【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 3 DLC2 DLC1 DLC0 數(shù)據(jù)場(chǎng)/CRC場(chǎng)控制場(chǎng)（標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式）圖 23 CAN 報(bào)文的控制場(chǎng)所發(fā)送的保留位必須為“顯性” 。接收器接收所有由“顯性”和“隱性”組合在一起的位。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼(DLC)：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)量。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼為 4 個(gè)位，在控制場(chǎng)罩被發(fā)送。④ 數(shù)據(jù)場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為 08 個(gè)字節(jié)，每字節(jié)首先發(fā)送高有效位。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目編碼如表 所示：⑤ CRC 場(chǎng)CRC 場(chǎng)包括 CRC 序列，其后是 CRC 界定符。CRC 序列：由循環(huán)冗余碼求得的幀檢查序列最適用于位數(shù)低于 127 位(BCH 碼)的幀。為進(jìn)行 CRC 計(jì)算，被除的多項(xiàng)式系數(shù)由無(wú)填充位流給定，組成這些位流的成分是：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)(假如有)。將此多項(xiàng)式被下面的多項(xiàng)式發(fā)生器除(其系數(shù)以 2 為模)：X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1 這個(gè)多項(xiàng)式除法的余數(shù) CRC 序列(CRC SEQUENCE)。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，可以使用 15 位的位移寄存器 CRC_RG(14：0)。如果用 NXTBIT 標(biāo)記指示位流的下一位，它由從幀的起始到數(shù)據(jù)場(chǎng)末尾都由無(wú)填充的位序列給定。表 CAN 總線數(shù)據(jù)場(chǎng)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目編碼數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目DLC3 DLC2 DLC1 DLC00 d d d d1 d d d r2 d d r d3 d d r r4 d r d d5 d r d r6 d r r d7 d r r r8 r d d d⑥ 應(yīng)答場(chǎng)應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為 2 個(gè)位，包含應(yīng)答聞隙和應(yīng)答界定符．在應(yīng)答場(chǎng)里，發(fā)送站發(fā)送兩個(gè)“隱性”位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙期間(發(fā)送 ACK 信號(hào))向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”的位以示應(yīng)答。⑦ 應(yīng)答間隙所有接收到匹配 CRC 序列的站會(huì)在應(yīng)答間隙期間用一“顯性”的位寫入發(fā)送器的“隱性”位來(lái)做出回答。ACK 界定符：ACK 界定符是 ACK 場(chǎng)的第二個(gè)位，并且是一個(gè)必須為“隱性”的位。因此，應(yīng)答間隙被兩個(gè)“隱性”的位所包圍，也就是 CRC 界定符和 ACK 界定符。⑧ 幀結(jié)束幀結(jié)束表示一幀數(shù)據(jù)的結(jié)束。 遠(yuǎn)程幀通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀，作為某數(shù)據(jù)接收器的站通過(guò)其源節(jié)點(diǎn)對(duì)不同的數(shù)據(jù)傳送進(jìn)行初試化設(shè)置。遠(yuǎn)程幀存在標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式，在兩種情況下，均由6 個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC 場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。同數(shù)據(jù)幀相反，遠(yuǎn)程幀的 RTR 位是“隱性” 。遠(yuǎn)程幀不存在數(shù)據(jù)場(chǎng)。DLC 的數(shù)據(jù)值是獨(dú)立的，它可以被標(biāo)注為允許范圍 O～8 中的任何數(shù)值。這一數(shù)值為對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)幀的 DLC。RTR 位極性指出所發(fā)送幀是數(shù)據(jù)幀(RTR 位為“顯性”)，還是遠(yuǎn)程幀(RTR 位為“隱性”)。 錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同場(chǎng)組成，第一個(gè)場(chǎng)由來(lái)自各個(gè)站出錯(cuò)標(biāo)志疊加得到，隨后的第二個(gè)場(chǎng)是出錯(cuò)界定符．錯(cuò)誤幀組成如圖 24 所示。數(shù)據(jù)幀 錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤標(biāo)志 錯(cuò)誤界定符超 載 幀幀間空間錯(cuò)誤疊加標(biāo)志圖 24 錯(cuò)誤幀格式為了正確的終止錯(cuò)誤幀，一種“錯(cuò)誤認(rèn)可”節(jié)點(diǎn)可以使總線處于“總線空閑”狀態(tài)至少三位時(shí)間，因而總線不被加載至 100。錯(cuò)誤標(biāo)志具有兩種形式 g一種是活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志(Active error flag)，另一種是認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志(Passive error flag)。活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志由 6 個(gè)連續(xù)。 “顯性”位組成，麗認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志由6 個(gè)連續(xù)的“隱性”位組成，除非它由來(lái)自其它節(jié)點(diǎn)的。顯性”位沖掉重寫。 超載幀超載幀包括兩部分：超載標(biāo)志和超載界定符。超載幀組成如圖 25 所示：存在兩種導(dǎo)致發(fā)送超載標(biāo)志的超載條件；一個(gè)是要求延遲下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或者遠(yuǎn)程幀的接收器的內(nèi)部條件；另一個(gè)是在間歇場(chǎng)檢測(cè)到“顯性”位。由前一個(gè)超載條件引起的超載幀起點(diǎn)，僅允許在期望間歇場(chǎng)的第一位時(shí)間開始，而由后一個(gè)超載條件引起的超載幀在檢測(cè)到“顯性”位后一位開始。在大多數(shù)情況下，為延遲下一次數(shù)據(jù)幀或者遠(yuǎn)程幀，兩種超載幀均可以產(chǎn)生。幀結(jié)束或錯(cuò)誤界定符或超載幀超 載 幀超載標(biāo)志超載標(biāo)志疊加超載界定符超 載 幀幀間空間圖 25 超載幀格式超載標(biāo)志由 6 個(gè)“顯性”位組成。全部形式對(duì)應(yīng)于活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志形式，超載標(biāo)志形成破壞了間歇場(chǎng)的固定形式。因而，所有其它站都檢測(cè)到一個(gè)超載條件，并且由它們的部件開始發(fā)送超載標(biāo)志。(在間歇場(chǎng)第三位期間檢測(cè)到“顯性”位的情況下，節(jié)點(diǎn)將不能正確理解超載標(biāo)志，而將 6 個(gè)“顯性”位的第一位理解為幀起始)第 6 個(gè)“顯性”位違背引起出錯(cuò)條件的位填充規(guī)則。超載界定符由 8 個(gè)“隱性”位組成。超載界定符與出錯(cuò)界定符具有相同的形式。發(fā)送超載標(biāo)志以后，站監(jiān)視總線直至檢測(cè)到由“顯性”到“隱性”位的發(fā)送。在此時(shí)點(diǎn)上，總線上的每個(gè)站均完成送出超載標(biāo)志，并且所有站一致開始發(fā)送剩余 7 個(gè)“隱性”位。 幀間空間數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同其前面的幀，不管它們是何種幀(數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀或超載幀 1 均以稱之為幀空間的位場(chǎng)分隔開。相反，在超載幀和出錯(cuò)幀前面沒(méi)有幀空間，并且多個(gè)超載幀前面也不被幀空間分隔?？偩€空閑場(chǎng)周期可為任意長(zhǎng)度．此時(shí)，總線是開放的，因而任何需要發(fā)送的站均可訪問(wèn)總線。在其它報(bào)文發(fā)送期間，暫被掛起的待發(fā)報(bào)文，緊隨間歇場(chǎng)從第一位開始。當(dāng)檢測(cè)到總線上的“顯性”位將理解為幀起始。 錯(cuò)誤類型和界定 錯(cuò)誤類型（1） 位錯(cuò)誤：正在向總線送出一位的節(jié)點(diǎn)同時(shí)監(jiān)測(cè)總線，當(dāng)監(jiān)測(cè)到的位數(shù)值與送出的位數(shù)值不同時(shí)，則檢測(cè)到位錯(cuò)誤。其中例外情況是：在仲裁期間，當(dāng)送出隱性信息位或 ACK 期間送出隱性位時(shí)，而檢測(cè)到顯性位不會(huì)導(dǎo)致位錯(cuò)誤；送出認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志，而檢測(cè)到顯性位的節(jié)點(diǎn)也不會(huì)導(dǎo)致位錯(cuò)誤。（2） 填充錯(cuò)誤：在使用位填充方法進(jìn)行編碼的幀場(chǎng)中，出現(xiàn)第六個(gè)連續(xù)相同電平位時(shí)，則檢測(cè)到填充錯(cuò)誤。（3） CRC 錯(cuò)誤：CRC 序列由發(fā)送器的 CRC 計(jì)算結(jié)果構(gòu)成。接收器以發(fā)送器相同的方法計(jì)算 CRC。當(dāng)所計(jì)算的 CRC 序列不等于接收到的序列時(shí)，則檢測(cè)到 CRC 錯(cuò)誤。（4） 形式錯(cuò)誤：當(dāng)固定格式位場(chǎng)有一個(gè)或更多非法位時(shí)，則檢測(cè)到形式錯(cuò)誤。其中例外是：接收器在幀結(jié)束的最后位監(jiān)測(cè)到顯性位時(shí)，不將其理解為形式錯(cuò)誤。（5） 應(yīng)答錯(cuò)誤：在發(fā)送器 ACK 期間未監(jiān)測(cè)到顯性位時(shí)，則檢測(cè)到一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤。當(dāng)任何節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤或應(yīng)答錯(cuò)誤時(shí)，由各自節(jié)點(diǎn)在下一位啟動(dòng)發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)檢測(cè)到 CRC 錯(cuò)誤時(shí)，出錯(cuò)幀在緊隨 ACK 界定符后開始發(fā)送，除非其他出錯(cuò)條件的出錯(cuò)幀已經(jīng)開始發(fā)送。網(wǎng)絡(luò)中的任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)，根據(jù)其錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值，可能處于下列三種狀態(tài)之一。（1）錯(cuò)誤激活：正常總線通信的節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，中斷當(dāng)前總線傳輸。（2）錯(cuò)誤認(rèn)可：發(fā)送器啟動(dòng)認(rèn)可出錯(cuò)標(biāo)志后成為錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)。錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)在開始進(jìn)一步發(fā)送前將等待一段附加時(shí)間。（3）總線脫離：當(dāng)節(jié)點(diǎn)發(fā)生嚴(yán)重錯(cuò)誤請(qǐng)求故障界定隔離，從而對(duì)總線處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)處于總線脫離狀態(tài)。在總線脫離狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)不發(fā)送也不接收任何幀。系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)若僅有一個(gè)節(jié)點(diǎn)在線，該節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀就沒(méi)有其它節(jié)點(diǎn)應(yīng)答。節(jié)點(diǎn)將檢測(cè)到錯(cuò)誤并重發(fā)幀，其狀態(tài)變成為錯(cuò)誤認(rèn)可，但不會(huì)由此進(jìn)入脫離總線狀態(tài)。 CAN 總線通信原理通過(guò)對(duì)上述介紹，下面可以對(duì) CAN 總線的組織和通信過(guò)程作一簡(jiǎn)單歸納：CAN 控制器只能在總線空閑狀念期間啟動(dòng)發(fā)送過(guò)程，總線上的所有的控制器同步于幀起始的前沿，這個(gè)過(guò)程由硬同步來(lái)完成。若有兩個(gè)或更多的 CAN 控制器同時(shí)開始發(fā)送，總線訪問(wèn)沖突時(shí)通過(guò)仲裁場(chǎng)發(fā)送期間位仲裁處理方法予以解決。仲裁期問(wèn)，每個(gè)進(jìn)行發(fā)送的 CAN 控制器都將發(fā)送的位電平與監(jiān)控總線電平進(jìn)行比較，任何發(fā)送一個(gè)隱性位而監(jiān)視到一個(gè)顯性位電平的 CAN 控制器立即變成總線上較高優(yōu)先權(quán)報(bào)文的接收器，而不破壞總線上的任何信息。每段報(bào)文包括一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)符和在報(bào)文中含描述數(shù)據(jù)類型的 RTR 位。標(biāo)識(shí)符和 RTR 位最先發(fā)送。標(biāo)識(shí)符和 RTR 位對(duì)應(yīng)二進(jìn)制數(shù)值最低的報(bào)文具有最高的優(yōu)先權(quán)。由于數(shù)據(jù)幀的 RTR 位為顯性電平，因此數(shù)據(jù)幀比遠(yuǎn)程幀具有更高的優(yōu)先權(quán)。對(duì)于每個(gè)數(shù)據(jù)幀存在唯一的發(fā)送器。從與其他 CAN 總線控制器兼容性的考慮，禁止使用標(biāo)識(shí)符。位模式 ID=1111lllXXXX(X 表示任意電平位)，這樣在 BasicCAN方式下，幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和 CRC 序列使用位填充技術(shù)進(jìn)行編碼。當(dāng)正在發(fā)送的 CAN 控制器檢測(cè)到 5 個(gè)連續(xù)的相同極性的位被發(fā)送，一個(gè)互補(bǔ)(填充)位被插入到該發(fā)送位流中。當(dāng)一個(gè)正在接收的 CAN 控制器檢測(cè)到接收的上述五種位場(chǎng)的位流中，具有 5 個(gè)相同極性的連續(xù)位，它將自動(dòng)地刪除下一個(gè)接收(填充)位。刪除的填充位電平必須與先前位相反，否則一個(gè)填充錯(cuò)誤被檢測(cè)到并被標(biāo)注。其余的位場(chǎng)和幀具有固定的形式，因而不使用位填充方法進(jìn)行編碼／解碼。當(dāng)發(fā)生位錯(cuò)誤，填充錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤或應(yīng)答錯(cuò)誤時(shí)，檢測(cè)到出錯(cuò)條件的 CAN 控制器將發(fā)送一個(gè)出錯(cuò)標(biāo)志。出錯(cuò)標(biāo)志在下一位開始發(fā)生。當(dāng)檢測(cè)到 CRC 錯(cuò)誤時(shí)，出錯(cuò)標(biāo)志在緊跟應(yīng)答界定符后的一位開始發(fā)送，除非其他一些出錯(cuò)條件的錯(cuò)誤標(biāo)志已經(jīng)開始發(fā)送。出錯(cuò)標(biāo)志將破壞位填充或損壞固定形式的位場(chǎng)。位填充法則的破壞將影響檢測(cè)出錯(cuò)條件的任何 CAN 控制器。一個(gè)檢測(cè)出錯(cuò)條件的認(rèn)可型 CAN 控制器將發(fā)送一個(gè)認(rèn)可出錯(cuò)標(biāo)志。認(rèn)可出錯(cuò)標(biāo)志不會(huì)中斷在不同 CAN 控制器上的當(dāng)前報(bào)文，但這類出錯(cuò)標(biāo)志可能被其他控制器忽略。檢測(cè)到出錯(cuò)條件后，認(rèn)可型出錯(cuò) CAN 控制器將等待具有相同極性的 6 個(gè)連續(xù)位，并在檢測(cè)到它們時(shí)，將它們理解為出錯(cuò)標(biāo)志。發(fā)送出錯(cuò)標(biāo)志后，每個(gè) CAN 控制器都在監(jiān)視總線直至檢測(cè)到一個(gè)顯性電平到隱性電平的跳變。此時(shí)，每個(gè) CAN 控制器就完成了其出錯(cuò)標(biāo)志發(fā)送，并所有CAN 控制器開始發(fā)送 7 個(gè)附加的隱性位。辨識(shí)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀報(bào)文格式的方法是所有可檢測(cè)的錯(cuò)誤均可在報(bào)文發(fā)送時(shí)間內(nèi)被標(biāo)識(shí)，因而使 CAN 控制器很容易組成對(duì)應(yīng)報(bào)文的出錯(cuò)幀，并且初始化被破壞報(bào)文的重新發(fā)送。如果 CAN 控制器監(jiān)測(cè)到出錯(cuò)幀固定格式的任何偏離，它將發(fā)送一個(gè)新的出錯(cuò)幀。一些 CAN 控制器要求借助于發(fā)送一個(gè)或更多超載幀來(lái)延遲下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的發(fā)送。超載幀的發(fā)送必須起始于所等待間歇場(chǎng)的第一位。在期望的間歇場(chǎng)期問(wèn)，重新激活位顯性位的超載幀的發(fā)送應(yīng)在該事件后開始。雖然超載幀和出錯(cuò)幀的格式相同，但對(duì)它們的處理卻不同。在間歇場(chǎng)期間進(jìn)行的超載幀的發(fā)送不能初始化任何先前的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的重新發(fā)送。如果發(fā)送超載幀的 CAN 控制器監(jiān)測(cè)到其固定格式的任何偏離，它將發(fā)送一個(gè)出錯(cuò)幀以上介紹的 CAN 總線的一些概念，說(shuō)明了 CAN 的工作原理和為什么能形成高效率和高可靠性現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)的原因。推出 CAN 總線標(biāo)準(zhǔn)的同時(shí)己經(jīng)為其發(fā)展提供了強(qiáng)有力的技術(shù)和物質(zhì)支持。有關(guān)廠家推出的 CAN 控制器芯片和微處理器(如 Philips 的 82C200 及其升級(jí)產(chǎn)品 SJA1000 和 8XC592)可完成物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能，因此以上操作對(duì) CAN 的設(shè)計(jì)者一來(lái)說(shuō)是透明的，設(shè)計(jì)者主要考慮應(yīng)用層的問(wèn)題，只要通過(guò)相對(duì)簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)和編程就可能開發(fā)出適用的CAN 總線系統(tǒng)。 本章小結(jié)本章主要介紹了 CAN 總線的一些基本的理論知識(shí)，包括 CAN 總線的基本概念、CAN 總線的特點(diǎn)、CAN 的分層結(jié)構(gòu)、報(bào)文傳送和幀結(jié)構(gòu)、CAN 總線的通信協(xié)議以及 CAN 總線的通信原理等。掌握好 CAN 總線的基本理論知識(shí)是本次設(shè)計(jì)的一個(gè)目的，同時(shí)也是完成本次設(shè)計(jì)的重要環(huán)節(jié)。3 系統(tǒng)的硬件組成 CAN 總線控制舵機(jī)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案具有總線結(jié)構(gòu)的舵機(jī)控制系統(tǒng)與采用非總線結(jié)構(gòu)的舵機(jī)控制系統(tǒng)相比，在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用和維護(hù)等方面具有很多優(yōu)越性，這也是研究現(xiàn)場(chǎng)控制總線技術(shù)的重要原因。本次設(shè)計(jì)采取對(duì)舵機(jī)進(jìn)行功能開發(fā)，用現(xiàn)場(chǎng)總線數(shù)字化、多點(diǎn)通信底層控制網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行集成創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與微處理器、微處理器與計(jì)算機(jī)之間數(shù)字信號(hào)通信與控制。本集成控制系統(tǒng)是一套舵機(jī)控制、實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)，對(duì)舵機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。它包括三個(gè)節(jié)點(diǎn)：一個(gè)從節(jié)點(diǎn)（實(shí)時(shí)控制，并通過(guò) CAN 總線接收主節(jié)點(diǎn)控制命令） 、一個(gè)主節(jié)點(diǎn)（負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)和計(jì)算機(jī)算計(jì)的通信，舵機(jī)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)送到上位機(jī)并接收上位機(jī)的控制命令） 。系統(tǒng)以 PC 機(jī)為上位機(jī)計(jì)算控制單元，PC 機(jī)通過(guò) USB 線與 CAN 總線上的主 CAN 節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊。由 STM32F103RBT6單片機(jī)作為微處理器，對(duì)從紅外和超聲波以及 GPS 等傳感器檢測(cè)到的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理轉(zhuǎn)換，以報(bào)文的形式通過(guò) CAN 總線收發(fā)器 SN65HVD230 實(shí)現(xiàn)控制器與物理總線的連接，完成應(yīng)用層協(xié)議的功能，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)通信。其中，上位機(jī)通過(guò)軟件編程來(lái)控制計(jì)算機(jī)和單片機(jī)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制，控制上下位機(jī)的數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示、控制等功能。當(dāng)傳送的信息出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，進(jìn)行錯(cuò)誤顯示，以方便工作人員無(wú)需到現(xiàn)場(chǎng)，直接在工作室就實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)監(jiān)控的工作任務(wù)?，F(xiàn)場(chǎng) CAN 節(jié)點(diǎn)一方面通過(guò)單片機(jī)、數(shù)據(jù)采集電路或數(shù)據(jù)顯示電路顯示現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)；一方面通過(guò) CAN 總線實(shí)現(xiàn)和主節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊，把工作現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)傳送給主節(jié)點(diǎn)并在計(jì)算機(jī)上面顯示。系統(tǒng)硬件由兩部分組成。一部分是節(jié)點(diǎn)硬件電路的設(shè)計(jì)，主要完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)地況的采集，實(shí)時(shí)顯示以及相應(yīng)的按鍵連接；另一部分主要完成基于 CAN 總線的上下位機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的實(shí)時(shí)在線監(jiān)控。CAN 總線測(cè)控系統(tǒng)的通信軟件設(shè)計(jì)分為 3 部分：CAN 初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收