【文章內(nèi)容簡介】 序遠(yuǎn)程調(diào)試 在ActiveSync成功連接的基礎(chǔ)上，用交叉網(wǎng)線將YL2410與PC機(jī)相連接。在Platform Builder中和Embedded Visual C++中，選擇自定制的SDK，在平臺管理器中配置為YL2410，點擊“Transport”下拉框右邊的“Configure”按鈕，以設(shè)置TCP/TP傳輸?shù)脑O(shè)置，HOST IP一項填入桌面PC的與YL2410相連的以太網(wǎng)卡的IP地址，必須保證WINCE的IP地址與PC機(jī)IP地址在同一段地址內(nèi)。、 PB中進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置所示。在YL2410的WINCE的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置里，也可以在CS8900設(shè)置里面利用輸入面板，輸入指定IP地址，以保證WINCE與PC機(jī)在同一網(wǎng)段內(nèi)。 PBYL2410建立網(wǎng)絡(luò)連接所示。這時，就可以使用Platform Builder中和Embedded Visual C++中的運程工具，也可以使用它們進(jìn)行應(yīng)用程序的調(diào)試運行。在程序編譯完成后，選擇原來定制的SDK，點擊運行，系統(tǒng)會自動把生成的可執(zhí)行文件發(fā)送到在RAM在建立的WINC映像中運行。 PB中進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置 PBYL2410建立網(wǎng)絡(luò)連接 WINCE映像自啟動設(shè)置 為了讓系統(tǒng)復(fù)位后能夠自動從Nand Flash引導(dǎo)WINCE操作系統(tǒng)，需要燒寫“”引導(dǎo)程序，燒寫過程如下:從NOR FLASH啟動bios(即將JP1短路塊拔出來)，因為NAND FLASH的bios已經(jīng)被wince的格式化破壞掉了。，選擇“configuration/option”，設(shè)置“UART/USB”選項的下載地址為0x30038000。給2410復(fù)位以進(jìn)入bios操作菜單界面，選擇“CSB Port|Transmit”,。，程序會詢問是否執(zhí)行它，輸入“n”，即不執(zhí)行，然后按“2”鍵進(jìn)行燒寫，再按“0鍵選擇BOOT分區(qū)，將該文件燒寫到NANDFLASH的BOOT區(qū)，燒寫完畢后，斷電，然后將2410上的JP1短路塊接上，上電從Nand FLASH啟動，按“7”鍵進(jìn)行自啟動配置，按“2”鍵將系統(tǒng)自啟動參數(shù)設(shè)為WINCE，復(fù)位上電，這時一個全新的WINCE操作系統(tǒng)就運行起來了。 應(yīng)用程序的封裝與自啟動設(shè)定，下載到SDRAM 0x30200000并實現(xiàn)自動開機(jī)運行。（），當(dāng)把相應(yīng)的內(nèi)核燒入YL2410中后。 本章小結(jié)本章內(nèi)容較多較復(fù)雜，由于本人對這方面知識接觸較晚，學(xué)的尚淺，所以調(diào)試和消化花了很多時間和精力，并且主要步驟是參考《WINDOWS 內(nèi)核定制及應(yīng)用開發(fā)》一書而作，但又不僅僅局限于此書，根據(jù)設(shè)計需要略有改動，因此SDK的調(diào)試和安裝同書本有出入。本章主要完成PB中對WINCE嵌入式系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行定制和裁剪，并根本儀表系統(tǒng)需要進(jìn)行了CANBus、USB、TFTLCD屏等驅(qū)動移植。同時，完成了應(yīng)用程序的封裝、WINCE映像的下載燒寫及應(yīng)用程序的自啟動設(shè)置。是論文后續(xù)工作的基礎(chǔ)！第四章 汽車控制器局域網(wǎng)(CAN)控制器局域網(wǎng)(ConrtolelrAraeNetwork，CAN)是國際上應(yīng)用最為廣泛的國際標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場總線之一，已有許多大公司在采用CAN技術(shù)，應(yīng)用范圍已不再局限于汽車領(lǐng)域，而向過程控制，機(jī)械工業(yè)數(shù)控機(jī)床以及傳感器等領(lǐng)域發(fā)展。CAN屬于總線形式串行通信網(wǎng)絡(luò)，采用了許多新技術(shù)及獨特的設(shè)計。CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有高穩(wěn)定性、高靈活性、高可靠性的特點。一個由CAN總線構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上可以掛無數(shù)個節(jié)點。實際應(yīng)用中，節(jié)點數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電器特性所限制。隨著車用電氣設(shè)備越來越多，為了解決現(xiàn)代汽車內(nèi)部用少量的線束實現(xiàn)大量的控制測控儀器、微處理器、傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的數(shù)據(jù)交換問題，基于CAN協(xié)議的分布式控制網(wǎng)絡(luò)逐漸在現(xiàn)代汽車上廣泛采用。本課題也是結(jié)合CAN總線的優(yōu)勢和汽車總線的發(fā)展采用了CAN總線通信網(wǎng)。 CAN總線原理 CAN層的定義CAN層的定義與開放系統(tǒng)互連模型(OSI)一致，是基于OSI的網(wǎng)絡(luò)層定義的。每一層與另一設(shè)備上相同的那一層通訊。實際的通訊發(fā)生在每一設(shè)備上相鄰的兩層，而設(shè)備只通過模型物理層的物理介質(zhì)互連。表4—1中展示了OSI開放式互連模型的各層。CAN的規(guī)范主要是采用三層網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu):物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層。對應(yīng)物理層的是收發(fā)器(Trnaseeiver)，主要功能是位編碼解碼、位定時及同步等。對應(yīng)數(shù)據(jù)鏈路層的器件是CAN控制器(Controller)，主要功能是數(shù)據(jù)傳輸和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求服務(wù)、濾波及過載通知和恢復(fù)管理等。在應(yīng)用層上主要是用戶特殊的應(yīng)用，對應(yīng)的器件是MCU。己在工業(yè)控制和制造業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)是DeviceNet，這是為PLC和智能傳感器設(shè)計的。在汽車工業(yè)，許多制造商都應(yīng)用他們自己的標(biāo)準(zhǔn)。第七層應(yīng)用層最高層。用戶、軟件、網(wǎng)絡(luò)終端之間用來進(jìn)行信息交換。第六層表示層將兩個應(yīng)用不同數(shù)據(jù)格式的系統(tǒng)信息轉(zhuǎn)換為能共同理解的格式。第五層會話層依靠底層的通信功能進(jìn)行數(shù)據(jù)的有效傳遞。第四層傳輸層兩個通信節(jié)點之間數(shù)據(jù)傳輸控制。如數(shù)據(jù)重發(fā)、數(shù)據(jù)機(jī)錯誤修復(fù)第三層網(wǎng)絡(luò)層規(guī)定了網(wǎng)絡(luò)連接的建立、維持和拆除的協(xié)議。如：路由和尋址第二層數(shù)據(jù)鏈路層規(guī)定了在介質(zhì)上傳輸數(shù)據(jù)位的排列和組合如數(shù)據(jù)校驗和幀結(jié)構(gòu)第一層物理層規(guī)定通訊介質(zhì)的物理特性。如：電氣特性和信號交換的解釋: CAN的分層結(jié)構(gòu)圖和功能LLC子層接收的報文實際已被接收，并為恢復(fù)管理和通知超載提供了信息，在定義目標(biāo)處理時，存在許多靈活性。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則，亦即控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標(biāo)定和故障界定。同時也要確定，為開始一次新的發(fā)送，總線是否開放或者是否馬上接收。位定時特性也是MAC子層的一部分。MAC子層特性不存在修改的靈活性。CAN能夠使用多種物理介質(zhì)，例如雙絞線、光纖等。最常用的就是雙絞線。信號使用差分電壓傳送，兩條信號線被稱為“CANH”和“CANL”，此時狀態(tài)表示為邏輯“l(fā)”，也可以叫做“隱性”。用CANH比CANL高表示邏輯“O”，稱為“顯性”，此時，通常電壓值為:CANH==。 CAN報文幀類型格式(1)數(shù)據(jù)幀（Data Frame）：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。?shù)據(jù)幀由7個不同位場組成，包括：幀的起始標(biāo)志位，仲裁場，控制場，數(shù)據(jù)場，CRC檢查場，ACK應(yīng)答場和幀結(jié)束標(biāo)志位。數(shù)據(jù)場的長度可以為零。 CAN報文幀類型格式幀起始（標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式）幀起始（SOF）標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，僅由一個顯性位組成。只在總線空閑時才允許站點開始發(fā)送（信號）。所有的站必須同步于首先開始發(fā)送報文的站的幀起始前沿。仲裁場仲裁場由標(biāo)識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位標(biāo)志組成，標(biāo)識符的長度為11位，從高位到低位依次發(fā)送?？刂茍隹刂茍霭〝?shù)據(jù)長度碼和兩個保留位，這兩個保留位必需發(fā)送顯性位。數(shù)據(jù)長度碼為4位，它指出了數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)目。數(shù)據(jù)場數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)組成，可以包括0－8個字節(jié)。循環(huán)冗余碼（CRC）場CRC場包括CRC序列，再加上CRC界定符。應(yīng)答場應(yīng)答場包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。應(yīng)答域長度為2個位，包含應(yīng)答間隙（ACK Slot）和應(yīng)答界定符（ACK Delimiter）。在應(yīng)答域里，發(fā)送站發(fā)送兩個隱性位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報文時，接收器就會在應(yīng)答間隙期間（發(fā)送ACK信號）向發(fā)送器發(fā)送一顯性位以示應(yīng)答。幀結(jié)束每個數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由7個隱位組成的標(biāo)注序列組成。(2) 遠(yuǎn)程幀（Remote Frame）：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請求發(fā)送具有同一標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀。遠(yuǎn)程幀被用來請求總線上某個遠(yuǎn)程節(jié)點發(fā)送自己想要接受的某種數(shù)據(jù)，具有發(fā)出這種遠(yuǎn)程消息的節(jié)點受到這個遠(yuǎn)程幀后，就會盡力相應(yīng)這個遠(yuǎn)程傳送的要求。所以對于遠(yuǎn)程幀本身來說是沒有數(shù)據(jù)場的。 CAN報文遠(yuǎn)程幀組成圖(3) 錯誤幀（Error Frame）：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。錯誤幀由兩個場組成，第一個場由來自各個節(jié)點的錯誤標(biāo)志疊加得到，第二個場是出錯界定符。報文在傳輸過程中，檢測到任何一個節(jié)點出錯的話，即于下一位開始發(fā)送錯誤幀，通知發(fā)送端（發(fā)送節(jié)點）停止發(fā)送。 CAN報文錯誤幀的組成(4) 過載幀（Overload Frame）：過載幀用在相鄰數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀之間提供附加的延時。過載幀也有兩個場組成：過載標(biāo)志和過載界定符。當(dāng)某次接受數(shù)據(jù)因為內(nèi)部原因要求緩發(fā)下一個數(shù)據(jù)幀時，它就向總線發(fā)出過載幀。 CAN報文過載幀的組成 CAN獨立通信控制器SJA1000目前市場上最常見的CAN總線產(chǎn)品有很多，最常見的有這樣幾種:PHILIPS的SJA1000，PSXC591，P8XC592，Motorala的MC68HC05X4/X16/X32，NITEL的8252，682527等。其中PHILIPS的產(chǎn)品系列更為完整，有獨立的CAN控制器。PCA82C200和SJAIO00，將微控制器和CAN通信控制器集成為一體的PSXC591和P8XC592，CAN總線收發(fā)器82C250，CAN串行I/O器件82C150等，應(yīng)用也更為廣泛。在獨立的CAN控制器中，PHILIPS公司首推的新一代功能更為完善的SJA1000。其軟件、硬件均設(shè)計為和PHILIPS公司已有的PCA82C200相兼容。 CAN模塊SJA1000控制功能接口管理邏輯(IML)解釋來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。發(fā)送緩沖器(TXB)是CPU和BSP位流處理器之間的接口，能夠存儲發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整信息。緩沖器長13個字節(jié)，由CPU寫入，BSP讀出。接收緩沖器(RXBRXFIFO)是驗收濾波器和和CPU之間的接口，用來存儲從CAN總線上接受的信息。接受緩沖器(RXB長13個字節(jié))作為接收FFIO(RXFFIO長64個字節(jié))的一個窗口，可以被CPU訪問。CPU在此FIFO的支持下可以在處理信息的時候接收其他信息。驗收濾波器(ACF)把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接受信息。在純粹的接收測試中所有信息都保存在RxFFIO中。位流處理器(BSP)是一個在發(fā)送緩沖器RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置。它還在CAN總線上執(zhí)行錯誤檢測，仲裁填充和錯誤處理。位時序邏輯(BTL)監(jiān)視串口的CAN總線和處理與總線有關(guān)的位時序。它在信息開頭‘弱勢—支配’的總線傳輸時同步CAN總線位流(硬同步)，接收信息時再次同步下一次同步(軟同步)。BTL還提供了可編程的時間段來補償傳播延時時間相應(yīng)位轉(zhuǎn)換、定義采樣點和一位時間內(nèi)的采樣次數(shù)。錯誤管理邏輯(EML)負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯誤管制，它接收BSP的出錯報告，通知BSP和IML統(tǒng)計錯誤。 S3C2410與SJA1000總線接口設(shè)計S3C2410的地址總線和數(shù)據(jù)總線是分開的，不能直接連接到SJA1000，所以需要模擬類似80C51單片機(jī)的外部存儲器時序才能使用。，使用一個“或”門和一個“或非”門的組合，配合地址總線，首先模擬出一個ALE,把SJA1000內(nèi)部寄存器地址寫入鎖存器，然后再向SJA1000內(nèi)部寄存器寫入數(shù)據(jù)。這樣，使用ARM兩條外部存儲器訪問指令，就可以模擬SJA1000所需要的時序了。硬件電路圖CAN總線接口部分由硬件設(shè)計同學(xué)做出。見附錄圖2 CAN接口電路 CAN總線通信應(yīng)用層協(xié)議的定義下位機(jī)各智能數(shù)據(jù)采集節(jié)點采集到車況信息后，將通過CAN總線把信息傳輸給上位機(jī)。要將信息順利、準(zhǔn)確地進(jìn)行傳輸就必須嚴(yán)格遵守CAN的通信協(xié)議和報文幀結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)的硬件部分CAN控制器和CAN總線收發(fā)器實現(xiàn)了CAN總線的數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議和物理層協(xié)議，但這只是一個底層的規(guī)范，還需要定制簡單應(yīng)用層協(xié)議。應(yīng)用層協(xié)議的任務(wù)是：一方面是將要發(fā)送的數(shù)據(jù)分類、拆卸、合并、確定發(fā)送對象，再根據(jù)CAN的數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議規(guī)范填寫CAN的各個信息幀；二是根據(jù)應(yīng)用層協(xié)議解釋接收數(shù)據(jù)的具體含義，并進(jìn)行相應(yīng)的處理。為了統(tǒng)一，所有的命令、數(shù)據(jù)幀的長度一律采用8B的數(shù)據(jù)幀。，標(biāo)識符的長度為11位，這些位以從高位到低位的順序發(fā)送，,其中最高7位不能全為隱位。在數(shù)據(jù)幀中RTR位總是0，而在遠(yuǎn)程幀中必須為1。 標(biāo)識域定義標(biāo)識域的第一個字節(jié)(ID1)用于數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識，其中最高的兩位設(shè)置“00”，表示下行數(shù)據(jù)，即上位機(jī)發(fā)送給下位機(jī)的信息幀，如系統(tǒng)啟動、自檢命令等。而“01”則表示上行數(shù)據(jù)，即下位機(jī)發(fā)送到上位機(jī)的信息幀，如各種車況信息。標(biāo)識域第一個字節(jié)的余下6位則用于信息幀的標(biāo)識，定義各個節(jié)點在CAN總線上的位置，標(biāo)識域的后3位未用，全設(shè)定為零。具體如下：CAN總線節(jié)點標(biāo)識域上位機(jī)節(jié)點00 001 000下位機(jī)前節(jié)點01 010 000下位機(jī)后節(jié)點01 011 000下位機(jī)活動節(jié)點01 100 000 數(shù)據(jù)域定義對于8B的數(shù)據(jù)域，系統(tǒng)利用其第一個字節(jié)D1作為命令標(biāo)志或數(shù)據(jù)幀的端口號，例如下位機(jī)各數(shù)據(jù)采集節(jié)點的端口號用于標(biāo)識同一個節(jié)點采集到的不同車況數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)域的第二個字節(jié)D2是命令類型(如果是命令幀)或者全置為零(如果是傳送數(shù)據(jù)的信息幀)。余下6個字節(jié)(D3～D8)對于命令幀是命令參數(shù)，而對于傳送數(shù)據(jù)的信息幀則就是按照一定格式加載的要傳送的數(shù)據(jù)。整個數(shù)據(jù)幀的格式如以下各表所示。系統(tǒng)啟動命令01H系統(tǒng)停止命令02H系統(tǒng)自檢開始03H系統(tǒng)自檢結(jié)束04H①上位機(jī)節(jié)點數(shù)據(jù)域D1，D2字節(jié)各位均為零，余下的6個字節(jié)(D3～D8)：②下位機(jī)各節(jié)點，數(shù)據(jù)域的第二個字節(jié)D2全置為零，余下字節(jié)則是采集到的各車況信息。而第一字節(jié)D1則用來標(biāo)識各個節(jié)點的不同車況，具體如下：a. 前節(jié)點：油溫、水溫0000 1101油壓0000 1111油量0001 0000b. 后節(jié)點： 車速、轉(zhuǎn)速0000 0001c. 活動節(jié)點 冷卻水溫過高0000 1010油量不足0000 0010 本章小結(jié)本章主要對汽車CAN