運(yùn)動(dòng)仿真“龍人寶貝”機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-16 13:44 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 NT1(外中斷1) TO(定時(shí)/計(jì)數(shù)器0) T1(定時(shí)/計(jì)數(shù)器1) WR(外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通) RD(外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通) 此外，P3口還接收一些用于FLASH閃存編程和程序校驗(yàn)的控制信號(hào)。 RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器工作時(shí)，RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平將是單片機(jī)復(fù)位。 ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。一般情況下，ALE仍以時(shí)鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號(hào)，因此它可對(duì)外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)目的。要注意的是：每當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。對(duì)FLASH存儲(chǔ)器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。如有必要，可通過(guò)對(duì)特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。此外，該引腳會(huì)被微弱拉高，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時(shí)，應(yīng)設(shè)置ALE禁止位無(wú)效。 PSEN：程序儲(chǔ)存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)，當(dāng)AT89S52由外部程序存儲(chǔ)器取指令（或數(shù)據(jù)）時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個(gè)脈沖，在此期間，當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，將跳過(guò)兩次PSEN信號(hào)。 EA/VPP：外部訪問(wèn)允許，欲使CPU僅訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器（地址為0000HFFFFH），EA端必須保持低電平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存EA端狀態(tài)。如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的指令。FLASH存儲(chǔ)器編程時(shí)，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當(dāng)然這必須是該器件是使用12V編程電壓Vpp。 XTAL1：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生電路的輸入端。 XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。keil uvision2 簡(jiǎn)介Keil uVision2是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，使用接近于傳統(tǒng)c語(yǔ)言的語(yǔ)法來(lái)開(kāi)發(fā)，與匯編相比，C語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用,而且大大的提高了工作效率和項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期,他還能嵌入?yún)R編，您可以在關(guān)鍵的位置嵌入，使程序達(dá)到接近于匯編的工作效率。 系統(tǒng)功能 Keil C51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面，使您能在很短的時(shí)間內(nèi)就能學(xué)會(huì)使用keil c51來(lái)開(kāi)發(fā)您的單片機(jī)應(yīng)用程序 。 另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到Keil C51生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開(kāi)發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)。 以下是部分相關(guān)函數(shù)作用及代碼，所用的全部相關(guān)函數(shù)代碼在附件中。 include 頭文件的作用：包含程序中需要用到的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型、標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)和自定義函數(shù)等信息。 ：函數(shù)uart_Init()的定義和實(shí)現(xiàn)。uart_Init()。 //串口初始化 串口初始化函數(shù)，用來(lái)規(guī)定單片機(jī)串口是如何與PC通信的。其代碼如下：/* 8051串口中斷驅(qū)動(dòng)程序*/include include define XTAL 11059200define baudrate 9600define OLEN 8 //串行發(fā)送緩沖區(qū)大小unsigned char ostart。 //發(fā)送緩沖區(qū)起始索引unsigned char oend。 //發(fā)送緩沖區(qū)結(jié)束索引char idata outbuf[OLEN]。 //發(fā)送緩沖區(qū)存儲(chǔ)數(shù)組define ILEN 8 //串行接收緩沖區(qū)大小unsigned char istart。 //接收緩沖區(qū)起始索引unsigned char iend。 //接收緩沖區(qū)結(jié)束索引char idata inbuf[ILEN]。 //接收緩沖存儲(chǔ)數(shù)組bit bdata sendfull。 //發(fā)送緩沖區(qū)滿標(biāo)志bit bdata sendactive。 //發(fā)送有效標(biāo)志/*串行中斷服務(wù)程序*/static void _isr(void) interrupt 4 using 1 //串口中斷{ //接收數(shù)據(jù)中斷 char c。 if(RI) //接收中斷 { c=SBUF。 //讀字符 RI=0。 //清接收中斷請(qǐng)求標(biāo)志 if(istart+ILEN!=iend) { inbuf[iend++amp。(ILEN1)]=c。 //緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù) } }延時(shí)函數(shù)的程序include（1）delay_nms(unsigned int n)。 毫秒級(jí)延時(shí) （2）delay_nus(unsigned int n)。 微秒級(jí)延時(shí)/* delay functions usamp。ms*/ /*內(nèi)嵌匯編的方法:一般格式 pragma ASM nop ； pragma ENDASM，*/void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí):i=12 ,i的最小延時(shí)單12 us{ i=i/10。 while(i)。} void delay_nms(unsigned int n) //延時(shí)n ms{ n=n+1。 while(n) delay_nus(900)。 //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償} 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)代碼龍人寶貝機(jī)器人是由兩個(gè)伺服電機(jī)控制其運(yùn)動(dòng)的。當(dāng)給它一個(gè)1300us的脈寬時(shí)電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，給它1700us的脈寬它就逆時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，給它1500us的脈寬，電機(jī)則停止轉(zhuǎn)動(dòng)。利用這個(gè)原理，我們就可以分別給與他們不同的脈寬配合，來(lái)完成各種運(yùn)動(dòng)。例：Forward={Forward,1700,1300}, Backward={Backward,1300,1700,65}, LeftTurn={Turn Left,1300,1300,26}, RightTurn={Turn Right,1700,1700,26}。注：65，26等數(shù)字是指循環(huán)的次數(shù)，這實(shí)際是用來(lái)控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的時(shí)間。如循環(huán)130次大約需要3秒。向前程序代碼如下：void For_Ward(void) { P1_1=1。 delay_nus()。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus()。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}向左程序代碼如下：void Left_Turn(void) { int i。 for(i=1。i= 。i++) { P1_1=1。 delay_nus()。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus()。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}向右程序代碼如下：void Right_Turn(void) { int i。 for(i=1。i=。i++) { P1_1=1。 delay_nus()。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus()。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}全速前進(jìn)程序代碼如下：includeavr/ //寶貝車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)頭文件includeavr/ //串口的頭文件int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開(kāi)始運(yùn)行{ usta_Init()。 //串口初始化 uint16_t counter。 //定義16位無(wú)符號(hào)整型變量 SET_DDRD7。 //設(shè)置PD7為輸出口 SET_DDRC3。 //設(shè)置PC3為輸出口SET_DDRC2。 //設(shè)置PC2為輸出口 printf(Program Running\n)。//在調(diào)試窗口顯示一條信息 /*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于6000，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1。counter=6000。counter++) //開(kāi)始/復(fù)位信號(hào) { HIGH_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出高電平 delay_nus(166)。 // LOW_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出低電平 delay_nus(166)。 // } /*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于等于130，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=0。counter130。counter++)//運(yùn)行3秒 { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay
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