【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)構(gòu)本身都比較復(fù)雜。機(jī)構(gòu)多，鉸接點(diǎn)多，致使機(jī)構(gòu)穩(wěn)定不足，搭建金字塔時(shí)很難操作。 第2版手動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)制作 第2版手動(dòng)機(jī)器人方案確定經(jīng)過(guò)了上一版的設(shè)計(jì)改進(jìn)，積累了很多的經(jīng)驗(yàn)。對(duì)于第1版，的基本評(píng)價(jià)是，總體方案是可行的，但是許多結(jié)構(gòu)需要改進(jìn)。因此，針對(duì)第1版手動(dòng)機(jī)器人的缺點(diǎn)，做了如表21的變化。表21 改進(jìn)細(xì)節(jié)序號(hào)第1版缺點(diǎn)第2版改進(jìn)1重心存在問(wèn)題，與夾取積木后驅(qū)動(dòng)輪失去正壓力采用四輪全向驅(qū)動(dòng)2夾子太單薄兩挑桿相對(duì)夾緊3一根主支撐梁和一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，穩(wěn)定性不好三根主梁加三個(gè)滑塊4整體機(jī)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜，穩(wěn)定性及操作性都不好機(jī)構(gòu)盡量能夠復(fù)用有了這些改變后，第2版手動(dòng)機(jī)器人就呼之欲出了，三維設(shè)計(jì)圖見(jiàn)圖213。 圖213 第2版手動(dòng)機(jī)器人三維圖圖214 第2版手動(dòng)機(jī)器人實(shí)體圖1).四輪全向底盤(pán)第一版機(jī)器人中重心存在問(wèn)題，與夾取積木后驅(qū)動(dòng)輪失去正壓力，后來(lái)進(jìn)過(guò)分析如果將驅(qū)動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)器人的前部，采用前驅(qū)的方式，雖能解決驅(qū)動(dòng)力問(wèn)題，但整體重心會(huì)往前移很多，導(dǎo)致取上積木后機(jī)器人會(huì)向前翻倒。于是想到用四驅(qū)，以保證足夠的驅(qū)動(dòng)力。但四驅(qū)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向存在問(wèn)題，上一屆中采用的方式對(duì)全向輪損耗太大，不宜繼續(xù)使用。進(jìn)過(guò)網(wǎng)上搜查并購(gòu)買(mǎi)了一套麥克拉姆輪（四個(gè)），這種四驅(qū)底盤(pán)能實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)及轉(zhuǎn)向都很靈活。底盤(pán)如下圖所示：圖215 四輪全向底盤(pán)及麥克拉姆輪這種四輪全向底盤(pán)每個(gè)輪作用于地面的力是與輪軸成一定角度的，四個(gè)力合成后決定運(yùn)動(dòng)方向。通過(guò)控制四個(gè)輪子的不同轉(zhuǎn)向，四個(gè)輪子上的力合成后會(huì)有不同情況，從而機(jī)器人向不同方向運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)的輪子轉(zhuǎn)向分析； 圖216全方位運(yùn)動(dòng)圖解2）升降平臺(tái)及積木夾具鑒于上一版機(jī)器人的升降不穩(wěn)定，在這一版中采用三根主立柱加三個(gè)滑塊的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單很多，穩(wěn)定性也提高了許多。積木夾具采用最簡(jiǎn)單方式，兩根長(zhǎng)桿先穿進(jìn)積木的孔內(nèi)，再相互夾緊，即可實(shí)現(xiàn)積木挑起后部發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。這種方式簡(jiǎn)單可靠，免去了上一版機(jī)器人中的復(fù)雜機(jī)構(gòu)。金頂?shù)姆胖梅绞揭舶l(fā)生了改變，利用機(jī)構(gòu)將預(yù)持的金頂推到長(zhǎng)挑桿上的滑塊上，再利用兩個(gè)滑塊的同步運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)金頂前進(jìn)。圖217 升降平臺(tái)及積木夾3）滑塊它是在每個(gè)切槽處安裝一個(gè)小軸承，利用滾動(dòng)摩擦使得軸承在不銹鋼管上滾動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的（如圖218）。在整個(gè)所有機(jī)器人中有大量使用了這種滑塊，只是尺寸結(jié)構(gòu)有多種形式，用于在不同的不銹鋼管上滑動(dòng)。 圖218 滑塊 第2版手動(dòng)機(jī)器人總結(jié)第二版機(jī)器人已經(jīng)能過(guò)順利的完成搭建胡夫金字塔的任務(wù)。相比第一版機(jī)器人有著長(zhǎng)足的 進(jìn)步。與第1版相比，可以清楚的看到這版手動(dòng)機(jī)器人的幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：1) 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單；2) 四輪全向底盤(pán)，運(yùn)動(dòng)靈活方便；3) 積木夾子方式改變，夾緊可靠；4) 功能復(fù)用多，兩根長(zhǎng)桿完成所有動(dòng)作；優(yōu)點(diǎn)這里不再一一分析，前面已經(jīng)有相關(guān)闡述。缺點(diǎn)1）穿孔取積木難度較大；因?yàn)榉e木的孔比較小，且積木挑桿很長(zhǎng)，機(jī)器人去取積木時(shí)需要很高的定位要求。（這種穿孔取積木的方式在后來(lái)的不斷嘗試中發(fā)現(xiàn)還是有著很大的優(yōu)點(diǎn)，所以最終版還是采用這種方式）2）金頂?shù)姆胖眠€是有較大的隨機(jī)性；將金頂推到兩長(zhǎng)挑桿的滑塊上后，有兩滑塊的同步前進(jìn)帶動(dòng)金頂前進(jìn)。由于兩個(gè)滑塊由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步性難以保證，加上要前進(jìn)的距離很大，導(dǎo)致金頂較難順利到達(dá)位置。3）機(jī)器人重量過(guò)大(),遠(yuǎn)超要求；這一版機(jī)器人上層機(jī)構(gòu)都很簡(jiǎn)單，功能已經(jīng)盡可能的復(fù)用，但由于四輪全向底盤(pán)的重量（7Kg）過(guò)大，導(dǎo)致整個(gè)機(jī)器人的重量過(guò)大。全隊(duì)機(jī)器人的重量問(wèn)題在這一版機(jī)器人中很?chē)?yán)重，超出10Kg。要把這些重量減下來(lái)，必然需要在機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上進(jìn)行較大的改變。 第3版手動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)制作 第3版手動(dòng)機(jī)器人方案確定第2版手動(dòng)機(jī)器人其實(shí)已經(jīng)是一版可以上場(chǎng)的比賽機(jī)器人，因?yàn)樗軌蚧緷M(mǎn)足比賽要求。但是他還存在許多問(wèn)題，并且當(dāng)時(shí)操作手及隊(duì)內(nèi)部分人認(rèn)為這種穿孔再挑的方式在速度上存在較大瓶頸，無(wú)法顯著提高搭建金字塔的速度。（其實(shí)后來(lái)在觀看國(guó)外比賽視頻發(fā)現(xiàn)，90%以上隊(duì)都采用這種方法，并且速度也可以很快。鑒于種種原因，我又開(kāi)始設(shè)計(jì)了第3版機(jī)器人。這一版機(jī)器人采用一種全新的方案，不得不拋棄之前的成果，只能從頭開(kāi)始。這版機(jī)器人采用之前提到的方案二，預(yù)持第一層一塊、第二層一塊、第三層及金頂共四個(gè)積木塊，再去一次性取剩余的四塊積木，最后再開(kāi)始一層一層的搭建工作。手動(dòng)機(jī)器人分為幾大模塊：行走模塊，取積木模塊，預(yù)持積木模塊等。下面將進(jìn)行簡(jiǎn)略分析。1） 行走模塊確定由于全向底盤(pán)有著其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)過(guò)全隊(duì)討論一致認(rèn)為繼續(xù)采用全向底盤(pán)。而四輪全向底盤(pán)的重量過(guò)大，這種底盤(pán)形式不得不拋棄。于是才是嘗試三輪全向底盤(pán)。三輪全向底盤(pán)采用三套電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)全向輪，實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)。三輪全向既保持了底盤(pán)的全方位移動(dòng)功能，又比四輪全向底盤(pán)少了一套電機(jī)輪子，重量上減輕了很多。圖219 三輪全向底盤(pán)安裝分布三個(gè)輪子分布在一圓上，輪子軸線互成120176。角。通過(guò)控制三個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)及方向即可實(shí)現(xiàn)任意方向的移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)。這種底盤(pán)的主要問(wèn)題有二：1. 三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪難以保證著地時(shí)正壓力相同，尤其是在取上積木，整體重心發(fā)生變化，導(dǎo)致某一個(gè)輪找地理不足而難以實(shí)現(xiàn)期望中的運(yùn)動(dòng)。但對(duì)于手動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，主要還是看操作手的手感，只要熟悉了以后還是可以順利的操作的。2. 三輪著地，機(jī)器人的重心只要越過(guò)三個(gè)輪子組成的三角形區(qū)域就會(huì)發(fā)生側(cè)翻。這個(gè)問(wèn)題可以在底盤(pán)其他地方安裝彈簧萬(wàn)向輪來(lái)解決。2） 取積木模塊確定這版機(jī)器人的方案中要去取的四塊積木擺放方式如圖220所示；圖220 積木擺放方式由于在這之前的一段時(shí)間里通過(guò)不斷的實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)穿孔取積木最為方便簡(jiǎn)單，且搭建過(guò)程中依靠桿來(lái)導(dǎo)向，可以使得積木搭建精度高。因此，取積木繼續(xù)采用穿孔的方法，只在升降問(wèn)題上進(jìn)行了改變。胡夫金字塔的塔基高度為263mm，一塊積木的高度為300mm，將要取的四塊積木墊在兩塊多余的積木上，這樣積木就不需要大空間的升降。再者，由于之前的升降機(jī)構(gòu)都不簡(jiǎn)單，且可靠性還是存在一定的問(wèn)題，于是這次小位移的升降可以利用杠桿的原理，將積木塊翹起來(lái)即可。取積木的機(jī)構(gòu)如下圖所示。電機(jī)通過(guò)一根繩索與二層挑桿A點(diǎn)連接，二層挑桿A點(diǎn)再通過(guò)一根繩索與一層挑桿B點(diǎn)連接，AB點(diǎn)之間的繩索長(zhǎng)度大于AB兩點(diǎn)間的距離。這樣電機(jī)繩索通過(guò)卷積A點(diǎn)后，二層挑桿上揚(yáng)，在AB間繩索繃直之前一層挑桿不會(huì)上揚(yáng)，直到電機(jī)繼續(xù)工作才會(huì)挑起一層挑桿。實(shí)現(xiàn)了兩層積木的抬起，同時(shí)兩層積木有效的分離開(kāi)來(lái)，避免搭建時(shí)犯規(guī)。圖221 取積木機(jī)構(gòu)3） 預(yù)持積木模塊確定由于這版機(jī)器人是預(yù)持每層積木的一塊，預(yù)持的積木塊可以分四層疊放為一縱列。這種預(yù)持方式下可以借鑒哈夫拉金字塔II號(hào)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。三維圖如下圖所示：圖222 預(yù)持部分機(jī)構(gòu)4） 三維設(shè)計(jì)圖圖223 第三版手動(dòng)機(jī)器人三維模型圖圖224 第三版手動(dòng)機(jī)器人實(shí)體圖 第3版手動(dòng)機(jī)器人總結(jié)通過(guò)一定時(shí)間的調(diào)試后，證明這版機(jī)器人的幾個(gè)主要機(jī)構(gòu)夠能出色完成功能。從設(shè)計(jì)初，根據(jù)比賽制定的功能要求等看，這些功能要求都得到了滿(mǎn)足。再?gòu)牟僮魇值慕嵌瓤?，取積木時(shí)難度大點(diǎn)外，其他方面都比較順手。所以，第3版機(jī)器人是綜合性能符合比賽要求的機(jī)器人。但是，這版機(jī)器人經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調(diào)試及思考后發(fā)現(xiàn)，還是存在一些問(wèn)題，需要改善。主要有以下幾點(diǎn)：1. 取積木時(shí)，操作難度較大，花的時(shí)間比較長(zhǎng)，限制全程速度的提高；2. 金頂機(jī)構(gòu)過(guò)于冗雜，且推出后金頂不在可控，無(wú)法充分利用規(guī)則。（規(guī)則提到：一方手動(dòng)機(jī)器人將金頂推進(jìn)托盤(pán)上方后，另一方只能等待，不得干擾。）如果金頂可控后，即使金頂沒(méi)能一次到位，操作手可以慢慢調(diào)整。3. 機(jī)器人重量為17Kg，依舊超出了理想重量15Kg兩公斤，需要進(jìn)一步努力來(lái)減重。 第4版手動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)制作 第4版手動(dòng)機(jī)器人方案確定第3版手動(dòng)機(jī)器人其實(shí)已經(jīng)是可以上場(chǎng)的比賽機(jī)器人，但發(fā)現(xiàn)了一中能比這種方案更快的方案，于是繼續(xù)著新一版手動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)。由于比賽時(shí)胡夫金字塔有兩塊多余的積木及一個(gè)金頂,并且可以自己決定比賽時(shí)己方存放區(qū)內(nèi)積木的擺放方式。我們通過(guò)不斷嘗試發(fā)現(xiàn)用兩塊積木可以墊起需要的六塊積木。擺放方式如下圖所示。圖225 方案三的積木擺放方式這一版機(jī)器人采用另一種全新的方案，即之前提到的方案三，預(yù)持第三層及金頂共兩個(gè)積木塊，再去一次性取剩余的六塊積木，最后再開(kāi)始一層一層的搭建工作。手動(dòng)機(jī)器人同樣分為幾大模塊：行走模塊，取積木模塊，預(yù)持積木模塊等。下面將進(jìn)行簡(jiǎn)略分析。1） 行走模塊確定由于全向底盤(pán)有著其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但機(jī)器人的重量問(wèn)題一直沒(méi)解決，加上從國(guó)外視頻上發(fā)現(xiàn)幾乎所有隊(duì)采用是普通底盤(pán)，所以經(jīng)討論決定再次嘗試普通兩驅(qū)底盤(pán)。為了解決重心問(wèn)題，通過(guò)研究存放區(qū)內(nèi)積木的擺放方式，可以將底盤(pán)一部分進(jìn)入到需要取的一層積木下方，墊著的積木兩側(cè)。縮短取上積木后重心與整車(chē)的距離。圖226普通底盤(pán)根據(jù)第一版手動(dòng)機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)，為了防止驅(qū)動(dòng)輪打滑，于是將驅(qū)動(dòng)輪裝在底盤(pán)的中間，讓驅(qū)動(dòng)輪與整體重心間的距離盡量小,以保證驅(qū)動(dòng)輪上有著足夠的正壓力。這種底盤(pán)的主要有其優(yōu)缺點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：. 普通兩輪驅(qū)動(dòng)，隊(duì)內(nèi)控制方法成熟，可以將手動(dòng)機(jī)器人制作成半自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)取積木及靠近金字塔這段路徑的自動(dòng)化，減少操作手的難度；重量必然會(huì)減輕，可以實(shí)現(xiàn)將整個(gè)機(jī)器人的重量減輕到預(yù)定范圍；缺點(diǎn): 底盤(pán)移動(dòng)不再是全向,靈活性減弱,并且需要橫向位移時(shí)調(diào)整困難，這需要操作手的不斷鍛煉。2） 取積木模塊確定 這版手動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)沿用上一版的穿孔挑起積木的方式，只是挑起積木的方式有所不同。胡夫金字塔的塔基高度為263mm，一塊積木的高度為300mm，將要取的六塊積木墊在兩塊多余的積木上，這樣積木就不需要大空間的升降。于是可以采用與上一版機(jī)器人相似的挑起積木并將兩層積木分離的原理，將鉸鏈放在積木及驅(qū)動(dòng)力點(diǎn)之間，縮短積木重力的力臂，減小對(duì)電機(jī)的要求。取積木的機(jī)構(gòu)如圖227所示。電機(jī)通過(guò)繩索拉動(dòng)頂桿的A點(diǎn)，先將二層挑起，電機(jī)繼續(xù)工作，直到頂桿頂動(dòng)一層挑桿后面的橫梁后，于是一層也挑起，但兩層間存在一定的距離，這個(gè)距離可以通過(guò)改變頂桿來(lái)調(diào)整。圖227 取積木機(jī)構(gòu)這種取積木的方式，難度相對(duì)上一版來(lái)所要小一點(diǎn)，但仍需操作的強(qiáng)化訓(xùn)練。這種方式可以實(shí)現(xiàn)一層積木一次到位的搭建，方便了許多，速度也提高了不少。3） 預(yù)持模塊確定由于這版機(jī)器人是預(yù)持第三層積木及金頂積木塊。本來(lái)是準(zhǔn)備采用上一版中三四層積木同樣的預(yù)持方法，考慮到金頂機(jī)構(gòu)的冗雜及金頂積木推出后不再可控，于是開(kāi)始設(shè)計(jì)另一種全新的金頂預(yù)持方案。第三層的機(jī)構(gòu)與上一版幾乎一樣，這里就不再贅述，只介紹下金頂?shù)臋C(jī)構(gòu)。三維結(jié)構(gòu)如圖228所示。 基座固定在第三層的推手上，搭建第三層時(shí)金頂跟隨著前進(jìn)，但不進(jìn)入托盤(pán)上空（以免犯規(guī)）。電機(jī)通過(guò)繩索驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)桿的A點(diǎn)，由于金頂推手通過(guò)繩索繞過(guò)長(zhǎng)桿最前端再綁在基座上，A點(diǎn)前進(jìn)時(shí)，金頂推手前進(jìn)的速度與距離為A點(diǎn)的兩倍，以滿(mǎn)足搭建金頂?shù)男枰D228 金頂預(yù)持機(jī)構(gòu)4） 三維設(shè)計(jì)圖圖229 第三版手動(dòng)機(jī)器人三維模型圖 第4版手動(dòng)機(jī)器人總結(jié)通過(guò)一定時(shí)間的調(diào)試后，這一版機(jī)器人能較快的完成搭建胡夫金字塔的任務(wù)，并且發(fā)現(xiàn)這種方案的發(fā)展?jié)摿艽?。但是，這版機(jī)器人經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調(diào)試及思考后發(fā)現(xiàn)，還是存在一些問(wèn)題，需要改善。主要有以下兩點(diǎn)：1. 重心問(wèn)題依舊存在輕微問(wèn)題，機(jī)器人在取上積木后轉(zhuǎn)彎時(shí)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪有少量打滑，影響操作性能；2. 機(jī)器人不能向前幾版那樣實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人在搭建金字塔是橫向平移操作較難，且浪費(fèi)很多時(shí)間； 第4版手動(dòng)機(jī)器人改進(jìn)雖然第四版手動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)能過(guò)較好的完成任務(wù)了，但是還有著很大的提升空間，可以很大程度上提高我們的成績(jī)及實(shí)現(xiàn)操作簡(jiǎn)單化。，所以在重量上還是有空間來(lái)完善這版機(jī)器人。1）改進(jìn)分析由于前面所述的兩個(gè)問(wèn)題都集中在底盤(pán)上，所以改進(jìn)也就主要在底盤(pán)上。問(wèn)題一：轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)輪打滑解決方案：將驅(qū)動(dòng)輪安裝在車(chē)的最前端，通過(guò)同步帶將后面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到驅(qū)動(dòng)輪上；問(wèn)題二：底盤(pán)無(wú)法實(shí)現(xiàn)左右平移解決方案：采用第一版機(jī)器人上的雙層底盤(pán)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)范圍大于所需空間即可。這樣可以實(shí)現(xiàn)下層底盤(pán)一層定位后即可不在移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)上層底盤(pán)即可實(shí)現(xiàn)整個(gè)搭建過(guò)程。改進(jìn)后的底盤(pán)結(jié)構(gòu)圖如下所示：（上層底盤(pán)通過(guò)四個(gè)滑塊與下層底盤(pán)連接）圖230 改進(jìn)版底盤(pán)改進(jìn)后的三維模型及實(shí)體圖如圖231所示。圖231 最終版手動(dòng)機(jī)器人三維模型圖及實(shí)體圖2）改進(jìn)總結(jié)改進(jìn)后的手動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行速度有了很大程度上的提高，且對(duì)操作手的要求明顯降低，減少了操作手出現(xiàn)失誤的可能性。通過(guò)一段時(shí)間的調(diào)試，手動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)能過(guò)穩(wěn)定在35s左右，最快能達(dá)到28s。相信通過(guò)不斷的訓(xùn)練，還有一定的提升空間，穩(wěn)定在30s內(nèi)是有可能的。因此改進(jìn)后的手動(dòng)機(jī)器人完全可以適應(yīng)比賽需求，希望能過(guò)取得好的成績(jī)。一般手動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要點(diǎn)是靈活穩(wěn)定，操作動(dòng)作少，手柄簡(jiǎn)單實(shí)用。但由于今年手動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)很到，需要獨(dú)立完成搭建一個(gè)整的金字塔，且是最大最高的金字塔。任務(wù)重必然要求手動(dòng)機(jī)器人功能齊全，這樣導(dǎo)致今年的手動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，手柄任務(wù)多，給操作帶來(lái)不便。雖進(jìn)過(guò)幾個(gè)版本的不斷改進(jìn)，操作簡(jiǎn)單化了很多，但相對(duì)與往年來(lái)說(shuō)依舊很繁雜。今年手動(dòng)機(jī)器人由于方案一直在改變，導(dǎo)致整個(gè)過(guò)程中做了較多的無(wú)用功，浪費(fèi)了許多寶貴的時(shí)間，所以一個(gè)方案的好壞將在很大程度上決定著機(jī)器人的功效。關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)分析與制作3 關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)分析與制作 底盤(pán)的設(shè)計(jì)分析底盤(pán)是關(guān)鍵的承力部件，機(jī)器人所有的重量都會(huì)由底盤(pán)來(lái)承擔(dān)，因此底盤(pán)必須有足夠的強(qiáng)度；前面也分析得出手動(dòng)機(jī)器人的重心分布應(yīng)該合理，合理就是說(shuō)在取上積木后時(shí)不會(huì)傾倒；考慮到靈活性，底盤(pán)的尺寸要設(shè)計(jì)合理。以上三點(diǎn)就是本手動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該考慮的問(wèn)題。下面將以最終版手動(dòng)機(jī)器人的底盤(pán)作為例子闡述分析和設(shè)計(jì)過(guò)程。 重