下肢外骨骼系統(tǒng)研究與仿真綜述ppt(編輯修改稿)
2025-08-19 12:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 前的狀態(tài)，并據(jù)此對人的負載情況實時進行必要的調(diào)整。操作者身著重達 100磅的外骨骼，同時背上 70磅的背包在房間里行走，他所感覺到的重量只有 5磅。 圖片來自 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 新加坡南洋理工大學的羅錦發(fā)教授 (Low KinHuat)研發(fā)的 Lower Extremity 系統(tǒng)主要由兩個部分所組成 :內(nèi)側(cè)外骨骼和外側(cè)外骨骼 . 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 內(nèi)側(cè)的外骨骼綁縛在人的下肢上，利用關(guān)節(jié)處的編碼器來測量行走時的關(guān)節(jié)角度信號 。外側(cè)的外骨骼用來提供助力，根據(jù)內(nèi)側(cè)外骨骼測得的關(guān)節(jié)角度值通過電機來提供動力。他們的另外一個主要工作在該原型系統(tǒng)上利用零力矩點 (ZMP)理論進行了外骨骼行走穩(wěn)定性方面的研究。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 日本神奈川 (Kanagawa)工科大學 Yamamoto教授研發(fā)的的 Wearable Power Assit 用了微型氣泵、便攜式鎳錫電池和嵌入式微處理器使系統(tǒng)的動力提供和控制系統(tǒng)極其小型化。整個裝置的金屬結(jié)構(gòu)由硬鋁合金加工而成，重約 30公斤。 圖片來自 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 肘部、腰部和膝部的關(guān)節(jié)驅(qū)動采用新式的可直接驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)位移式氣動驅(qū)動器，肌肉力量信號的采集采用布置于上臂、大腿
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