【文章內(nèi)容簡介】 NG 4define REFDV_SEETTING 1 // PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1) busclk=40Mdefine delay {_asm nop。}define ENSPDTEST TIE_C2I = 1。define DISSPDTEST TIE_C2I = 0。define ENPID PITINTE_PINTE0=1。define DISPID PITINTE_PINTE0=0。 define MOTORFORWORD {PWME_PWME3=0。PWMCNT01=0。 PWME_PWME1=1。}define MOTORBACK {PWME_PWME1=0。PWMCNT23=0。 PWME_PWME3=1。}define CARSTOP PWME=0。define MAXSPEED 128unsigned int Receive=0。unsigned int ReceiveFlag=0。float speed,Throttlespeed,Brakespeed。unsigned char Cardata[5],PreCartata[5]。 void init_sys(byte p1,byte p2) { init_CRG(p1,p2)。 init_interupt()。 init_port()。 init_motor()。 init_servo()。 init_PIT()。 }//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// user i/o 串行通信函數(shù)，用于調(diào)試 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char strDisp[80]=hello\n。/************串口初始化*************/void SciInit(){ unsigned int bd。 bd=(unsigned int)((80000000UL /* OSC freq */ / 2) / 9600 /* baud rate */ / 16 /*factor*/)。 bd++。 SCI0BDH = (unsigned char)((bd8)amp。0x00ff)。 SCI0BDL = (unsigned char)(bdamp。0xff)。 //(unsigned char)((128000000UL /* OSC freq */ / 2) / 19200 /* baud rate */ / 16 /*factor*/)。 SCI0CR1=0。 /*normal,no parity*/ SCI0CR2=0X2C。 /*RIE=1,TE=1,RE=1*/ //SCI0CR2=0X08。}/******發(fā)射端程序單字節(jié)發(fā)送********/void SciSend(unsigned char text){ // unsigned char a。 //temp=SCI0SR1。 /*clear flag*/ /* for(。) { a=SCI0SR1。 if( (aamp。0x40)==0x40 ) break。 } */ while (!(SCI0SR1amp。0x80))。 /* wait for output buffer empty */ SCI0DRL=text。 }/********接受部分(unsigned char型數(shù)據(jù))************/char SciRead(void){ //unsigned char temp。 unsigned char result。 //temp=SCI0SR1。 //clear flag while(!(SCI0SR1amp。0x20))。 result=SCI0DRL。 return result。}/*************************************wsl*************************************/ void mkTasks(void) { byte iSpdCar=1。 static int bDir=1。 float recd_T_speed,recd_B_speed。 //接收到的速度值 DisableInterrupts。 init_sys(SYNE_SETTING,REFDV_SEETTING)。 SciInit()。 EnableInterrupts 。 StartSpeedTest()。// speed pid action for(。) { while(ReceiveFlag) { ReceiveFlag=0。 ///////////////////////// 前進和后退控制/////////////// if(Cardata[0]!=PreCartata[0]) {if (((unsigned int)Cardata[0])==0x30) {MOTORFORWORD。} else {MOTORBACK。} } /////////////////////////油門和剎車控制////////////////// Throttlespeed=(float)((Cardata[1]*10)/MAXSPEED)*()。 SetCarSpeed(Throttlespeed)。 if((unsigned int)Cardata[2]0x50) CARSTOP。 /////////////////////////方向盤控制///////////////////////// if(Cardata[3]!=PreCartata[3]) { if((uns