單片機的數(shù)字pid控制直流電機系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-08-03 13:06 本頁面
【文章內容簡介】 顯示，可能由于干擾的原因，其顯示值和實際值有一點偏差，這是在沒有什么負載的情況下，或者說是在空載的情況下，這樣就可以得到一個很理想的開環(huán)系統(tǒng)，也為閉環(huán)PWM調節(jié)做好準備。當開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定后，加上一個擾動，或者說是加上負載，這樣就使的壓頻轉換器的電壓減少，在給定一定電壓的時候，當負載分壓的時候，也就相當于直流電機的電壓就會減少，這樣直流電機的轉速就會下降，或者說當有負載的時候，壓頻轉換器的輸入電壓就會減少，這樣輸入的脈沖在單位時間就會減少，這樣PID調節(jié)器，通過改變PID的參數(shù)，PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關系為 u(t)=kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t 因此它的傳遞函數(shù)為：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)其中kp為比例系數(shù)； TI為積分時間常數(shù)； TD為微分時間常數(shù)這樣就會得到一個偏差，通過這個偏差來改變原來的PWM的占空比，使得晶體管的導通時間加長或減少，這樣就改變了直流電機的輸入電壓，也就是該變了在PROTUES壓頻轉換器的輸入電壓，使得輸出的計數(shù)脈沖在單位時間發(fā)生改變，也就是模擬了直流電機的轉速的改變，我們希望通過PID的調節(jié)，使得輸出的計數(shù)脈沖的顯示值和預先設定的值接近，由于偏差的存在，使得PID調節(jié)器不斷的去修正，使得顯示值近可能的接近我們所預期的設定值。 PID調速原理圖在不同的給定電壓下開換系統(tǒng)會有不同的PWM波形和計數(shù)脈沖個數(shù)。在不同的波形中從上之下以此為pwm波形，經(jīng)過驅動后的波形，LM331的輸入電壓，LM331的輸出脈沖。當給定電壓為較高（E8H） 、 中電壓給定對應的波形PID波形 低電壓給定對應的波形。 PID 控制LM331的輸入電壓波形 PID調速程序PWM 輸出驅動程序 ADC EQU 35H CLK BIT ST BIT EOC BIT OE BIT PWM BIT 。 PID 調節(jié)設置 EK0 EQU 40H EK1 EQU 41H EK2 EQU 42H PP EQU 43H II EQU 44H DD EQU 45H UK0 EQU 70H UK1 EQU 71H ORG 00H SJMP START ORG 0BH LJMP INT_TO START: MOV TMOD, 62H MOV TH0, 00H MOV TL0, 00H MOV IE, 86H SETB TR0 。 SETB TR1 MOV R0, 00 MOV R1, 00 MOV R2, 00 MOV R
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