【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。 電源PLC 的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要得作用。如果沒(méi)有一個(gè)良好的可靠得電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此PLC 的制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視，一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)可以不采取其它措施，而將PLC 直接連接到交流電網(wǎng)上去。 PLC系統(tǒng)的其他設(shè)備編程設(shè)備：編程器是PLC開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。小編程器PLC一般有手持型編程器，目前一般由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行編程軟件）充當(dāng)編程器。也就是我們系統(tǒng)的上位機(jī)。 PLC的機(jī)構(gòu)類型（1） 按硬件的結(jié)構(gòu)類型分類：編程控制器是專門為工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境設(shè)計(jì)的。為了便于在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安裝，便于擴(kuò)展，方便接線，其結(jié)構(gòu)與普通計(jì)算機(jī)有很大區(qū)別，常見的有箱體式，模塊式，及疊裝式三種結(jié)構(gòu)。箱體式PLC一般用于規(guī)模小，輸入輸出點(diǎn)數(shù)固定，不需要擴(kuò)展的場(chǎng)合。模塊式PLC一般用于規(guī)模較大，輸入輸出點(diǎn)數(shù)多，輸入輸出點(diǎn)數(shù)比例靈活的場(chǎng)合。疊裝式PLC具有二者的優(yōu)點(diǎn)。（2） 按應(yīng)用規(guī)模及功能分類：為了適應(yīng)不同工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的應(yīng)用要求，PLC能夠處理的輸入信號(hào)數(shù)量是不一樣的。一般將一路信號(hào)稱作一個(gè)店，將輸入輸出點(diǎn)數(shù)的總和稱為機(jī)器的點(diǎn)。按照點(diǎn)數(shù)的多少，可將PLC分為超小，小，中，打，超大等五大類型，如下表31所示：表31 PLC的結(jié)構(gòu)分類超小型小型中型大型超大型64點(diǎn)以下64—128點(diǎn)128—512點(diǎn)512—8192點(diǎn)8192點(diǎn)以上 PLC的工作原理當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 （1） 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映像區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映像區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證任何情況下，該輸入均能被讀入。 （2） 用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映像區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 （3） 輸出刷新階段當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映像區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是PLC的真正輸出。【16】 PLC的基本性能指標(biāo)（1） PLC 的主要特點(diǎn)：①高可靠性a. 所有的I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC 內(nèi)部電路之間電氣上隔離。b. 各輸入端均采用RC濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10~20ms。c. 各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。d. 采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。e 對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。f. 良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟、硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。g. 大型PLC 還可以采用由雙CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU 構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。②采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要除了單元式的小型PLC 以外絕大多數(shù)PLC 均采用模塊化結(jié)構(gòu)PLC 的各個(gè)部件包括CPU 電源I/O 等均采用模塊化設(shè)計(jì)由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來(lái)系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。 ③編程簡(jiǎn)單易學(xué) PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式對(duì)使用者來(lái)說(shuō)不需要具備計(jì)算機(jī)的專門知識(shí)因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握 ④安裝簡(jiǎn)單維修方便 PLC不需要專門的機(jī)房可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC 相應(yīng)的I/O 端相連接即可投入運(yùn)行各種模塊上均有運(yùn)行故障指示裝置便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障由于采用模塊化結(jié)構(gòu)因此一旦某模塊發(fā)生故障用戶可以通過(guò)更換模塊的方法使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行 （2） 工作速度工作速度是指PLC的CPU執(zhí)行指令的速度及對(duì)急需處理的輸入信號(hào)的響應(yīng)速度。工作速度是PLC工作的基礎(chǔ)。速度高了，才可能通過(guò)運(yùn)行程序?qū)崿F(xiàn)控制，才可能不斷擴(kuò)大控制規(guī)模，才可能發(fā)揮PLC的多種多樣的作用。 （3） 控制規(guī)模 控制規(guī)模代表PLC控制能力，看其能對(duì)多少輸入、輸出點(diǎn)及對(duì)多少路模擬進(jìn)行控制。 控制規(guī)模與速度有關(guān)。因?yàn)橐?guī)模大了，用戶程序也長(zhǎng)，執(zhí)行指令的速度不快，勢(shì)必延長(zhǎng)PLC循環(huán)的時(shí)間，也必然會(huì)延長(zhǎng)PLC對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)。為了避免這個(gè)情況，PLC的工作速度就要快。所以，大型PLC的工作速度總是比小的要快。 控制規(guī)模還與內(nèi)存區(qū)的大小有關(guān)。規(guī)模大，用戶程序長(zhǎng)，要求有更大的用戶存儲(chǔ)區(qū)。同時(shí)點(diǎn)數(shù)多，系統(tǒng)的存儲(chǔ)器輸入、輸出的信號(hào)區(qū)（輸入輸出繼電器區(qū)或稱輸入、輸出映射區(qū)）也大。這個(gè)區(qū)大，相應(yīng)地內(nèi)部器件（解釋見后）也要增多，這些都要求有更大的系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)。 控制規(guī)模還與輸入、輸出電路數(shù)有關(guān)。如控制規(guī)模為1024點(diǎn)，那就得有1024條I/O電路。這些電路集成于I/O模塊中，而每個(gè)模塊有多少路的I/O點(diǎn)總是有數(shù)的。所以，規(guī)模大，所使用的模塊也多。 （4） 組成模塊 常見的PLC模塊有： CPU模塊，它是PLC的硬件核心。PLC的主要性能，如速度、規(guī)模都由它的性能來(lái)體現(xiàn)。 電源模塊，它為PLC運(yùn)行提供內(nèi)部工作電源，而且，有的還可為輸入信號(hào)提供電源。 I/O模塊，它集成了I/O電路，并依點(diǎn)數(shù)及電路類型劃分為不同規(guī)格的模塊。 內(nèi)存模塊，它主要存儲(chǔ)用戶程序，有的還為系統(tǒng)提供輔加的工作內(nèi)存。在結(jié)構(gòu)上內(nèi)存模塊都是附加于CPU模塊之中。4 點(diǎn)焊控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)點(diǎn)焊設(shè)備由控制系統(tǒng)裝置、機(jī)械結(jié)構(gòu)、焊接電源、傳感器裝置、輔助裝置組成。其控制系統(tǒng)根據(jù)點(diǎn)焊的工藝和使用環(huán)境，我采用PLC控制，因?yàn)樗诠I(yè)環(huán)境中安全可靠、抗干擾能力強(qiáng)，而單片機(jī)控制系統(tǒng)抗干擾能力比較差，工業(yè)環(huán)境中使用不可靠。PLC產(chǎn)品有很多種，這里我選用了三菱FX2n類型的產(chǎn)品，因?yàn)槿釶LC具有以下特點(diǎn)。（1） PLC具有很高的可靠性，抗干擾能力。通常的平均無(wú)障礙時(shí)間都在30萬(wàn)小時(shí)以上；（2） 系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短，維護(hù)方便，改造容易，功能完善，實(shí)用性強(qiáng)；（3） 干擾能力強(qiáng)，具有硬件故障的自我檢查功能，目前空中各種電磁干擾日益嚴(yán)重，為了保證交通控制的可靠穩(wěn)定，我們選擇了能夠在惡劣的電磁干擾環(huán)境下正常工作的PLC；（4） 近年來(lái)PLC的性能價(jià)格比有較大幅度的提高，是的實(shí)際應(yīng)用成為可能。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求（1） 系統(tǒng)要有報(bào)警功能。（2） 具有多軸運(yùn)動(dòng)。（3） 有操作運(yùn)動(dòng)指示燈。（4） 急停功能，要求在任何情況下使用，以便保證安全、（5） 速度選擇功能，可以選擇多種速度。（6） 復(fù)位功能，按下復(fù)位按鈕，系統(tǒng)中一些元件回到設(shè)定原點(diǎn)后啟動(dòng)。（7） 行程限位與傳感器檢測(cè)。（8） 自動(dòng)夾緊與松開。 機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)現(xiàn)在許多點(diǎn)焊接設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)一般為機(jī)床式、一體式、關(guān)節(jié)機(jī)器人等。從應(yīng)用和成本上來(lái)說(shuō)，我選擇機(jī)床式結(jié)構(gòu)。X軸以方管和面板為底座，選用四個(gè)滑塊為支撐，利用絲杠螺母來(lái)傳動(dòng)動(dòng)力。Y軸和Z軸的設(shè)計(jì)基本與X軸一致，只是Z軸采用了同步帶輪來(lái)帶動(dòng)絲杠。通過(guò)CATIA和電機(jī)軟件來(lái)分析各個(gè)軸所需的扭矩和承受的載荷，并最終確定個(gè)軸的尺寸和大小。機(jī)床式結(jié)構(gòu)是現(xiàn)在設(shè)計(jì)最為普遍的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，應(yīng)用已非常成熟，它共有3個(gè)軸控制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)空間XY面的定位，Z軸可以上下控制，其工作臺(tái)可以旋轉(zhuǎn)，以保證焊接靈活性。 床身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一般機(jī)床都采用三坐標(biāo)設(shè)計(jì)，這樣的設(shè)計(jì)較機(jī)器人簡(jiǎn)單。其設(shè)計(jì)周期較短，適合一般復(fù)雜的零件點(diǎn)焊。為了適應(yīng)較復(fù)雜的零件點(diǎn)焊，我設(shè)計(jì)了一個(gè)工作臺(tái)可以旋轉(zhuǎn)，更好的適應(yīng)零件的變化。在適當(dāng)?shù)淖兓拢梢赃x擇能旋轉(zhuǎn)的焊鉗，這樣就可以滿足一般復(fù)雜零件的焊接。根據(jù)要焊接的零件大小來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)床三個(gè)軸的行程，通過(guò)數(shù)模驗(yàn)證最終X軸行程為970mm、Y軸行程為704mm、Z軸行程為659mm。 焊搶結(jié)構(gòu)的選擇焊槍有C型和X型兩個(gè)類型。C型焊槍一般是一端不動(dòng)，另一端運(yùn)動(dòng)。它是通過(guò)氣缸或電磁閥驅(qū)動(dòng)焊嘴與另一端接觸，然后焊接電源通電，將兩個(gè)焊件結(jié)合在一起。C型焊槍如下圖41：圖41 C型焊鉗C型點(diǎn)焊鉗用于點(diǎn)焊垂直及接近垂直的焊點(diǎn)，電極作直線運(yùn)動(dòng)。而X型焊槍是上下兩個(gè)可以運(yùn)動(dòng)，就像剪刀一樣。如下圖42：圖42 X型焊鉗在電磁吸合后，兩個(gè)焊嘴相貼，然后電源通電是兩工件粘合在一起，完成焊接。這種焊槍適合點(diǎn)焊XY面和YZ面。根據(jù)焊件的形狀，主要焊點(diǎn)都集中在XY平面，所以本次焊槍選用C型焊槍。如果焊件有不一樣的焊點(diǎn)，根據(jù)具體情況選用，現(xiàn)在市場(chǎng)上的焊槍都有標(biāo)準(zhǔn)化的，可以替換使用。一般情況下，焊點(diǎn)距離制件邊緣超過(guò)300mm的情形選擇X型焊鉗，焊點(diǎn)距離制件邊緣小于300mm的情形可以選擇X、C型焊鉗。 動(dòng)力裝置的選擇現(xiàn)在工業(yè)使用的動(dòng)力裝置都是電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)到執(zhí)行機(jī)構(gòu)上。電動(dòng)機(jī)產(chǎn)品在市場(chǎng)上有許多種，有直流電動(dòng)機(jī)、交流電動(dòng)機(jī)之分；有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、伺服電動(dòng)機(jī)之分；有同步電動(dòng)機(jī)、異步電動(dòng)機(jī)。根據(jù)具體的應(yīng)用選擇不同類型的電動(dòng)機(jī)完成所需要的任務(wù)。電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)軸類旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，可以使執(zhí)行裝置運(yùn)動(dòng)。 伺服電機(jī)圖43 伺服電機(jī)伺服電機(jī)（圖43）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自傳現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 步進(jìn)電機(jī)圖44 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)（圖44）是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚶w尾翼的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，成為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)式以固定的角度一步一步運(yùn)動(dòng)的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器家就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多時(shí)序控制器。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)和交流電機(jī)一樣在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等多專業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)分為以下三種：① 永磁式步進(jìn)電機(jī)② 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)③ 混合式步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)系能比較步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異。二者比較如下：（1） 控制精度不同176。、176。，176。 176。、176。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，176。；德國(guó)百格拉公司（BERGER LAHR）176。、176。、176。、176。、176。、176。、176。、176。，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360176。/10000=176。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360176。/131072=。176。的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。（2） 低頻特性不同步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。（3） 過(guò)載能力不同步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過(guò)載和轉(zhuǎn)矩過(guò)載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆](méi)有這種過(guò)載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。（4） 矩