【文章內(nèi)容簡介】 B）發(fā)送緩沖器是CPU和BSP（位流處理器）之間的接口，能夠存儲發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整報文。緩沖器長13個字節(jié)，由CPU寫入，BSP讀出。（RXB，RXFIFO）接收緩沖器是接收過濾器和CPU之間的接口，用來接收CAN總線上的報文，并儲存接收到的報文。接收緩沖器（RXB，13B）作為接收FIFO(RXFIFO，64B)的一個窗口，可以被CPU訪問。CPU在此FIFO的支持下，可以在處理報文的時候接收其他報文。(ACF)接收過濾器把它其中的數(shù)據(jù)和接收的標(biāo)識符相比較，已決定是否接收報文。在純粹的接收測試中，所有的報文都保存在RXFIFO中。（BSP）位流處理器是一個發(fā)送緩沖器、RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流的序列發(fā)生器。它還執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、總線填充和錯誤處理。（BTL）位時序邏輯監(jiān)視串行CAN總線，并處理與總線有關(guān)的位定時。在報文開始，由隱性到顯性的變換同步CAN總線上位流（硬同步），接收報文時再次同步下一次傳送（軟同步）。BTL還提供了可編程的時間段來補(bǔ)償傳播延遲時間、相位轉(zhuǎn)換（例如，由于振蕩漂移）和定義采樣點(diǎn)和每一位的采樣次數(shù)。(EML)EML負(fù)責(zé)傳送層中調(diào)制器的錯誤界定。它接收BSP的出錯報告，并將錯誤統(tǒng)計數(shù)字通知BSP和IML。 SJA1000的引腳介紹SJA1000為28引腳DIP和SO封裝。引腳功能介紹如下。AD7～AD0：地址/數(shù)據(jù)復(fù)用總線。 ALE/AS：ALE輸入信號（Intel模式），AS輸入信號（Motorola模式）。/CS：片選輸入，低電平允許訪問SJA1000。(/RD)/E：微控制器的/RD信號（Intel模式）或E使能信號（Motorola模式）。/WR：微控制器的/WR信號（Intel模式）或RD/(/WR)信號（Motorola模式）。 CLKOUT：SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的時鐘輸出信號；時鐘信號來源于內(nèi)部振蕩器且通過編程驅(qū)動；時鐘控制寄存器的時鐘關(guān)閉位可禁止該引腳。VSS1：接地端。XTAL1：振蕩器放大電路輸入，外部 振蕩信號由此輸入。 XTAL2：振蕩器放大電路輸出，使用 外部振蕩信號時，此引腳必須保持開路。 MODE：模式選擇輸入。1=Intel模式；0=Motorola模式。 VDD3：輸出驅(qū)動的5V電壓源。 TX0：從CAN輸出驅(qū)動器0到 物理線路的輸出端。 SJA1000引腳圖TX1：從CAN輸出驅(qū)動器1到物理線路的輸出端。 VSS3：輸出驅(qū)動器接地端。/INT：中斷輸出，用于中斷微控制器；/INT在內(nèi)部中斷寄存器各位都被置位時低電平有效；/INT是開漏輸出，且與系統(tǒng)中的其它/INT是線或的；此引腳上的低電平可以把芯片從睡眠模式中激活。/RST：復(fù)位輸入，用于復(fù)位CAN接口（低電平有效）；把/RST引腳通過電容連到VSS，通過電阻連到VDD可自動上電復(fù)位（例如，C=1μF；R=50kΩ）。VDD2：輸入比較器的5V電壓源 。RX0，RX1：從物理總線輸入到SJA1000輸入比較器的輸入端；顯性電平將會喚醒SJA1000的睡眠模式；如果RX1比RX0的電平高，就讀出為顯性電平，反之讀出為隱形電平；如果時鐘分頻寄存器的CBP位被置位，就忽略CAN輸入比較器以減少內(nèi)部延時（此時連有外部收發(fā)電路）；這種情況下只有RX0是激活的；隱形電平被認(rèn)為是高，而顯性電平被認(rèn)為是低。VSS2：輸入比較器的接地端。VDD1：邏輯電路的5V電壓源。 SJA1000的應(yīng)用說明SJA1000在軟件和引腳上都是與它的前一款——PCA82C200獨(dú)立CAN控制器兼容的。在此基礎(chǔ)上它增加了很多新的功能。為了實(shí)現(xiàn)軟件兼容，SJA1000增加修改了兩種不同的工作模式：BasicCAN模式：與PCA82C200兼容。PeliCAN模式：擴(kuò)展特性。工作模式通過時鐘分頻寄存器中的CAN模式位來選擇，復(fù)位后默認(rèn)模式是BasicCAN模式。在PeliCAN模式下，SJA1000有一個含很多新功能的重組寄存器。SJA1000包含了設(shè)計在PCA82C200中的所有位及一些新的功能位。PeliCAN模式支持CAN 。SJA1000的主要新功能：1．標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀信息的接收和傳送。2．接收FIFO（64個字節(jié)）。3．用于標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的單/雙驗(yàn)收濾波器（含屏蔽和代碼寄存器）。4．讀/寫訪問的錯誤計數(shù)器。5．可編程的錯誤限制報警。6．最近一次的誤碼寄存器。7．對每一個CAN總線錯誤的錯誤中斷。8．仲裁丟失中斷以及詳細(xì)的位位置。9．一次性發(fā)送（當(dāng)錯誤或仲裁丟失時不重發(fā)）。10．只聽模式（CAN總線監(jiān)聽，無應(yīng)答，無錯誤標(biāo)志）。11．支持熱插（無干擾軟件驅(qū)動位速檢測）。12．硬件禁止CLKOUT輸出。 PeliCAN地址分配 CAN控制器的內(nèi)部寄存器對CPU來說是內(nèi)部在片存儲器。因?yàn)镃AN控制器可以工作于不同模式（操作/復(fù)位），所以必須要區(qū)分兩種不同內(nèi)部地址的定義。從CAN地址32起所有的內(nèi)部RAM（80字節(jié)）被映像為CPU的接口。特別指出的是：在CAN的高端地址區(qū)的寄存器是重復(fù)的，CPU8位地址的最高位不參與解碼。CAN地址128和地址0是連續(xù)的。 PeliCAN模式CAN地址分配列表CAN地址工作模式下的寄存器復(fù)位模式下的寄存器讀寫讀寫0模式模式模式模式1(00H)命令(00H)命令2狀態(tài)狀態(tài)3中斷中斷4中斷使能中斷使能中斷使能中斷使能5保留(00H)保留(00H)6總線定時0總線定時0總線定時07總線定時1總線定時1總線定時18輸出控制輸出控制輸出控制9檢測檢測檢測檢測10保留(00H)保留(00H)11仲裁丟失捕捉仲裁丟失捕捉12錯誤代碼捕捉錯誤代碼捕捉13錯誤報警限制錯誤報警限制錯誤報警限制14RX錯誤計數(shù)器RX錯誤計數(shù)器RX錯誤計數(shù)器15TX錯誤計數(shù)器報文TX錯誤計數(shù)器TX錯誤計數(shù)器16RX幀報文SFFRX幀報文EFFTX幀報文SFFTX幀報文EFF驗(yàn)收代碼0驗(yàn)收代碼017RX標(biāo)識碼1RX標(biāo)識碼1TX標(biāo)識碼1TX標(biāo)識碼1驗(yàn)收代碼1驗(yàn)收代碼118RX標(biāo)識碼2RX標(biāo)識碼2TX標(biāo)識碼2TX標(biāo)識碼2驗(yàn)收代碼2驗(yàn)收代碼219RX數(shù)據(jù)1RX標(biāo)識碼3TX數(shù)據(jù)1TX標(biāo)識碼3驗(yàn)收代碼3驗(yàn)收代碼320RX數(shù)據(jù)2RX標(biāo)識碼4TX數(shù)據(jù)2TX標(biāo)識碼4驗(yàn)收屏蔽0驗(yàn)收屏蔽021RX數(shù)據(jù)3RX數(shù)據(jù)1TX數(shù)據(jù)3TX數(shù)據(jù)1驗(yàn)收屏蔽1驗(yàn)收屏蔽122RX數(shù)據(jù)4RX數(shù)據(jù)2TX數(shù)據(jù)4TX數(shù)據(jù)2驗(yàn)收屏蔽2驗(yàn)收屏蔽223RX數(shù)據(jù)5RX數(shù)據(jù)3TX數(shù)據(jù)5TX數(shù)據(jù)3驗(yàn)收屏蔽3驗(yàn)收屏蔽324RX數(shù)據(jù)6RX數(shù)據(jù)4TX數(shù)據(jù)6TX數(shù)據(jù)4保留(00H)25RX數(shù)據(jù)7RX數(shù)據(jù)5TX數(shù)據(jù)7TX數(shù)據(jù)5保留(00H)26RX數(shù)據(jù)8RX數(shù)據(jù)6TX數(shù)據(jù)8TX數(shù)據(jù)6保留(00H)27FIFO RAMRX數(shù)據(jù)7TX數(shù)據(jù)7保留(00H)28FIFO RAMRX數(shù)據(jù)8TX數(shù)據(jù)8保留(00H)29RX信息計數(shù)器30RX緩沖器起始地址31時鐘分頻器時鐘分頻器時鐘分頻器時鐘分頻器SJA1000的地址區(qū)包括控制段和信息緩沖區(qū)。控制段在初始化載入時可被編程來配置通訊參數(shù)。微控制器也是通過這個段來控制CAN總線上的通訊的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令信號的交換都是在控制段中完成的。初始載入后，寄存器的驗(yàn)收代碼、驗(yàn)收屏蔽、總線定時寄存器0和總線定時寄存器1以及輸出控制就不能改變了。只有控制寄存器的復(fù)位請求位被置1時，才可以訪問這些寄存器。SJA1000有兩種不同的模式：復(fù)位模式和工作模式，在這兩種模式中訪問的寄存器是不同的。當(dāng)硬件復(fù)位或CAN控制器掉線時會自動進(jìn)入復(fù)位模式；工作模式是通過復(fù)位控制寄存器的復(fù)位請求位激活的。CAN控制寄存器的內(nèi)部寄存器對CPU來說是以外部寄存器形式存在而作片內(nèi)內(nèi)存使用。因?yàn)镃AN控制器可以工作于不同的模式（工作/復(fù)位），所以必須區(qū)分不同的內(nèi)部地址定義。 SJA1000寄存器在整個系統(tǒng)中，CAN控制器SJA1000是系統(tǒng)的核心器件，它負(fù)責(zé)報文的打包發(fā)送，SJA1000之所以能完成復(fù)雜的功能，主要?dú)w功于其內(nèi)部大量分工合作的寄存器，下面根據(jù)設(shè)計需要，簡要的介紹所使用的寄存器。（MOD）模式寄存器的內(nèi)容是用來改變CAN控制器的行為方式的。CPU把控制寄存器作為讀/寫寄存器，CPU可以設(shè)置這些位。保留位讀出值為邏輯0。 模式寄存器（CAN地址0）位符號名稱值功能保留保留保留SM睡眠模式1睡眠：沒有CAN中斷等待和總線活動時，CAN控制器進(jìn)入睡眠模式0喚醒：從睡眠狀態(tài)喚醒AFM驗(yàn)收濾波器模式1單：選擇單個驗(yàn)收濾波器(32位長度)0雙：選擇兩個驗(yàn)收濾波器（每個有16位激活）STM自檢測模式1自檢測：此模式可以檢測所有節(jié)點(diǎn)，沒有任何活動的節(jié)點(diǎn)使用自接收命令；即使沒有應(yīng)答，CAN控制器也會成功發(fā)送0正常模式：成功發(fā)送時必需應(yīng)答信號LOM只聽模式1只聽：這種模式中，即使成功接收信息，CAN控制器也不向總線發(fā)應(yīng)答信號；錯誤計數(shù)器停止在當(dāng)前值.0正常模式RM復(fù)位模式1復(fù)位：檢測到復(fù)位模式位被置位，中止當(dāng)前正在接收/發(fā)送的信息，進(jìn)入復(fù)位模式0正常：復(fù)位模式位接收到‘10’的跳變后，CAN控制器回到工作模式（CMR）命令寄存器中的一個命令位啟動CAN控制器傳輸層的工作，這個寄存器是只寫的。因處理的需要，兩條命令之間至少有一個內(nèi)部時鐘周期。內(nèi)部時鐘周期的頻率是外部振蕩器的一半。 命令寄存器（CAN地址1）位符號名稱值功能保留保留保留SRR自接收請求1當(dāng)前：信息可被同時發(fā)送和接收0(空缺)CDO清除數(shù)據(jù)溢出1清除：數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位被清除0(無動作)RRB釋放接收緩沖器。1釋放：接收緩沖器FXFIFO中載有信息的內(nèi)存空間被釋放0(無動作)AT中止發(fā)送1當(dāng)前：如果不是正在處理，等待中的發(fā)送請求被取消0(空缺)TR發(fā)送請求1當(dāng)前：信息被發(fā)送0(空缺)（SR）狀態(tài)寄存器反映CAN控制器的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對CPU來說是只讀的存儲器。 狀態(tài)寄存器（CAN地址2）位符號名稱值功能BS總線狀態(tài)1總線關(guān)閉：CAN控制器不參與總線活動0總線開啟：CAN控制器參與總線活動ES出錯狀態(tài)1出錯：至少一個錯誤計數(shù)器滿或超過了由錯誤報警限制寄存器(EWLR)定義的CPU報警限制0OK：兩個錯誤計數(shù)器都在報警限制以下TS發(fā)送狀態(tài)1發(fā)送；CAN控制器正在發(fā)送信息0空閑RS接收狀態(tài)1接收：CAN控制器正在接收信息0空閑TCS發(fā)送完畢狀態(tài)1完畢：最后一次發(fā)送已被成功處理0未完：當(dāng)前請求的發(fā)送未處理完TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)1釋放：CPU可以向發(fā)送緩沖器中寫信息0鎖定：CPU不能訪問發(fā)送緩沖器；信息不是在等待發(fā)送也不是正在發(fā)送.DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)1溢出：信息因RXFIFO中無足夠的存儲空間而丟失0空缺：自從上一次執(zhí)行清除數(shù)據(jù)溢出命令以來無數(shù)據(jù)溢出發(fā)生RBS接收緩沖器狀態(tài)1滿：RXFIFO中有可用信息0空：無可用信息（IR）中斷寄存器允許中斷源的識別。當(dāng)這個寄存器的一位或多位被置位時，CAN中斷將反映到CPU。CPU讀此寄存器的時候，除了接收中斷外的所有位都被復(fù)位。中斷寄存器對CUP來說是只讀存儲器。（IER）對這個寄存器進(jìn)行設(shè)置，能允許或禁止不同類型的中斷源產(chǎn)生中斷。這個寄存器對CPU來說是可讀/寫的存儲器。（TXB/RXB）發(fā)送/（SFF）。發(fā)送緩沖器和接收緩沖器列表是相匹配的。 TX/RX幀信息（SFF，CAN地址16）BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0FF(1)RTR(2)X(3)X(3)(4)(4)(4)(4)FF(1)RTR(2)00(4)(4)(4)(4)注：（1）幀格式：FF=0為標(biāo)準(zhǔn)幀格式，F(xiàn)F=1為擴(kuò)展幀格式。（2）遠(yuǎn)程發(fā)送請求。（3）不影響：推薦在使用自接收設(shè)備（自測）時和接收緩沖器（0）兼容。（4）數(shù)據(jù)長度代碼位。（BTR0）總線定時寄存器0定義了波特率預(yù)設(shè)