車(chē)用三軸五檔機(jī)械式變速器設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-08-10 15:34 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 側(cè)相固定。外齒輪的齒輪位置坐標(biāo)可以利用以下的那些計(jì)算方程計(jì)算：and the external tooth wheels rotate, respectively. Eq. (13)在上述方程F M，M1，F(xiàn)P和MP2分別表示1φ角速度旋轉(zhuǎn)變換矩陣，對(duì)平移速度?E翻譯轉(zhuǎn)換矩陣，和旋轉(zhuǎn)變換矩陣為2φ角速度，rotation conversion matrix for an angular speed of 1絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析是仿真程序必要的。因此，在絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)中，R1和R2（分別得出從外齒輪與內(nèi)齒輪R1 和R2）計(jì)算如下：上述為根據(jù)梯形齒移動(dòng)的那些運(yùn)動(dòng)方程。使用下列方程軌跡確定在外齒輪中心的軌跡，設(shè)齒中心坐標(biāo)我（XC，YC）：在這里，定義如下：齒形衰落系數(shù)λ的運(yùn)動(dòng)軌跡是一個(gè)功能變化如表1所示其中表1顯示的為相對(duì)于衰落系數(shù)λ價(jià)值變化梯形齒形的軌跡的評(píng)估結(jié)果當(dāng)λ= 1，齒面的端遇到干擾由于其位置的運(yùn)動(dòng)（如表1所示的紅圈（B））由于牙齒的擺線運(yùn)動(dòng)時(shí)λ＜1這種干擾越來(lái)越大（如表1所示的紅圈（一））然而，當(dāng)λ小于1時(shí)，因?yàn)檠例X接觸發(fā)生在相反的方向的齒輪運(yùn)動(dòng)，因而沒(méi)有干擾3. 實(shí)驗(yàn)的結(jié)果圖7中所示為減水劑的原型機(jī)器人，是基于我們以前制造的結(jié)果分析的圖7圖8已知?jiǎng)偠葹?09nm /min和電弧負(fù)載力矩測(cè)量為1131nm。最大弧垂彎矩荷載為2262 nm，軸向載荷為3408 N和徑向載荷為12180 N。測(cè)定為50毫米沿半徑方向的標(biāo)準(zhǔn)距離。額定輸出扭矩為500 nm，與額定輸出頻率為每分鐘15轉(zhuǎn)。允許的最大平均輸出力矩為700 nm，容許速度增加/減少扭矩為1250 nm，和允許的最大瞬時(shí)扭矩為2500 nm。允許的最大輸出頻率為27rpm，測(cè)量低于1分鐘的旋轉(zhuǎn)精度，和扭轉(zhuǎn)剛度為206 nm/弧分鐘。To confirm the effectiveness of the developed tooth profile確定了齒廓設(shè)計(jì)的有效性，我們制造一個(gè)模型具有以下規(guī)格。制造模型（hdxd050sb148ss2）有148:1減速比，無(wú)效行程的測(cè)定（使用專門(mén)制造的測(cè)量了試驗(yàn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，如圖8所示），從而滿足機(jī)器人的要求（小于1分鐘）。 Moment stiffness designing robots, a high value of moment stiffness設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，價(jià)值高的剛度的時(shí)刻must be used, because if the stiffness is not high enough, the必須使用，因?yàn)槿绻麆偠炔粔蚋?，這resulting low eigenfrequency decreases the precision of the從而減少低頻率的精度robots, and they sag under additional loads. The stiffness of機(jī)器人，他們陷在附加載荷。剛度currently available robots amounts to about 600 Nm/arc nm /弧分。In this study, based on experiments performed with the在這項(xiàng)研究中，基于進(jìn)行實(shí)驗(yàn)manufactured test bed (see Fig. 9) to measure the bending制造的試驗(yàn)臺(tái)（見(jiàn)圖9）測(cè)量的彎曲moment, the moment stiffness of robot reducers with a trapezoidal一刻，有梯形的機(jī)器人減速力矩剛度tooth profile was found to be greater than 600 Nm/arc齒廓是大于600納米/弧min, which is a standard value of stiffness for robots (see Table分鐘，這是機(jī)器人的剛度標(biāo)準(zhǔn)值（見(jiàn)表2).2）。Note: Distance to the forced point: 1000 mm。 distance注：被迫點(diǎn)的距離：1000毫米；距離measured: 300 mm測(cè)量：300毫米Table 3 lists the measured values of noise when a single reducer表3列出了測(cè)量值的噪聲時(shí)，一個(gè)單一的減速器was operated under Nyquist control and noise was在奈奎斯特控制和噪聲條件下操作measured at a distance of 1 m from the source. Given that the在距離1米的源測(cè)量。鑒于average noise of industrial robot reducers is 85 dB, our prototype工業(yè)機(jī)器人減速平均噪音是85分貝，我們的原型has a considerable advantage in terms of 。The tooth profile of robots can be categorized as cycloid, involute,機(jī)器人可分為擺線齒廓漸開(kāi)線，or trapezoidal. Our study evaluated the gearing features或梯形。我們的研究評(píng)估的傳動(dòng)特點(diǎn)of the trapezoidal tooth profile. In addition, the applicability的梯形齒廓。此外，適用性of the profile to robots was verified via prototype manufacture輪廓中的機(jī)器人是通過(guò)試制驗(yàn)證and laboratory experiments. Based on the results of our和實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)。根據(jù)我們的結(jié)果study, we proposed a new robot reducer tooth profile with a研究中，我們提出了一個(gè)新的機(jī)器人減速器齒形帶number of improvements with regard to gearing. In summary,以齒輪傳動(dòng)的改進(jìn)數(shù)。在總結(jié)，(1) Great improvements in gearing, stress, and stiffness by（1）在齒輪傳動(dòng)中，應(yīng)力大的改進(jìn)，和剛度optimizing the declination coefficient have been introduced. A優(yōu)化了偏差系數(shù)。一個(gè)standard value of stiffness for general industrial robots is 600一般工業(yè)機(jī)器人的剛度標(biāo)準(zhǔn)值為600Nm/arc min, but average value of stiffness for reducer using納米/弧分，但對(duì)減速器采用剛度平均值trapezoidal tooth profile is 697 Nm/arc min. It shows that梯形齒廓是697納米/分鐘。結(jié)果表明，電弧newly designed trapezoidal tooth profile is structurally 。(2) Newly designed trapezoida
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