需求，研制一種支持用戶(hù)進(jìn)行可視化系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)界面，該開(kāi)發(fā)界面采用所見(jiàn)即所得的設(shè)計(jì)思想，為開(kāi)發(fā)提供了快速開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的手段。本項(xiàng)目建設(shè)的重點(diǎn)就是研制開(kāi)發(fā)面向汽車(chē)電子的嵌入式可視化集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE），該IDE可以運(yùn)行在包括windows在內(nèi)的多種操作系統(tǒng)環(huán)境下，并提供一致的圖形接口和人機(jī)界面，所有的開(kāi)發(fā)工具都適用于開(kāi)發(fā)不同類(lèi)型的汽車(chē)電子產(chǎn)品。本項(xiàng)目在開(kāi)源代碼的基礎(chǔ)上，結(jié)合LINUX實(shí)時(shí)性改造內(nèi)核的要求，基于中興自主研發(fā)的嵌入式Linux操作系統(tǒng)，研制開(kāi)發(fā)面向汽車(chē)電子的基于模型的嵌入式可視化集成開(kāi)發(fā)環(huán)境ZTES SmartIDE。本項(xiàng)目將采用IBM的開(kāi)放源代碼的 Eclipse為原型進(jìn)行集成開(kāi)發(fā)環(huán)境的開(kāi)發(fā)。Eclipse是一個(gè)開(kāi)放的，可擴(kuò)展的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，它主要是一個(gè)工具的平臺(tái)，工具的開(kāi)發(fā)環(huán)境。包括Eclipse平臺(tái)本身和一套工具，一起構(gòu)成用于創(chuàng)建基于Eclipse的工具的SDK（軟件開(kāi)發(fā)工具包）。Eclipse以支持插件的方式來(lái)提供對(duì)C/C++的支持，用戶(hù)開(kāi)發(fā)的編譯調(diào)試等工具可以通過(guò)Eclipse的接口來(lái)集成進(jìn)Eclipse平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶(hù)指定語(yǔ)言的支持。n 標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件庫(kù)為了加快基于汽車(chē)計(jì)算平臺(tái)的信息處理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及開(kāi)發(fā)速度、降低相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)成本并提高產(chǎn)品的穩(wěn)定性，本項(xiàng)目將提供部分汽車(chē)電子產(chǎn)品軟件中常用的一些模塊，如嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)、精簡(jiǎn)IPv4/IPv6協(xié)議棧、GIS、無(wú)線、多媒體、GUI、WAP、安全等標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件。這些標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件主要來(lái)源于中興通訊高端智能手機(jī)和各種通信設(shè)備的研發(fā)成果，大部分標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件已經(jīng)在在相關(guān)產(chǎn)品中得到了實(shí)際應(yīng)用，具有良好的可靠性和穩(wěn)定性。n 車(chē)載信息終端車(chē)載信息終端即是直接面對(duì)用戶(hù)，與用戶(hù)互動(dòng)交流的電子產(chǎn)品，用戶(hù)無(wú)需了解產(chǎn)品內(nèi)復(fù)雜的技術(shù)與結(jié)構(gòu)，只需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行簡(jiǎn)單的操作，便可享受先進(jìn)的電子軟件技術(shù)給生活帶來(lái)的便捷。 嵌入式Linux操作系統(tǒng)解決方案Linux系統(tǒng)包括Linux內(nèi)核、系統(tǒng)庫(kù)、引導(dǎo)程序、驅(qū)動(dòng)程序幾個(gè)部分，如圖221所示。圖221 嵌入式Linux操作系統(tǒng)主要功能如下：l 進(jìn)程通訊：Linux的進(jìn)程間通訊機(jī)制可分為信號(hào)、信號(hào)量、管道、共享內(nèi)存和消息隊(duì)列，進(jìn)程間通信機(jī)制與硬件平臺(tái)無(wú)關(guān)。l 內(nèi)存管理：Linux 的內(nèi)存管理采取的是分頁(yè)機(jī)制，它的設(shè)計(jì)目的是分時(shí)多任務(wù)，Linux可同時(shí)處理數(shù)百個(gè)任務(wù)(可以通過(guò)內(nèi)核代碼修改)，它采用了兩級(jí)機(jī)制來(lái)分別處理內(nèi)核進(jìn)程與用戶(hù)進(jìn)程的內(nèi)存管理。Linux虛擬內(nèi)存需要通過(guò)地址映射機(jī)制、內(nèi)存的分配與回收、分頁(yè)機(jī)制、交換機(jī)制、內(nèi)存共享等機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。l 進(jìn)程管理與調(diào)度：進(jìn)程是操作系統(tǒng)的重要核心之一，因?yàn)椴僮飨到y(tǒng)的存在歸根結(jié)底就是為了提供一個(gè)運(yùn)行程序的空間。Linux是一個(gè)多處理操作系統(tǒng)，可以同時(shí)存在多個(gè)進(jìn)程，所以當(dāng)某個(gè)進(jìn)程開(kāi)始等待時(shí)，操作系統(tǒng)將把CPU控制權(quán)拿過(guò)來(lái)并交給其它可以運(yùn)行的進(jìn)程。調(diào)度器負(fù)責(zé)選擇適當(dāng)?shù)倪M(jìn)程來(lái)運(yùn)行，Linux使用一些調(diào)度策略以保證CPU分配的公平性。l 文件系統(tǒng)：文件系統(tǒng)是是本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)之一，將提供FLASH文件系統(tǒng)、塊文件系統(tǒng)、設(shè)備文件系統(tǒng)以及網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)支持。所支持的設(shè)備主要有：NOR FLASH、DOC、MMC、網(wǎng)絡(luò)、串口、音頻等。Linux內(nèi)核在各實(shí)體文件系統(tǒng)（ROM、RAM、Flash、FAT）之上采用VFS（Virtual File System）標(biāo)準(zhǔn)接口，統(tǒng)一了異構(gòu)文件系統(tǒng)的訪問(wèn)接口。通過(guò)VFS，文件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)分成兩部分：上層用于文件系統(tǒng)的邏輯抽象；下層用來(lái)實(shí)現(xiàn)具體的實(shí)體文件系統(tǒng)本身的功能，對(duì)外通過(guò)VFS接口統(tǒng)一訪問(wèn)。文件系統(tǒng)主要功能包括：管理緩沖區(qū)、響應(yīng)系統(tǒng)調(diào)用、將管道和文件輸入/輸出映射到索引節(jié)點(diǎn)和緩沖區(qū)、鎖定/解鎖文件和記錄、映射名字到索引節(jié)點(diǎn)、實(shí)現(xiàn)多路復(fù)用、提供各種信息、掛接和卸載文件系統(tǒng)、調(diào)用可執(zhí)行代碼和轉(zhuǎn)存核心、裝入各種二進(jìn)制格式程序等。l 設(shè)備管理：Linux支持字符設(shè)備，塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備三種不同的設(shè)備類(lèi)型。字符設(shè)備是以字節(jié)為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，一般不使用緩沖技術(shù)。塊設(shè)備是以可尋址的塊為單位進(jìn)行處理，常用緩沖技術(shù)，嵌入式系統(tǒng)中的塊設(shè)備主要是flash設(shè)備。l 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧：為了支持應(yīng)用能夠通過(guò)無(wú)線模塊提供的GPRS或者CSD方式連接網(wǎng)絡(luò)，需要有網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧的支持（需要PPP支持）。同時(shí)，平臺(tái)還支持Bluetooth(藍(lán)牙)和紅外（Irda）的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用，因此平臺(tái)操作系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧中必須提供對(duì)PPP、藍(lán)牙、紅外的支持。l Boot模塊：Boot用于引導(dǎo)加載程序。通過(guò)這段程序，可以初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。Boot還需要為操作系統(tǒng)調(diào)試提供方便，除了操作系統(tǒng)加載功能外，還需操作系統(tǒng)調(diào)試的功能。Boot的主要功能有：支持串口程序下載和調(diào)試；支持USB模擬網(wǎng)口程序下載；支持tftp下載；支持flash讀取、寫(xiě)入、擦除；提供內(nèi)存察看、修改功能；支持操作系統(tǒng)內(nèi)核命令行參數(shù)；引導(dǎo)Linux操作系統(tǒng)；提供shell；系統(tǒng)從sleep模式喚醒等。l Linux BSP規(guī)范：建立Linux BSP規(guī)范，Linux支持的所有目標(biāo)CPU建立在統(tǒng)一的代碼基礎(chǔ)上，規(guī)范網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)、塊設(shè)備驅(qū)動(dòng)、字符驅(qū)動(dòng)的開(kāi)發(fā)。目前開(kāi)放源碼的LINUX BSP較多，常用的有UBOOT、BLOB等，針對(duì)中興通訊在LINUX上的已有技術(shù)積累，本項(xiàng)目計(jì)劃以UBOOT為原型，規(guī)范LINUX BSP的開(kāi)發(fā)。主要功能如下：252。 以開(kāi)放源碼的UBoot BSP為參考原型，重點(diǎn)研究對(duì)多種類(lèi)型CPU的支持，達(dá)到流程的統(tǒng)一與代碼的最大限度的復(fù)用；對(duì)于BSP沒(méi)有支持的CPU類(lèi)型，提供參考設(shè)計(jì)指南。針對(duì)目前電信設(shè)備應(yīng)用的CPU類(lèi)型， 需要實(shí)現(xiàn)對(duì)X8PPC、ARM、MIPS的支持。252。 提供業(yè)界主流公司提供的評(píng)估板的最小BSP系統(tǒng)。最小BSP系統(tǒng)即提供對(duì)單板硬件基本初始化，包括CPU初始化、中斷控制器、內(nèi)存控制器、串口、網(wǎng)口、SDRAM、FLASH。252。 提供業(yè)界主流芯片的驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)，這些芯片包括：FLASH、網(wǎng)卡、串口、RTC、watchdog、交換芯片、I2C、SPI等的支持。以給開(kāi)發(fā)人員提供樣板驅(qū)動(dòng)，減少工作量。252。 實(shí)現(xiàn)Linux BSP和實(shí)時(shí)Linux內(nèi)核的有機(jī)結(jié)合。 項(xiàng)目完成時(shí)要解決以下的性能瓶頸：l 內(nèi)核：Linux是一種通用操作系統(tǒng)，內(nèi)核運(yùn)行在內(nèi)核態(tài)，而應(yīng)用程序運(yùn)行在用戶(hù)態(tài)， 程序的執(zhí)行流程需要在內(nèi)核態(tài)與用戶(hù)態(tài)之間不斷切換，Linux內(nèi)核的實(shí)現(xiàn)也比嵌入式操作系統(tǒng)復(fù)雜得多；l 系統(tǒng)調(diào)用：嵌入式系統(tǒng)常用的系統(tǒng)調(diào)用包括任務(wù)管理、任務(wù)同步與互斥、任務(wù)間通訊、定時(shí)器等，通過(guò)測(cè)試，Linux提供的系統(tǒng)調(diào)用效率遠(yuǎn)低于VxWorks，這一方面是由于Linux內(nèi)核本身的復(fù)雜性引起的，另外，系統(tǒng)調(diào)用、POSIX的實(shí)現(xiàn)機(jī)制也比較復(fù)雜，而且對(duì)于系統(tǒng)調(diào)用的實(shí)時(shí)效率考慮不多；l 中斷處理：中斷延遲與任務(wù)延遲是評(píng)價(jià)一個(gè)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的重要指標(biāo)。在中斷頻繁發(fā)生的環(huán)境中，中斷延遲的大小對(duì)系統(tǒng)的性能影響尤為突出，Linux的中斷處理機(jī)制開(kāi)銷(xiāo)較大，中斷有可能得不到及時(shí)的處理，甚至發(fā)生中斷丟失的情況。目前Linux的實(shí)時(shí)性改造，業(yè)界比較常用的采用雙內(nèi)核方案。采用雙核結(jié)構(gòu)，即在一般Linux內(nèi)核的底層加上一個(gè)硬實(shí)時(shí)的調(diào)度內(nèi)核，實(shí)時(shí)進(jìn)程由實(shí)時(shí)內(nèi)核調(diào)度，非實(shí)時(shí)內(nèi)核則還是由Linux核調(diào)度，在用戶(hù)態(tài)運(yùn)行。該方案的優(yōu)點(diǎn)是保證了實(shí)時(shí)進(jìn)程的性能，目前已經(jīng)有現(xiàn)成的開(kāi)發(fā)源碼可供選擇；缺點(diǎn)是破壞了核的完整性，雙內(nèi)核結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，同時(shí)實(shí)時(shí)進(jìn)程的調(diào)試也很困難，用戶(hù)態(tài)與內(nèi)核態(tài)之間的切換開(kāi)銷(xiāo)導(dǎo)致實(shí)時(shí)性還是難以保證。針對(duì)汽車(chē)電子產(chǎn)