【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 懸臂皮帶機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)滾筒、減速機(jī)、液力耦合器、制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)組成，交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)功率為1臺(tái)110kW。一直以來(lái)斗輪驅(qū)動(dòng)裝置采用減速機(jī)、交流電動(dòng)機(jī)組成。本此設(shè)計(jì)采用液壓馬達(dá)形式驅(qū)動(dòng)斗輪機(jī)構(gòu)，馬達(dá)電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率為1臺(tái)110kW通過(guò)調(diào)整壓力值來(lái)調(diào)整斗輪速度，且可以返回液壓馬達(dá)系統(tǒng)運(yùn)行反饋模擬量信號(hào)，判斷斗輪的切削受力情況，從而來(lái)調(diào)整半自動(dòng)取料時(shí)的回轉(zhuǎn)速度，來(lái)保證取料過(guò)程中設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定和取料的恒定。 本章小結(jié) 本章主要圍繞斗輪取料機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)展開描述，主要介紹了取料機(jī)的各個(gè)結(jié)構(gòu)組成，并完成了主要設(shè)備的選型和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。首先給出了取料機(jī)整機(jī)設(shè)備的主要參數(shù)，另外針對(duì)取料機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)特性，逐次分步展開，完成進(jìn)一步結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)、俯仰、皮帶和斗輪的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。本章的寫作目的是對(duì)懸臂式斗輪取料機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的初步確定，以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì)。本章主要為以后的具體電氣控制路做鋪墊。11 第4章 斗輪取料機(jī)硬件電路的設(shè)計(jì) 第4章 斗輪取料機(jī)硬件電路的設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)為斗輪取料機(jī)提供了6000V電源[12]，機(jī)上設(shè)有高壓控制柜和高壓變壓器，為各機(jī)構(gòu)控制等輔助系統(tǒng)提供低壓電源，其配電電路圖如圖41所示。 圖41 配電電路圖本次設(shè)計(jì)的電氣室包括針對(duì)取料機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的各個(gè)控制柜，配電柜以及受電柜。1號(hào)配電柜如圖42所示，2號(hào)配電柜的接線圖如圖43所示，750kw受電柜如圖44所示。兩個(gè)受電柜為6000V/400V變壓器。如圖44所示，該受電柜的主要功能是使變壓器輸出400V交流低壓動(dòng)力電源并進(jìn)行初次分配，分為五路，分別通過(guò)空氣斷路器進(jìn)行分?jǐn)嗪捅Ｗo(hù)。第一路為3相動(dòng)力供電線路，通過(guò)電壓互感器和電流互感器進(jìn)行電壓電流指示；第二路通過(guò)變壓器進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換，主要為行程開關(guān)、電磁閥線圈供電；第三路為備用三相電源；第四路主要為PLC控制柜供電。其他電路圖中均有詳細(xì)標(biāo)注，在此不再贅述。 圖42 1號(hào)配電柜接線圖 圖43 2號(hào)配電柜接線圖 圖44 750KW受電柜接線圖圖45 20KW受電柜接線圖對(duì)于設(shè)備走行機(jī)構(gòu)，由于屬于平移機(jī)構(gòu)，且在正常作業(yè)和調(diào)車的工況下需要不同的速度，考慮到變頻技術(shù)的逐漸普及，這里采用變頻器一拖多驅(qū)動(dòng)方案，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同工況下對(duì)不同速度的要求，從而保證設(shè)備的運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)試簡(jiǎn)單方便。由于走行機(jī)構(gòu)對(duì)動(dòng)態(tài)性能要求不高，且斗輪堆取料機(jī)跨距小，調(diào)速方式采用V/F控制，無(wú)轉(zhuǎn)速反饋的開環(huán)控制。走行電機(jī)配強(qiáng)冷風(fēng)機(jī)，用來(lái)保證電機(jī)在低頻工作時(shí)良好的散熱和電機(jī)的絕緣特性[13]。本設(shè)備采用一臺(tái)變頻拖動(dòng)16臺(tái)電機(jī)，其走行控制原理電路圖如圖46所示。圖46 行走變頻控制柜接線圖 對(duì)于懸臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，由于設(shè)備的特點(diǎn)要求取料過(guò)程中恒料量取料，保證作業(yè)效率，因此回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)需要采用調(diào)速方式，控制在懸臂不同角度旋轉(zhuǎn)時(shí)料流的恒定，驅(qū)動(dòng)采用一拖二的交流變頻調(diào)速方式V/F調(diào)速控制原理[14]?；剞D(zhuǎn)控制原理電路圖如圖47所示。 根據(jù)前面介紹對(duì)于俯仰機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式選擇，液壓驅(qū)動(dòng)型式的應(yīng)用要優(yōu)于鋼絲繩結(jié)構(gòu)形式，液壓系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，設(shè)備維護(hù)量小。液壓系統(tǒng)中油缸的上仰、下俯動(dòng)作，通過(guò)PLC輸出20ma模擬量斜坡信號(hào)來(lái)控制比例放大閥的開口大小,從而控制液壓系統(tǒng)壓力的大小，油缸的伸出和縮回平穩(wěn)可靠。圖47 回轉(zhuǎn)變頻控制柜接線圖俯仰液壓控制設(shè)計(jì),對(duì)于液壓式俯仰，采用液壓缸變幅，具有體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修量小、工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在被廣泛采用[15]。俯仰機(jī)構(gòu)采用液壓驅(qū)動(dòng)，在回轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)置俯仰液壓站。油泵電機(jī)采用直接啟動(dòng)方式。在液壓站內(nèi)還設(shè)有油位、壓力、濾油器堵塞、溫度等檢測(cè)并參與控制。執(zhí)行元件采用液壓閥比例控制技術(shù)，來(lái)控制俯仰的上仰和下俯管路液壓油路系統(tǒng)壓力，來(lái)決定油缸運(yùn)行的快慢[15]。懸臂皮帶機(jī)構(gòu)采用電機(jī)，液力耦合器，減速機(jī)的驅(qū)動(dòng)型式，因此可以采用簡(jiǎn)單的直接啟動(dòng)的方式來(lái)控制皮帶機(jī)系統(tǒng)。由于皮帶機(jī)運(yùn)行速度快，所以運(yùn)行啟動(dòng)前需要增加啟動(dòng)預(yù)警告，警告5秒后皮帶機(jī)啟動(dòng)，且在沿線增設(shè)應(yīng)急拉繩開關(guān)安全保護(hù)。由于設(shè)備具有取料作業(yè)，因此皮帶機(jī)為雙向運(yùn)行。本項(xiàng)目設(shè)備從采用液壓馬達(dá)形式驅(qū)動(dòng)斗輪機(jī)構(gòu)方案。通過(guò)調(diào)整壓力值很方便的調(diào)整斗輪速度，且可以返回液壓馬達(dá)系統(tǒng)運(yùn)行反饋模擬量信號(hào)，判斷斗輪的切削受力情況，從而來(lái)調(diào)整半自動(dòng)取料時(shí)的回轉(zhuǎn)速度，來(lái)保證取料過(guò)程中設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定和取料的恒定。液壓馬達(dá)工作原理：液壓馬達(dá)習(xí)慣上是指輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。液壓馬達(dá)按其結(jié)構(gòu)類型來(lái)分可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其它型式。按液壓馬達(dá)的額定轉(zhuǎn)速分為高速和低速兩大類。額定轉(zhuǎn)速高于500r/min的屬于高速液壓馬達(dá),額定轉(zhuǎn)速低于500r/min的屬于低速液壓馬達(dá)。高速液壓馬達(dá)的基本型式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等[16]。它們的主要特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速較高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，便于啟動(dòng)和制動(dòng)，調(diào)節(jié)，調(diào)速及換向，靈敏度高。通常高速液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩不大所以又稱為高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)。低速液壓馬達(dá)的基本型式是徑向柱塞式，此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結(jié)構(gòu)型式，低速液壓馬達(dá)的主要特點(diǎn)是排量大、體積大轉(zhuǎn)速低，因此可直接與工作機(jī)構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)大為簡(jiǎn)化，通常低速液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩較大，所以又稱為低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)。對(duì)于斗輪機(jī)構(gòu)采用低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)形式，比傳統(tǒng)的電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)方式更安全可靠。其控制方式可以通過(guò)調(diào)整液壓流量調(diào)整斗輪轉(zhuǎn)速，且可以將馬達(dá)系統(tǒng)的壓力模擬量信號(hào)返回到控制系統(tǒng)，供系統(tǒng)監(jiān)測(cè)使用以及參與控制使用。 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)斗輪堆取料機(jī)采用國(guó)際品牌的工業(yè)PLC，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)及性能的選擇等因素，選擇美國(guó)ROCKWELL公司產(chǎn)品ControlLogix系列PLC,來(lái)完成此項(xiàng)目的優(yōu)化控制系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計(jì)。ControlLogix平臺(tái)主要特點(diǎn)如下：①所有模塊均可帶電插拔；②用戶通過(guò)軟件刷新即可實(shí)現(xiàn)包括處理器在內(nèi)的各種模塊的升級(jí)；③由于其網(wǎng)絡(luò)采用統(tǒng)一的CIP協(xié)議，該協(xié)議實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)和非實(shí)時(shí)監(jiān)視。④組態(tài)數(shù)據(jù)的區(qū)別對(duì)待，保證了工業(yè)控制的實(shí)時(shí)性和確定性，其網(wǎng)絡(luò)功能強(qiáng)大，實(shí)現(xiàn)了不同網(wǎng)絡(luò)間數(shù)據(jù)的完全透明，可以無(wú)縫連接，一網(wǎng)到底；⑤功能強(qiáng)大的Logix處理器:處理器具有高速程序及數(shù)據(jù)處理能力，；單個(gè)處理器最多支持128000開關(guān)量或4000模擬；用戶無(wú)需更換處理器，通過(guò)替換更大容量的內(nèi)存即可擴(kuò)充系統(tǒng)處理能力；本身提供電池后備，從機(jī)架取出處理器后仍可保持?jǐn)?shù)據(jù)不丟失；IEC11311全面支持；實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)內(nèi)核：多達(dá)32個(gè)任務(wù)，包括:1個(gè)連續(xù)任務(wù)以及31個(gè)周期任務(wù)；有15個(gè)優(yōu)先級(jí)可選以保證重要任務(wù)優(yōu)先。每個(gè)任務(wù)中可編制32個(gè)主程序，并分別擁有單獨(dú)數(shù)據(jù)區(qū)[18]。因此根據(jù)設(shè)備需要CPU選擇1756—L55M13帶有非易失性內(nèi)存。斗輪堆取料機(jī)的PLC控制原理配置圖如圖48 圖48 PLC配置圖本項(xiàng)目設(shè)備設(shè)計(jì)采用先進(jìn)可靠的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多層網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用，本機(jī)的PLC與I/O分站及變頻器之間采用ControlNet網(wǎng)通訊，與檢測(cè)編碼器采用DeviceNet網(wǎng)絡(luò)通訊與遠(yuǎn)程輸煤程控系統(tǒng)采用光纖EthereNet/IP網(wǎng)通訊，即根據(jù)三層網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架[19],分別有三個(gè)軟件：RSNetWorx for DeviceNet（用于設(shè)備網(wǎng)組態(tài)）、RSNetWorx for ControlNet（用于控制網(wǎng)組態(tài)）、RSNetWorx for EtherNet/（用于以太網(wǎng)組態(tài)）。具體設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)圖見圖49所示。 圖49 plc網(wǎng)絡(luò)圖（1）本系統(tǒng)采用EthereNet/IP網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)上層管理系統(tǒng)通訊，是基于以下三點(diǎn)因素：①數(shù)據(jù)傳輸速率高，提供足夠的帶寬。該網(wǎng)絡(luò)速度可達(dá)100Mbps可以大數(shù)據(jù)量傳輸。②調(diào)試和維護(hù)方面的考慮。調(diào)試方便可靠，便于與辦公網(wǎng)絡(luò)連接到一起，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程管理功能。控制系統(tǒng)和上位機(jī)可以組成完全意義的多服務(wù)器，多客戶機(jī)模式的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)。③具有廣泛的技術(shù)支持。由于通用普遍，便于網(wǎng)絡(luò)使用維護(hù)。④本機(jī)上位管理上位機(jī)網(wǎng)絡(luò)及與中控系統(tǒng)通訊首選網(wǎng)絡(luò)，傳輸介質(zhì)采用屏蔽雙絞線和光纖介質(zhì)。（2）本系統(tǒng)采用ControlNet總線實(shí)現(xiàn)中問(wèn)層各I/O分站、變頻器設(shè)備以及顯示操作終端通訊，是基于以下四點(diǎn)因素：①速度方面的考慮。ControlNet的數(shù)據(jù)傳輸率恒定不衰減5Mbps，與節(jié)點(diǎn)多少和離遠(yuǎn)近無(wú)關(guān)。②調(diào)試和維護(hù)方面的考慮。調(diào)試過(guò)程中便于從網(wǎng)絡(luò)上任何節(jié)點(diǎn)都可以訪問(wèn)到控制器和整個(gè)網(wǎng)絡(luò)，方便進(jìn)行編程和系統(tǒng)故障排查。③系統(tǒng)的任務(wù)處理能力較強(qiáng)，為關(guān)鍵任務(wù)提供確定的、可重復(fù)的控制數(shù)據(jù)傳輸。④ControlNet網(wǎng)絡(luò)抗干擾能力強(qiáng)，介質(zhì)冗余簡(jiǎn)單方便。（3）本系統(tǒng)采用DeviceNet總線實(shí)現(xiàn)設(shè)備層傳感器等檢測(cè)設(shè)備通訊，是基于以下四點(diǎn)因素：①速度方面的考慮。檢測(cè)元件對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速度要求并不嚴(yán)格，相對(duì)低的速率即可滿足應(yīng)用。②性價(jià)比高。對(duì)于設(shè)備層網(wǎng)絡(luò)成本相對(duì)較低，且此類網(wǎng)絡(luò)元件也相對(duì)較低。③與PLC品牌的選擇一致，且支持此網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用。選用單圈絕對(duì)值總線型編碼器，代替早期數(shù)據(jù)線型編碼器，與PLC通訊傳輸數(shù)據(jù)，保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。P+F的DeviceNet產(chǎn)品DVS58系列?型號(hào)DVS58N一011AGROBN一0013。適合工業(yè)環(huán)境應(yīng)用，防護(hù)等級(jí)IP65。網(wǎng)絡(luò)通訊速率可設(shè)置為125kBit/s，250kBit/s，500kBit/s。分別用于檢測(cè)走行機(jī)構(gòu)行走距離、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)角度以及俯仰機(jī)構(gòu)的俯仰角度。作為總線型編碼器，可以減少不必要的故障和誤差，保證數(shù)據(jù)讀取的連續(xù)性。采用此方案性價(jià)比高，提高了技術(shù)含量，保證檢測(cè)精度。減少了配線和安裝工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的成本和時(shí)間，以一根電纜互相連接和通訊，提高系統(tǒng)對(duì)監(jiān)測(cè)元件的診斷功能。在斗輪堆取料機(jī)各機(jī)構(gòu)設(shè)置保護(hù)限位，參與設(shè)備控制系統(tǒng)運(yùn)行，使其保障設(shè)備安全可靠的運(yùn)行。（1）在走行機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)設(shè)置二級(jí)保護(hù)限位；（2）在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)左右110度。設(shè)置二級(jí)保護(hù)限位；（3）在懸臂俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)置上仰和下俯二級(jí)保護(hù)限位；（4）液壓系統(tǒng)設(shè)置油位、油溫、油壓及油堵等液壓保護(hù)；（5）在懸臂皮帶和尾車皮帶機(jī)構(gòu)設(shè)置拉繩、跑偏、皮帶打滑及撕裂等皮帶保護(hù)開關(guān)。 本章小結(jié)本章主要針對(duì)斗輪取料機(jī)的硬件電路結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)，首先針對(duì)電氣柜的組成逐次展開描述，電氣柜包括進(jìn)線柜、低壓配電柜、變頻器和PLC控制柜。其中，有500KW、20KW兩臺(tái)6000V/400V變壓器，9個(gè)控制柜，分別為1號(hào)配電柜、2號(hào)配電柜、500KW受電柜、20KW配電柜、PLC控制柜、回轉(zhuǎn)變頻柜、行走變頻柜、 斗輪機(jī)構(gòu)控制柜、懸臂俯仰控制柜和皮帶機(jī)構(gòu)控制柜，并針對(duì)各個(gè)結(jié)構(gòu)完成了主要設(shè)備的選型設(shè)計(jì)。23 第5章 斗輪取料機(jī)調(diào)試程序設(shè)計(jì)第5章 斗輪取料機(jī)調(diào)試程序設(shè)計(jì) 程序編制軟件PLC編程軟件選用RSLogix5000。該軟件是美國(guó)AB公司開發(fā)的PLC編程軟件，為用戶提供了友好的訪問(wèn)頁(yè)面，為用戶程序編寫提供了功能塊圖、梯形圖語(yǔ)言、指令表等多重編程語(yǔ)言[23]。它具有以下特點(diǎn)：（1）統(tǒng)一的項(xiàng)目查看；（2）靈活的梯形圖編輯器；（3）拖動(dòng)時(shí)操作；（4）梯形圖查看選項(xiàng)；（5）定制數(shù)據(jù)監(jiān)視；（6）狀態(tài)文件分類顯示；（7）簡(jiǎn)易的通訊配置；（8）強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)編輯器（9）查找與替換；（10）直觀的windows界面（11）項(xiàng)目校驗(yàn)快捷更正錯(cuò)誤等。取料機(jī)的取料作業(yè)工藝可分為層取料方式、法定點(diǎn)斜坡取料方式、旋轉(zhuǎn)分層取料方式、混合取料方式和連續(xù)行走取料方式等。本設(shè)計(jì)的取料作業(yè)方式為旋轉(zhuǎn)分層。為了滿足定量取料的目的，臂架的旋轉(zhuǎn)速度應(yīng)按照取料角度θ的1/θ函數(shù)關(guān)系自動(dòng)變速，當(dāng)取料角度小時(shí)，旋轉(zhuǎn)速度應(yīng)慢些，當(dāng)取料角度大時(shí)，旋轉(zhuǎn)速度應(yīng)該快些。同時(shí)旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)取10176。~70176。最合適。根據(jù)設(shè)備的取料工藝，采用國(guó)際通用的簡(jiǎn)單編程方式梯形圖語(yǔ)言，要求實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、半自動(dòng)操作，保證連鎖保護(hù)可靠，報(bào)警故障檢測(cè)準(zhǔn)確，完善。半自動(dòng)操作的程序是在手動(dòng)操作的基礎(chǔ)發(fā)展起來(lái)的，在保證手動(dòng)操作的功能同時(shí)，盡量減少操作人員的工作強(qiáng)度和操作重復(fù)度。在每一層的操作上采用半自動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行，按照從中控室發(fā)來(lái)的信息，司機(jī)以手動(dòng)方式進(jìn)行行走、旋轉(zhuǎn)和提升等操作。將斗輪放到取料作業(yè)的起始點(diǎn)，然后HMI的操作屏上，設(shè)定點(diǎn)動(dòng)次數(shù)和點(diǎn)動(dòng)距離，調(diào)整設(shè)定好設(shè)備的工作狀態(tài)后，由操作人員按下啟動(dòng)按鈕后，地面皮帶機(jī)起動(dòng)后，機(jī)器就按PLC的半自動(dòng)程序進(jìn)行自動(dòng)工作。初始操作和兩旋轉(zhuǎn)端角的設(shè)定由司機(jī)在第一次旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)進(jìn)行。設(shè)定完畢后，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)依照上述預(yù)設(shè)定的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，換層操作以手動(dòng)方式進(jìn)行。在半自動(dòng)操作中，司機(jī)可以改變?cè)O(shè)定值。在進(jìn)行一個(gè)煤堆的操作時(shí)，僅需設(shè)置一次取料范圍，下一個(gè)循環(huán)值由PLC自動(dòng)計(jì)算。斗輪機(jī)半自動(dòng)作業(yè)時(shí)，設(shè)手動(dòng)干預(yù)功能，在手動(dòng)干預(yù)有效時(shí)，可以暫時(shí)中半自動(dòng)堆、取料作業(yè)過(guò)程，根據(jù)需要調(diào)整大車、變幅、回轉(zhuǎn)等運(yùn)行參數(shù)，當(dāng)解除手動(dòng)干預(yù)時(shí)，半自動(dòng)程序自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。對(duì)于半自動(dòng)取料，要求在取料的過(guò)程中要保證料量恒定，因此需要編制半自動(dòng)恒量取料控制算法程序，其簡(jiǎn)單流程見圖。同時(shí)通過(guò)安裝在懸臂皮帶機(jī)上的皮帶秤反饋的料流信號(hào)來(lái)控制懸臂的旋轉(zhuǎn)速度，從而保證取料恒料量。 斗輪堆取料機(jī)的PLC控制程序通過(guò)梯形圖語(yǔ)言編寫，便于閱讀和理解。由于篇幅有限以下只做將各機(jī)構(gòu)的程序做介紹說(shuō)明。軟件的程序列表如圖51