【文章內(nèi)容簡介】 驗(yàn)、綜合及創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)、機(jī)器人語言編程實(shí)驗(yàn)和多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制實(shí)驗(yàn)數(shù)控加工工藝研究實(shí)驗(yàn)、兩自由度平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)力控制研究實(shí)驗(yàn)?！　」I(yè)工程及物流系統(tǒng)硬件配置，全自動立體倉庫，在堆垛機(jī)上設(shè)置了三層保護(hù)：軟件限位、硬件限位和碰撞緩沖擋塊，充分保證了設(shè)備的運(yùn)行安全。主驅(qū)動采用運(yùn)動控制器+交流伺服電機(jī)方式，具有噪音低、速度快、定位精度高的高品質(zhì)系統(tǒng)特性。開放性：精密嵌入式四軸運(yùn)動控制器，為開放性運(yùn)控平臺，提供豐富的軟硬件接口，客戶可自行開發(fā)。該全自動堆垛機(jī)為類工業(yè)產(chǎn)品，可實(shí)現(xiàn)雙向工作，在客戶場地允許情況下可擴(kuò)展為雙排貨架?！　≡摽刂浦行挠袃煞N運(yùn)行模式：手動模式/聯(lián)機(jī)模式。在手動模式下，可以通過控制中心的觸摸屏來控制堆垛機(jī)運(yùn)動。聯(lián)機(jī)模式下，該中心作為profibus總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，受主站調(diào)度。帶平移功能出、入貨臺gwjxx，平移貨臺上有專用漫反射傳感器，接入plc通用i/o模塊，作為檢測信號?；旌鲜搅魉€ ghlxx，展現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場最常用的各種流水線形式：皮帶線，輥筒線，倍速鏈，轉(zhuǎn)彎機(jī)等，整套流水線將采用u型線布置?；旌鲜搅魉€網(wǎng)絡(luò)控制中心 ghlkxx，網(wǎng)絡(luò)工作模式：該控制中心通過西門子s7200cpu擴(kuò)展em277profibusdp網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展模塊來實(shí)現(xiàn)跟主站的網(wǎng)絡(luò)通訊。　　gt400scan型激光振鏡控制器是固高公司開發(fā)的新一代的激光振鏡控制器，該控制器硬件系統(tǒng)采用pci總線形式，基于更高主頻的dsp處理器和fpga的架構(gòu)，能對振鏡掃描頭和激光進(jìn)行實(shí)時(shí)同步精確控制的多功能控制卡。該控制器提供了更多得到存儲空間和更高的控制性能以及更加精簡的控制指令集。該控制器可以廣泛的應(yīng)用于金屬非金屬的打標(biāo)、精細(xì)加工、半導(dǎo)體切割以及快速成型等應(yīng)用領(lǐng)域。　　運(yùn)動控制功能:可以提供多達(dá)4軸的脈沖輸出，可以實(shí)現(xiàn)柱面以及大幅面的平面打標(biāo)，各軸運(yùn)動相互獨(dú)立；脈沖輸出頻率達(dá)1mhz；home信號、限位信號和報(bào)警信號輸入接口，限位或報(bào)警觸發(fā)自動停止運(yùn)動。　　激光控制功能:可以設(shè)置激光開關(guān)延時(shí)，單位為1us ，且延時(shí)時(shí)間可以為負(fù)值,即可以提前開光；pwm輸出的時(shí)基可選，分別為1mhz和8mhz；可直接設(shè)置pwm輸出的頻率和占空比，用于控制激光輸出的能量大小，最高頻率可達(dá)8mhz；直接控制激光開關(guān)的功能；具有激光控制總使能控制功能?！　om運(yùn)動控制模塊是以固高科技有限公司的通用運(yùn)動控制器核心技術(shù)為基礎(chǔ)的一類特殊產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)gt系列通用運(yùn)動控制器的所有軸控功能，提供一種簡潔小巧的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)通用控制器的功能。另外，提供了多個(gè)用戶可自行定義的輸入輸出接口，用戶可根據(jù)自身需要，定時(shí)合適的端子接口，大大提高的用戶的自主性和運(yùn)動控制器的應(yīng)用自由度。som運(yùn)動控制模塊采用插針方式連接，保證了連接的緊密型，避免了因接觸不良問題而引起的數(shù)據(jù)傳輸錯誤或者控制指令發(fā)錯的情況，大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性?！　∵\(yùn)動控制技術(shù)特點(diǎn):可在固高科技有限公司的任意一款通用運(yùn)動控制器基礎(chǔ)上，形成som運(yùn)動控制模塊，為用戶提供控制輸入輸出接口的詳細(xì)定義和示例，供用戶定制其適合的端子接口?！　md四軸運(yùn)動控制開發(fā)平臺，gmd系列產(chǎn)品是固高科技有限公司專門設(shè)計(jì)和開發(fā)的四軸運(yùn)動控制開發(fā)平臺，分為交流伺服，直流伺服和步進(jìn)電機(jī)三種型號，可以演示固高科技有限公司的運(yùn)動控制器的大量運(yùn)動控制特性，可以滿足各類運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)和測試要求?！　∠到y(tǒng)特點(diǎn):體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，各軸電機(jī)的相對運(yùn)動可以直觀地從電機(jī)軸上反映出來；各軸電機(jī)專用輸入信號通過前面板的按鈕開關(guān)模擬，檢測控制系統(tǒng)對各種專用輸入信號的響應(yīng)；各軸電機(jī)專用輸出信號和16路通用輸出信號通過前面板的指示燈顯示，非常直觀；16路通用輸入數(shù)字信號通過撥動開關(guān)模擬，使用方便、快捷；8路獨(dú)立的模擬輸入信號接口，2路輔助編碼器輸入接口；控制系統(tǒng)采用高性能運(yùn)動控制卡和windows系列操作系統(tǒng)，可進(jìn)行各種運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)；配備運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)軟件，完全滿足運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)要求?！　t400sx通用型運(yùn)動控制器是固高科技有限公司自主開發(fā)的一類通用型運(yùn)動控制器，它擁有的gt400sv、gt400sg、gt400sp、gt400sgs、gt400sd等幾款產(chǎn)品，應(yīng)用廣泛，從簡單的點(diǎn)位控制設(shè)備到復(fù)雜的輪廓控制設(shè)備如雕刻機(jī)、測量機(jī)、數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等均可適用。　　技術(shù)特點(diǎn):采用高性能dsp和fpga 技術(shù)，每塊卡可控制4個(gè)伺服/步進(jìn)軸，可編程伺服采樣周期，四軸最小插補(bǔ)周期為200微秒，單軸點(diǎn)位運(yùn)動最小控制周期為25微秒。運(yùn)動方式：單軸點(diǎn)位運(yùn)動、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、速度控制、手脈輸入、電子齒輪，可編程梯形曲線規(guī)劃和s曲線規(guī)劃，在線刷新運(yùn)動控制參數(shù)，所有計(jì)算參數(shù)和軌跡規(guī)劃參數(shù)均為32位，可定義坐標(biāo)系，便于編程，四軸聯(lián)動，2～4軸直線插補(bǔ)，任意2軸圓弧插補(bǔ)，具有連續(xù)插補(bǔ)功能，底層循環(huán)程序緩沖區(qū)存儲用戶運(yùn)動信息，提高通訊效率。可編程事件中斷：外部輸入中斷、事件中斷以及時(shí)間中斷，可設(shè)置跟隨誤差極限、加速度極限、控制輸出極限等，保證控制安全可靠，pid數(shù)字濾波器，帶速度和加速度前饋，帶積分限值、偏差補(bǔ)償和低通濾波器，硬件捕獲原點(diǎn)開關(guān)和編碼器index信號，實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器原點(diǎn)位置鎖存，網(wǎng)絡(luò)接口?！　∏度胧竭\(yùn)動控制器是一種能獨(dú)立工作的運(yùn)動控制器，它將基于x86的嵌入式pc104工控主板通過pc104插接件直接插裝在固高運(yùn)動控制模塊上，組成一個(gè)整體。由于運(yùn)動控制模塊和工控主板之間采用插針式的連接，相互獨(dú)立，又緊密結(jié)合，具有可靠性高、升級容易，維修方便等特點(diǎn)。嵌入式運(yùn)動控制器將工業(yè)pc和運(yùn)動控制器巧妙結(jié)合在一起，消除了插槽連接不牢等原因造成的系統(tǒng)不穩(wěn)定性，又具有優(yōu)秀的運(yùn)動控制功能，嵌入式系統(tǒng)可作為理想的數(shù)控開發(fā)平臺，構(gòu)造出完美的數(shù)控系統(tǒng)。　　gh系列運(yùn)動控制器，是針對高速高精度的運(yùn)動控制要求而設(shè)計(jì)的。gh800運(yùn)動控制器能夠控制8個(gè)伺服軸或4個(gè)步進(jìn)軸，并可實(shí)現(xiàn)伺服軸與步進(jìn)軸的任意組合?？刂菩盘柕妮敵鲇卸喾N形式，可為模擬量、脈沖或pwm。用戶可通過控制器的擴(kuò)展口實(shí)現(xiàn)最多達(dá)16軸的控制。可應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備，半導(dǎo)體制造業(yè)，高精度測試設(shè)備等對運(yùn)動的速度、精度有較高要求的場合。　　ge800pv點(diǎn)位運(yùn)動控制器，它主要應(yīng)用在高速高精度點(diǎn)位運(yùn)動場合，具有良好的位置速度規(guī)劃曲線，可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行和快速準(zhǔn)確定位，在pcb鉆銑床、表貼機(jī)、邦定機(jī)等點(diǎn)位控制設(shè)備上有良好的應(yīng)用。可編程設(shè)置home信號的觸發(fā)沿，硬件捕獲home信號和編碼器index信號，實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器原點(diǎn)位置鎖存,具有良好的重復(fù)定位精度。網(wǎng)絡(luò)接口?！　〗裉煳覀冎饕獏⒂^的是關(guān)于我們專業(yè)的一些設(shè)備及控制器，通過了解我