畢業(yè)設(shè)計水箱液位自動控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-21 19:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 :1衰減曲線根據(jù)和 ，按表 。 衰減曲線法計算表控制規(guī)律比例度（%）積分時間(min)微分時間(min)響應(yīng)曲線法與以上兩種方法不同。以上兩種方法都是在閉環(huán)系統(tǒng)下進(jìn)行的，而響應(yīng)曲線法則要測出系統(tǒng)的開環(huán)階躍響應(yīng)。把控制系統(tǒng)從控制器輸出點斷開。在調(diào)節(jié)閥上加一個階躍輸入，測量變送器的輸出作為響應(yīng)曲線。響應(yīng)曲線一般的形式如圖 。根據(jù)響應(yīng)曲線可近似求出如下傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的開環(huán)階躍響應(yīng)根據(jù)求出的K,T和值 。響應(yīng)曲線計算表（衰減率）被控對象控制規(guī)律 電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型直流電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型。直流電動機(jī)可以在較寬的速度范圍和負(fù)載范圍內(nèi)得到連續(xù)和準(zhǔn)確地控制，因此在控制工程中應(yīng)用非常廣泛。直流電動機(jī)產(chǎn)生的力矩與磁通和電樞電流成正比，通過改變電樞電流或改變激磁電流都可以對電流電機(jī)的力矩和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。在這種控制方式中，激磁電流恒定，控制電壓加在電樞上，這是一種普遍采用的控制方式。設(shè) 為輸入的控制電壓 電樞電流 為電機(jī)產(chǎn)生的主動力矩 為電機(jī)軸的角速度 為電機(jī)的電感 為電樞導(dǎo)數(shù)的電阻 為電樞轉(zhuǎn)動中產(chǎn)生的反電勢 為電機(jī)和負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量根據(jù)電路的克?；舴蚨ɡ碚砗笫街校?稱為直流電動機(jī)的電氣時間常數(shù)； 稱為直流電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)；,為比例系數(shù)。直流電動機(jī)電樞繞組的電感比較小，一般情況下可以忽略不計，式（）可簡化為 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 過程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖傳遞函數(shù)為控制器參數(shù)的確定 測的該控制系統(tǒng)開環(huán)階躍響應(yīng)的參數(shù)后得到的近似傳遞函數(shù)為 PID控制器的參數(shù)計算根據(jù) minmin工程整定法由于采用的是經(jīng)驗公式，所以對同一系統(tǒng)應(yīng)用不同方法整定出的參數(shù)不可能一致。它們的實際控制性能指標(biāo)將會有差別。第四章 控制系統(tǒng)的校正在工業(yè)生產(chǎn)過程中，被控對象的特性并不是不變的。當(dāng)被控對象特性發(fā)生變化后，原定整定的 PID控制參數(shù)就不是最合適的參數(shù)了，必須重新整定。這將給連續(xù)化的生產(chǎn)帶來不利的影響。有一種控制系統(tǒng)，能根據(jù)被控對象特性的變化或其他條件的變化，自動調(diào)整控制系統(tǒng)的控制規(guī)律和控制器的控制參數(shù)，使控制系統(tǒng)始終處于最佳狀態(tài)，我們稱這種控制系統(tǒng)為自適應(yīng)控制系統(tǒng)。能對控制器參數(shù)進(jìn)行自動整定的自適應(yīng)控制系統(tǒng)成為自校正系統(tǒng)或自整定系統(tǒng)。 自校正系統(tǒng)的工作原理圖 。自校正系統(tǒng)與一般控制系統(tǒng)相比，增加了兩種功能：一是根據(jù)控制器輸出和被控對象輸出分析對象的特性，即對對象進(jìn)行識別；二是根據(jù)識別結(jié)果計算并改變控制器參數(shù)，稱為決策。例如假定被控對象的模型為 :對象識別環(huán)節(jié)就會根據(jù)測量的值對K,T和 進(jìn)行估計。決策環(huán)節(jié)則根據(jù)求出的對象參數(shù)按規(guī)定的整定規(guī)則計算出控制器參數(shù)并對控制器參數(shù)進(jìn)行修改。 控制器的正反作用 控制系統(tǒng)要能正常工作，必須有一個負(fù)反饋控制系統(tǒng)。為了保證這一點，必須正確選擇各環(huán)節(jié)的正反作用?？刂破鞯恼醋饔檬歉鶕?jù)被控變量的測量值和控制器輸出之間的關(guān)系確定的。被控變量測量值增加時，控制器的輸出也增加，則控制器為正作用控制器，并規(guī)定其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù) 為負(fù)。被控對象的測量值增加時，控制器的輸出值減小，則控制器為反作用控制器，并規(guī)定器穩(wěn)態(tài)放大系數(shù) 為正。被控對象的輸出與調(diào)節(jié)閥內(nèi)的介質(zhì)流量變化決定了被控對象的正反作用。介質(zhì)流量增加，被控對象的輸出也增加，則被控對象為正作用，規(guī)定其放大系數(shù) 為正。介質(zhì)流量增加時，被控對象輸出減小，則被控對象為反作用，規(guī)定其放大系數(shù) 為負(fù)。執(zhí)行器氣開式為正作用，氣關(guān)式為反作用，并規(guī)定正作用調(diào)節(jié)閥的放大系數(shù) 為正，反作用的 為負(fù)。變送器的作用一般都是正作用，其放大系數(shù) 為正。要保證系統(tǒng)是負(fù)反饋系統(tǒng)，組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)的正反作用的乘積必須為正。這可用各環(huán)節(jié)的放大系數(shù)來表示。即 為正。這里相乘只取正符號計算，不必計算放大系數(shù)的具體數(shù)值。選擇控制器的正反作用
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