【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 連調(diào)。 軟件調(diào)試方案 軟件的調(diào)試和硬件的調(diào)試都是獨(dú)立進(jìn)行的，軟件部分包括時(shí)鐘初始化子程序、ADC轉(zhuǎn)換子程序、PWM信號(hào)子程序和LCD顯示子程序。軟件調(diào)試中需要用到的測(cè)量信號(hào)可以用仿真實(shí)驗(yàn)臺(tái)上的電壓信號(hào)進(jìn)行模擬，整個(gè)測(cè)試過程可以通過keiluvision2仿真軟件進(jìn)行模擬仿真調(diào)試。完成程序的設(shè)計(jì)和硬件的搭接之后要能確保軟件調(diào)試和硬件調(diào)試各自都正確無誤，接著再對(duì)硬、軟件進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在調(diào)試中繼續(xù)找出單獨(dú)調(diào)試中無法顯現(xiàn)的故障，反復(fù)進(jìn)行改進(jìn)軟件、修改硬件設(shè)計(jì)的工作，直到所設(shè)計(jì)的舵機(jī)控制系統(tǒng)能夠進(jìn)行正確仿真后，才能進(jìn)行最后的軟件固化與整機(jī)的組裝工作。 故障調(diào)試及解決方法一、軟件編寫完成后進(jìn)行軟件仿真時(shí)，輸出的PWM信號(hào)出現(xiàn)了周期的錯(cuò)誤。原因分析與解決方法：PWM信號(hào)是由STM32微處理器的定時(shí)器產(chǎn)生，通過更改定時(shí)器的初始設(shè)置，更改TIM_Period設(shè)置了一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值，更改 TIM_Prescaler設(shè)置來改變TIM時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值，通過設(shè)置IM_CCR 寄存器確定占空比的信號(hào)，這樣就可以得到正確的PWM信號(hào)。二、程序仿真正確，將程序下載到STM32處理器中時(shí)，LCD顯示的數(shù)據(jù)不穩(wěn)定。原因分析與解決方法：既然能夠顯示數(shù)據(jù)，說明硬件LCD連接是正確的?？芍?，還是在軟件編寫時(shí)出現(xiàn)了問題，便從LCD顯示程序一步步檢查，最后發(fā)現(xiàn)定義數(shù)據(jù)的類型出現(xiàn)了錯(cuò)誤，改正后，顯示出穩(wěn)定的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。三、為什么舵機(jī)會(huì)老發(fā)出吱吱的響聲？ 原因分析：舵機(jī)老發(fā)出吱吱的來回定位調(diào)整響聲，是由于有的舵機(jī)無滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，控制死區(qū)范圍調(diào)得小，只要輸入信號(hào)和反饋信號(hào)老是波動(dòng)，它們的差值超出控制死區(qū)，舵機(jī)就發(fā)出信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。另沒有滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，如果舵機(jī)齒輪組機(jī)械精度差，齒虛位大，帶動(dòng)反饋電位器的旋轉(zhuǎn)步，步范圍就已超出控制死區(qū)范圍，那舵機(jī)必將調(diào)整不停，吱吱不停。四、舵機(jī)為何抖舵？控制死區(qū)敏感，輸入信號(hào)和反饋信號(hào)因各種原因波動(dòng)，差值超出范圍，舵臂動(dòng)，所以抖舵。 聯(lián)調(diào)結(jié)果總體來說，軟件還是比較容易實(shí)現(xiàn)的，但由于不聯(lián)系硬件，其中的某些錯(cuò)誤是看不出來的，所以重要的部分還是軟硬件聯(lián)調(diào)。系統(tǒng)軟、硬件的聯(lián)調(diào)是一個(gè)不斷完善的過程，常常需要反復(fù)多次修改補(bǔ)充才能調(diào)試出一個(gè)性能良好的系統(tǒng)。在聯(lián)調(diào)過程中我們經(jīng)常遇到故障，這時(shí)需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行檢查，萬用表是使用最多的檢查工具。在系統(tǒng)聯(lián)調(diào)時(shí)不排除某個(gè)元件被燒壞或者不工作。在軟件和硬件聯(lián)合調(diào)試后，系統(tǒng)上電后進(jìn)行實(shí)物演示，演示結(jié)果證明，該設(shè)計(jì)基本達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目的，鍵盤能夠控制舵機(jī)的角度和速度，并通過LCD顯示舵機(jī)的角度和速度。但由于本人水平有限，設(shè)計(jì)的舵機(jī)控制系統(tǒng)難免結(jié)構(gòu)有些簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)不盡合理，實(shí)現(xiàn)起來也不是十分的準(zhǔn)確。但能夠?qū)崿F(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)課題所要求的功能。；；；。 PWM信號(hào) 舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng) 舵機(jī)轉(zhuǎn)角的顯示 基于STM32的舵機(jī)控制系統(tǒng)結(jié) 論舵機(jī)是自動(dòng)化專業(yè)的前沿技術(shù)，現(xiàn)代社會(huì)，在航空航天、工業(yè)生產(chǎn)和平常生活等領(lǐng)域中應(yīng)用已非常廣泛。不僅在航模飛機(jī)中，在其他的模型運(yùn)動(dòng)中都可以看到它的應(yīng)用：船模上用來控制尾舵，車模中用來轉(zhuǎn)向等等。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍，由此可見，凡是需要操作性動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來實(shí)現(xiàn)，隨著舵機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，對(duì)舵機(jī)的精確控制要求也越來越高，因此研究舵機(jī)的精確控制，不但具有理論意義，而且有較大的實(shí)用價(jià)值。本文設(shè)計(jì)的基于STM32的舵機(jī)控制系統(tǒng)就是在這種背景基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的。本設(shè)計(jì)是在各種儀器連接使用的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)而成的，只有充分了解有關(guān)STM32微處理器以及各部分之間的關(guān)系才能達(dá)到要求。整個(gè)課題的開發(fā)過程主要包括了硬件電路設(shè)計(jì)和軟件程序的編寫兩個(gè)部分，主要任務(wù)是開發(fā)一個(gè)以STM32為核心的舵機(jī)控制系統(tǒng)，通過在MDK的環(huán)境下編程，由STM32產(chǎn)生PWM信號(hào)，可實(shí)現(xiàn)鍵盤對(duì)舵機(jī)角度和速度的控制，能夠通過LCD顯示舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和速度。通過整機(jī)聯(lián)調(diào)驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性，能滿足設(shè)計(jì)要求，達(dá)到了設(shè)計(jì)的指標(biāo)。硬件部分是利用STM32體積小、易擴(kuò)展、集成度高、可靠性高、功耗低、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)，這些模塊包括主程序、ADC轉(zhuǎn)換子程序、PWM信號(hào)子程序和LCD顯示子程序。軟件調(diào)試中需要用到的測(cè)量信號(hào)可以用仿真實(shí)驗(yàn)臺(tái)上的電壓信號(hào)進(jìn)行模擬，整個(gè)測(cè)試過程可以通過keiluvision2仿真軟件進(jìn)行模擬仿真，進(jìn)行調(diào)試，以確保程序的正確性。通過以上論述可以發(fā)現(xiàn)，整個(gè)設(shè)計(jì)的實(shí)用性較高，使用的硬件都是比較能夠方便取得的，但還是有很多缺陷，如顯示的角度不是十分準(zhǔn)確以及舵機(jī)的轉(zhuǎn)角不精確等問題，希望以后還能有所改進(jìn)，趨于完美。 社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益分析本文所設(shè)計(jì)的基于STM32的舵機(jī)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)體積小、功耗低、集成度高，接口電路比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，能夠較容易的嵌入到其他的控制的系統(tǒng)中。32位處理器STM32處理具有處理速度快、存儲(chǔ)容量大、外設(shè)接口豐富，能夠及時(shí)準(zhǔn)確的處理采集到的加速度數(shù)據(jù)，另外MzT24彩色TFT模塊功能強(qiáng)大，能夠顯示多種測(cè)量環(huán)境的舵機(jī)數(shù)據(jù)。軟件采用了Ｃ語言編寫和模塊化設(shè)計(jì)思想，程序可讀性強(qiáng)，便于系統(tǒng)的改進(jìn)和升級(jí)，靈活性和適應(yīng)性強(qiáng)。該測(cè)試系統(tǒng)可用于工程技術(shù)人員對(duì)控制系統(tǒng)的檢修，也可用于采購人員對(duì)器件的技術(shù)性能檢測(cè)。參考文獻(xiàn)[1] [M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2008[2] ++實(shí)用教程[M]. 北京: 中國鐵道出版社, 2004[3] Joseph Yiu著. 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ARM Software Development Toolkit Version User Guide. pdf. 2005 致 謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是我在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中的最后一課，也是大學(xué)四年以來最直接接觸本專業(yè)知識(shí)、實(shí)踐性最強(qiáng)的一門課。畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)我們每一個(gè)同學(xué)都是陌生的，雖然我們作為自動(dòng)化專業(yè)的學(xué)生已經(jīng)四年，但是對(duì)于這樣一門要求知識(shí)的整合，和動(dòng)手能力的課程我們還需要學(xué)習(xí)很多。所以在實(shí)際的設(shè)計(jì)過程中遇到了不少的麻煩。設(shè)計(jì)初期對(duì)于STM32處理器的理解不深刻，雖然手上有不少的參考資料。但是在自己看過了一些之后還是感覺一無所獲。所以當(dāng)時(shí)的設(shè)計(jì)進(jìn)度很慢。也曾擔(dān)心自己是否能完成這次設(shè)計(jì)。值得高興的是在設(shè)計(jì)的過程中我有良好的伙伴和向?qū)?。同在?shí)驗(yàn)室的同學(xué)們，把很多他們?cè)赟TM32學(xué)習(xí)中總結(jié)的知識(shí)告訴我，讓我少走了不少的彎路。另外我的指導(dǎo)老師也給予了我莫大的支持和鼓勵(lì)。在百忙的工作中抽出了不少的時(shí)間給我們開交流會(huì)，為大家在畢業(yè)設(shè)計(jì)上指引方向。同時(shí)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程中，輔導(dǎo)我的研究生邸慶龍同學(xué)是一個(gè)非常耐心和博學(xué)的人。沒當(dāng)我遇到不懂的地方他都能細(xì)心又清楚地為我解答。他為人的坦誠、治學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)、以及高尚的品德和許許多多數(shù)不清的優(yōu)點(diǎn)，都是我應(yīng)該學(xué)習(xí)的。我為我能遇到這樣一個(gè)好學(xué)長、好老師及好榜樣而感到榮幸和自豪。在此致以他最誠摯的謝意！此外我的畢業(yè)設(shè)計(jì)以及和我一同奮戰(zhàn)在試驗(yàn)室的同組同學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，都是我們?cè)谏蚝揭欢蚊篮玫幕貞?。我?huì)珍惜這樣一段和同學(xué)們?cè)谝黄痣y得的學(xué)習(xí)時(shí)光。我相信這一定是我們步入社會(huì)及走向工作崗位之前重要的一步。我的這一小步，也許就是實(shí)現(xiàn)人生理想的一大步。最后把最誠摯的感謝送給我們最忙碌但又最敬愛的張慶新老師。張老師為我們這次畢業(yè)設(shè)計(jì)做了很多工作，也提供給我們很多的幫助。您對(duì)同學(xué)們的關(guān)心和幫助大家都記在心里。在這里，衷心地道一聲感謝。附錄I 電路原理圖 PWM信號(hào) 舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng) 舵機(jī)轉(zhuǎn)角的顯示 基于STM32的舵機(jī)控制系統(tǒng)附錄Ⅱ 程序清單include include //include include /**\ 端口定義 |\**/define LED ( 1 5 ) // PB5: LED D2define BP2 0x2000 // PC13: BP2define BP3 0x0001 // PA0 : BP3define UP 0x0800 // PB11: UPdefine RIGHT 0x1000 // PB12: RIGHTdefine LEFT 0x2000 // PB13: LEFTdefine DOWN 0x4000 // PB14: DOWNdefine OK 0x8000 // PB15: OKdefine JOYSTICK 0xF800 // JOYSTICK ALL KEYS/*定義ADC的基地址*/define ADC1 ((ADC_TypeDef *) ADC1_BASE) /*定義DMA1的基地址*/define DMA1_Channel1 ((DMA_Channel_TypeDef*)DMA1_Channel1_BASE) | SOFTWARE DATA |\**/unsigned short analog []。 /* voltage on analog Pins PA1 .. PA3 */\*對(duì)定時(shí)器的初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure。uint16_t CCR1_Val = 500。uint16_t CCR2_Val = 0。uint16_t CCR3_Val = 500。uint16_t CCR4_Val = 500。//uint16_t CCR1_New=133 。//uint16_t CCR2_New=100 。u16 CCR31_Val = 5。uint1