畢業(yè)論文穴盤苗葉菜移栽機械裝置的研究(編輯修改稿)
2025-07-25 10:21 本頁面
【文章內容簡介】 投苗過程中穴盤苗與運動部件不直接接觸，傷苗率相對比較低。其移行機構由步進電機驅動，位置精度較高，由單片機來控制，整機可靠性較強。但該設備只適用于水稻秧苗，若用于移栽蔬菜和花卉等幼苗，則易使其莖稈秤斷。2003 年，中國臺灣呂英石等人研制了可調整式花卉穴盤苗假植機構。假植爪動作的流程: 當假植爪位于原點時之狀態(tài)為假植爪整體上升、夾取爪打開、并且位于穴盤上方。 當要夾取穴盤苗時則假植爪整體往下降至定點后夾取，動作完成后，假植爪往上升移動至生長盤位置上方，假植爪下降將穴盤苗植入生長盤中，然后爪打開并同時上升，再借著氣壓缸回到原點，如此完成單一循環(huán)的假植作業(yè)。氣壓式可調整花卉秧苗移栽如圖2所示。2005 年，中國農(nóng)大孫剛對生菜自動移栽機進行了初步探索，設計了一種龍門式的移苗裝置。其用氣爪作為執(zhí)行部件，采用運行μC /OS－Ⅱ嵌入式操作系統(tǒng)的16 位微控制器作為核心的控制系統(tǒng)。該自動移苗機能按照編程的路徑和方式可以完成規(guī)定的移栽，但是還不能克服幼苗的柔韌性等問題，氣爪抓取的精確率和成功率需要進一步的提高。因為只是初步探索，所以在移苗手爪、移苗機構的設計和機構的穩(wěn)定性等方面還需要完善。同時，中國農(nóng)業(yè)大學強麗慧的浮板蔬菜生產(chǎn)自動移苗裝置是移苗機構中直接與苗接觸的部分。由它來具體執(zhí)行拔苗、栽苗作業(yè)。移苗裝置由移苗氣缸、移苗針、可調角度連接件和移苗針固定架等組成。拔苗時，移苗氣缸伸出，移苗針以30176。扎入基質中。之后，機械臂縮回，并向栽苗位置移動。在此過程中，移苗裝置起到搬運苗的作用。栽苗時，移苗氣缸縮回，移苗針隨之縮回，苗栽入孔穴中。由于取苗機構是實現(xiàn)全自動移栽的重要部件之一，主要功能是驅動取苗機構的移栽機械手按照一定的路徑從穴盤中取出穴苗，并夾帶穴苗至栽植器接苗口處投苗。其作為取苗和投苗的直接設備，是區(qū)分全自動移栽和半自動移栽的關鍵。因此，一部分高校對穴盤秧苗移栽機的取苗機構這一關鍵部件進行了專門研究。此外，還有部分人專門針對穴盤苗移栽機的控制系統(tǒng)進行了研究，做出了一定程度的改進和優(yōu)化。2007 年，沈陽農(nóng)業(yè)大學田素博等人設計了一種基于PLC 的穴盤苗移栽機械手控制系統(tǒng)。其中，穴盤苗移栽機械手的工作過程: “定位—抓取—定位—投放”，能實現(xiàn)穴苗單線往復移栽。其由氣力驅動系統(tǒng)、夾持機構、控制系統(tǒng)
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