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2025-07-26 05:28 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ,是根據(jù)設(shè)計可以調(diào)整的參數(shù)。 現(xiàn)在，如果每個跟蹤信號的輸出誤差為，其中， 是一個參考信號，那么外部輸入信號 可以寫為如下形式： (14)其中常數(shù) 為多項式的所有根 由近似函數(shù)（12），公式（10）可以被重新定義為： (15)由上式，誤差方程可變化為： （16）其中 ， 決定了誤差的近似值， 其定義為如下 (17)公式 (16) 是一個階的微分方程而且能被寫成如下形式 (18)式中，最小的近似誤差 定義成下列形式： (19)式中 和 為 (20) (21)由(19), (12a) 和 (12b), 誤差公式 (18) 可變化為 (22)式中 和 為誤差參數(shù)。 研究跟蹤誤差和誤差參數(shù)收斂情況給出了如下的李雅普諾夫定理函數(shù) (23)如果選擇的函數(shù)變化如下 圖 中關(guān)系 (a) 為速度，(b) 為磁通，(c) 為電流. （24） (25)因此由（22）式， 可變化為： （26）在(26) 中矩陣 為關(guān)于李雅普諾夫方程的單位陣： (27)由 可認為誤差很小或近似為零， 又 所以跟蹤誤差和參數(shù)誤差都漸進穩(wěn)定(Wang, 1994)。4. 感應(yīng)電動機的自適應(yīng)模糊控制 式子（5）給出的電動機的反饋線性控制可以寫為如下形式圖已知電機參數(shù)和負載轉(zhuǎn)矩，反饋線性控制仿真結(jié)果： (a) 電機轉(zhuǎn)速，(b) 電機轉(zhuǎn)矩 ，(c) 轉(zhuǎn)子磁通。 (28)在(4)中定義了 ，并且 ， 非線性方程 和 不確定而且電動機的參數(shù)可能有未知的變動為了實現(xiàn)式（28）的控制規(guī)律，模糊基礎(chǔ)函數(shù)(FBF) 構(gòu)成了近似的未知非線性方程。在第三部分提及的自適應(yīng)模糊控制，用在此處實現(xiàn)了在未知方程和以及近似使用FBF的和中對電動機速度和轉(zhuǎn)子磁通的信號跟蹤，其中 (29)外部控制輸入信號 和 如下： (30) (31)
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