三爪機(jī)械臂論文(編輯修改稿)
2025-07-16 20:16 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 要爪取物體是旋轉(zhuǎn)爪子下的直流電機(jī)帶動(dòng)小滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使固定在爪和滑輪間的硬質(zhì)細(xì)線在滑輪上纏繞同時(shí)將爪子拉緊，使爪子能夠抓住物體，當(dāng)三爪機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置時(shí)，反轉(zhuǎn)電機(jī)到初始位置，爪子打開將物體釋放，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移物體的功能。固定爪子的圓盤通過螺柱與連接在小臂上的圓盤相連，使二者間有足夠的空間來(lái)安裝為爪子閉合提供動(dòng)力的直流電機(jī)以及纏繞細(xì)線的小滑輪。由于所用電機(jī)為12V,100r/min電機(jī)轉(zhuǎn)速較快且三爪機(jī)械臂自身質(zhì)量較大，運(yùn)動(dòng)過程中很難實(shí)現(xiàn)到達(dá)指定位置抓取物體，且轉(zhuǎn)速過快會(huì)增加機(jī)械結(jié)構(gòu)的負(fù)擔(dān)破壞結(jié)構(gòu)。所以三爪機(jī)械臂底座的旋轉(zhuǎn)、大臂小臂的運(yùn)動(dòng)均為齒輪傳動(dòng)，齒輪模數(shù)M=2，大齒齒數(shù)Z1=44，小齒齒數(shù)Z2=13，傳動(dòng)比i=Z1/Z2=3。經(jīng)齒輪減速后轉(zhuǎn)速大幅度下降，易于控制定位并保護(hù)了機(jī)械結(jié)構(gòu)，而且齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)比穩(wěn)定，可靠性好，裝配簡(jiǎn)單方便是本課題的最佳選擇。由于底座實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由齒輪軸直接固定在底座上即可。大臂、小臂部分需將齒輪軸固定在支撐架上并在軸上固定橫板，再將臂固定在橫板上才可實(shí)現(xiàn)臂垂直于底板的運(yùn)動(dòng)，但由于所用橫板材料為鋁合金而軸的材料是鋼所以不能直接焊接在一起，經(jīng)老師指點(diǎn)決定在橫板上加支架，將支架固定在橫板上用支架固定軸。加支架后運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)實(shí)現(xiàn)，在這里感謝指導(dǎo)老師的幫助。橫板和支架結(jié)構(gòu)圖如下電源模塊在該系統(tǒng)中，我們使用直流穩(wěn)壓電源作為電源的提供端。直流穩(wěn)壓電源輸出12v電壓，供整個(gè)系統(tǒng)使用。其中，12v提供給l298模塊，作為電機(jī)的動(dòng)力源。通過7805，將12v轉(zhuǎn)換為5v，為單片機(jī)提供5v電源。在制作過程中，我們
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