【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 方面。慣導(dǎo)測(cè)試設(shè)備是標(biāo)定、測(cè)試和檢驗(yàn)慣性導(dǎo)航 儀表或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備，它包括單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、雙軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、三軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、仿真臺(tái)、角振動(dòng)臺(tái)、離心機(jī)、火箭橇等。每套設(shè)備必須配備計(jì)量被測(cè)件輸出量的儀器或設(shè)備，稱之為數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。采集的數(shù)據(jù)要用計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析和處理。 根據(jù)國(guó)內(nèi)慣導(dǎo)測(cè)試技術(shù)的應(yīng)用水平及發(fā)展動(dòng)態(tài)，目前，其發(fā)展趨勢(shì)和研究方向可以簡(jiǎn)單歸結(jié)如下。 1．慣導(dǎo)測(cè)試設(shè)備的研制技術(shù) 慣導(dǎo)系統(tǒng)的快速發(fā)展及新的任務(wù)需求，對(duì)慣導(dǎo)測(cè)試設(shè)備的研制及技術(shù)指標(biāo)提出了更新更高的要求。 ① 在功能上，由于捷聯(lián)系統(tǒng)的發(fā)展，測(cè)試設(shè)備不僅要提供高精度的位置、速率功能，而且要提供具有相位可控 、幅度可控、寬帶精度的振動(dòng)功能，即要求集動(dòng)態(tài)、靜態(tài)為一體的慣導(dǎo)測(cè)試設(shè)備，要求有加速度控制和實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)輸出。 ② 進(jìn)一步提高技術(shù)指標(biāo)。位置分辨率 ?，位置精度 (RMS)；速率分辨率 ?/s；速率范圍 ～10000?/s；速率平穩(wěn)性 106 等等。 ③ 對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)試，即轉(zhuǎn)臺(tái)控制、被測(cè)件的啟動(dòng)、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理一體化，這是提高測(cè)試精度的關(guān)鍵。 ④ 加強(qiáng)各種環(huán)境下的測(cè)試。隨著測(cè)試精度的要求越來(lái)越高，有些原來(lái)可以忽略的環(huán)境因素已經(jīng)成為必須考慮并加以控制的內(nèi)容，如溫度環(huán)境、力學(xué) 環(huán)境、電磁環(huán)境的影響等。 ⑤ 對(duì)測(cè)試設(shè)備的可激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù) 7 靠性、指標(biāo)的穩(wěn)定性、電磁兼容性提出了新的要求?？煽啃?、穩(wěn)定性是不容忽視的，轉(zhuǎn)臺(tái)的功能越來(lái)越復(fù)雜，精度越來(lái)越高，不穩(wěn)定不可靠 因素 就成為測(cè)試的大敵，而模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化、工程化正是解決這個(gè)問(wèn)題的突破口。另外電磁兼容性的進(jìn)一步研究也勢(shì)在必行。 2．慣導(dǎo)測(cè)試?yán)碚摰难芯? 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)慣性儀表的要求越來(lái)越高。然而，單靠改進(jìn)儀表設(shè)計(jì)來(lái)提高慣性儀表器件精度的方法，在加工、制造、裝配及調(diào)試中，遇到的困難越來(lái)越多。因此，基于理論利用軟件補(bǔ)償來(lái)提高實(shí)際使用精度變得更有重要意義。根據(jù)測(cè) 試數(shù)據(jù)，建立誤差模型，對(duì)誤差參數(shù)進(jìn)行分離、辨識(shí)，然后對(duì)系統(tǒng)采取 誤差 補(bǔ)償措施， 提高慣性儀表的使用精度 ，滿足慣導(dǎo)系統(tǒng)的使用要求。因此，慣導(dǎo)測(cè)試?yán)碚摰难芯考猴@得十分重要。 在現(xiàn)有慣性儀表的研制水平下，進(jìn)一步提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的輸出精度，是慣導(dǎo)測(cè)試?yán)碚撗芯康闹鞣较颉Ｆ鋬?nèi)容主要包括： ① 誤差機(jī)理分析 在慣 性系統(tǒng) 建模方面，需要對(duì)現(xiàn)有的慣性儀表誤差形成的機(jī)理進(jìn)一步研究，搞清楚在使用全過(guò)程環(huán)境條件下誤差形成的物理機(jī)理。 ② 誤差模型的建立 在系統(tǒng)誤差機(jī)理已知的前提下，建立慣導(dǎo)系統(tǒng)綜合環(huán)境下系統(tǒng)數(shù)學(xué)誤差模型。目前，所 使用的誤差模型都 是比較簡(jiǎn)單的，慣性儀表誤差模型主要考慮了與過(guò)載無(wú)關(guān)的零次項(xiàng)和與過(guò)載成比例的一次項(xiàng)，而高次項(xiàng)、動(dòng)態(tài)項(xiàng)、非線性項(xiàng)、時(shí)變項(xiàng)、與氣候及電磁場(chǎng)環(huán)境條件有關(guān)的誤差項(xiàng) ，由 于各種條件限制基本沒(méi)有考慮。因此， 建立準(zhǔn)確的誤差模型很是必要。 ③ 標(biāo)定方法研究 對(duì)于所用 的慣導(dǎo)系統(tǒng)，需要研究能夠把系統(tǒng)的各項(xiàng)誤差充分激勵(lì)出來(lái)的標(biāo)定方法，為獲得更加準(zhǔn)確的誤差補(bǔ)償參數(shù)奠定基礎(chǔ)。 ④ 誤差辨識(shí)理論研究 隨著國(guó)內(nèi)在控制、辨識(shí)理論方面學(xué)術(shù)水平的不斷提高，研究采用先進(jìn)的辨識(shí)理論對(duì)誤差參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確分離的方法已成為可能，因此，需要 對(duì) 實(shí)用化的、工程化的誤差 分離方法 進(jìn)行研究 。 ⑤ 誤差補(bǔ)償方法研究 對(duì)于不同類型的慣導(dǎo)系統(tǒng)，為了解決 使用中“天地 不 一致”的 問(wèn)題 ，需要研究更加先進(jìn)的補(bǔ)償方法。 就國(guó)內(nèi)整個(gè)測(cè)試技術(shù)而言，在現(xiàn)階段， 由于存在精密加工、微電子技術(shù)等方面的薄弱，慣性 儀表 誤差 建模、標(biāo)定和 補(bǔ)償技術(shù)的研究對(duì)提高我國(guó)慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度 將具有更重要 的意義。 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù) 8 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 測(cè)試技術(shù) 研究 至今，國(guó)內(nèi)激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)基本采用了“六表”構(gòu)成，即慣性儀表選用了三塊單自由度的激光陀螺及三個(gè)石英加速度計(jì)。由于除了陀螺不同外，系統(tǒng)其余部分均與傳統(tǒng)的捷聯(lián)系統(tǒng)組成相同，因此，所采用 的測(cè)試設(shè)備有相當(dāng)大的繼承性。激光捷聯(lián)系統(tǒng)的測(cè)試技術(shù)應(yīng)該充分繼承撓性陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)已有的技術(shù)成果，并且，要針對(duì)激光陀螺及系統(tǒng)的特點(diǎn)再加以改進(jìn)和完善。然而，事實(shí)上，激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的測(cè)試設(shè)備基本上是全部照搬，從而造成了激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的研制水平快速發(fā)展，而相應(yīng)的測(cè)試技術(shù)的研制水平卻很不匹配。為了滿足實(shí)際需要，充分表現(xiàn)出激光捷聯(lián)系統(tǒng)良好的性能、較高的輸出精度，迅速提高目前 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)的測(cè)試技術(shù)水平已顯得十分重要。 激光陀螺是全固態(tài)慣性陀螺儀表 ， 沒(méi)有高速旋轉(zhuǎn) 的 轉(zhuǎn)子 ，在結(jié)構(gòu)和工藝上與撓性陀螺有著根本上的區(qū)別，因而在 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的測(cè)試技術(shù)有其自身的特點(diǎn)。當(dāng)前，比較突出的兩個(gè)問(wèn)題如下： 1． 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的誤差模型與撓性陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的有很大的區(qū)別。從激光陀螺的工作原理可知，激光陀螺誤差模型中不含有與加速度有關(guān)的誤差項(xiàng)，從形式上比撓性陀螺的誤差模型要簡(jiǎn)單，但激光陀螺受磁場(chǎng)、溫度等環(huán)境因素的影響卻相對(duì)比較大。由于誤差形成的機(jī)理不同，因此二者的誤差模型是不同的，相應(yīng)用于分離誤差的標(biāo)定方法也有很大不同。另外，在機(jī)抖式激光陀螺工作過(guò)程中，因?yàn)槠錅y(cè)量機(jī)理的需要，人為加入了高頻抖動(dòng)，測(cè)量信號(hào)中加雜了高頻干擾項(xiàng)，對(duì)誤差參數(shù)的辨識(shí)帶 來(lái)了一定的困難，因而進(jìn)行誤差參數(shù)辨識(shí)所采用的方法也有所不同。 2． 兩套系統(tǒng)信號(hào)在采集、處理的方法不同。 為適應(yīng)激光陀螺高速采樣、濾波要求，實(shí)現(xiàn)高精度的測(cè)試，現(xiàn)有的測(cè)試系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集設(shè)備無(wú)法完全滿足要求。需要對(duì) 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)在硬件上進(jìn)行改進(jìn)和完善。為了對(duì)激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 進(jìn)行準(zhǔn)確可靠的測(cè)試， 改進(jìn)、完善現(xiàn)有的 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng) 綜合測(cè)試系統(tǒng) 已顯得很重要。 它 不 僅要完成 激光陀螺 捷聯(lián)系統(tǒng)的功 能測(cè)試，激光陀螺組件和加速度計(jì)組件 的精度 測(cè)試 ，而且還要完成對(duì)激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)的誤差 標(biāo)定 、誤差參數(shù)的分離。同時(shí)為 產(chǎn)品的 整個(gè) 測(cè)試 過(guò)程提供 計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化測(cè)試技術(shù)，使整個(gè)測(cè)試過(guò)程變得簡(jiǎn)單、方便、易行，排除以前人工操作時(shí)人為誤差因素的影響，提高測(cè)試的精度和可靠性，縮短整個(gè)測(cè)試過(guò)程所需的時(shí)間。 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 標(biāo)定 技術(shù) 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 標(biāo)定方法是 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 測(cè)試技術(shù)中重要的組成部分。 和其它慣性測(cè)量元件的標(biāo)定方法相同，其標(biāo)定方法也分為分立標(biāo)定方法和系統(tǒng)標(biāo)定激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù) 9 方法。通常的標(biāo)定分為實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定和外場(chǎng)標(biāo)定兩個(gè)階段完成的。兩個(gè)階段實(shí)現(xiàn)的功能是不一樣的，實(shí)驗(yàn)室階段主要進(jìn)行一些靜態(tài)誤差常數(shù)的標(biāo)定，如陀螺儀的標(biāo)度因數(shù)誤差及安裝誤差、加 速度計(jì)的刻度因子誤差和交叉耦合誤差系數(shù)等，而外場(chǎng)測(cè)試階段的工作主要是對(duì)實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定結(jié)果的檢驗(yàn)和修正。 1． 分立標(biāo)定法 分立標(biāo)定法 直接 利用陀螺儀和加速度計(jì)的輸出作為觀測(cè)量，對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定 。 一般包括加速度計(jì)在重力場(chǎng)的多位置實(shí)驗(yàn)以及激光陀螺儀的速率實(shí)驗(yàn)。 在參數(shù)辨識(shí)方面，工程上常用的是求解方程法和最小二乘法。 在較高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定場(chǎng)合，由于用線性回歸模型擬合系統(tǒng)誤差模型存在著較大的模型誤差，而且最小二乘法對(duì)有色噪聲的抑制能力較為有限，因此最小二乘標(biāo)定方法不是最佳方案。 卡爾曼濾波方法是基于均方差最小準(zhǔn)則下 的動(dòng)態(tài)估計(jì)方法。卡爾曼濾波器融合了預(yù)測(cè)信息和觀測(cè)信息，可以有效的抑制有色噪聲。對(duì)于非線性系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)，卡爾曼濾波器也有較好的處理效果。目前，運(yùn)用卡爾曼濾波進(jìn)行自標(biāo)定己經(jīng)成為研究的主流方向[6][7][8][9]，但在工程實(shí)踐上還有許多需要解決的問(wèn)題。 2． 系統(tǒng)標(biāo)定方法 系統(tǒng)標(biāo)定方法是在系統(tǒng)進(jìn)入導(dǎo)航狀態(tài)后，采集導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差參數(shù)辨識(shí)的標(biāo)定方法。根據(jù)在應(yīng)用中所需的外部信息，系統(tǒng)標(biāo)定方法又可分為自標(biāo)定方法和外標(biāo)定方法。自標(biāo)定方法是不依賴外部信息進(jìn)行自主標(biāo)定的方法，一般用于靜基座條件下的誤差標(biāo)定。外標(biāo)定方法是依 靠外部測(cè)量信息輔助進(jìn)行標(biāo)定的方法，常用于動(dòng)基座條件下的誤差標(biāo)定。 雖然系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法是從 80 年代發(fā)展起來(lái)的，各方面理論上的研究也比較多，但工程上的應(yīng)用受到其缺點(diǎn)的限制，目前工程上廣泛采用的標(biāo)定方法還是經(jīng)典的分立標(biāo)定方法。 綜合 測(cè)試 系統(tǒng) 激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)測(cè)試 系統(tǒng)是由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)與被測(cè)激光陀螺慣性組合在電氣上直接連接，自動(dòng)完成對(duì)慣性組合綜合電氣性能和靜態(tài)特性的測(cè)試，并記錄測(cè)試結(jié)果。 其主要功能包括以下幾個(gè)方面： 系統(tǒng)自檢 ； 狀態(tài)測(cè)試 ， 完成系統(tǒng)的功能 控制， 其中包括陀螺、加 速度計(jì)的關(guān)鍵運(yùn)行參數(shù)的測(cè)試以及捷聯(lián)系統(tǒng)的接口檢測(cè)； 完成激光陀螺等慣性儀表的精度測(cè)試； 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù) 10 完成系統(tǒng)的標(biāo)定試驗(yàn) ； 故障診斷與定位 。 作為激光陀螺捷聯(lián)慣性組合的專用測(cè)試系統(tǒng)，測(cè)試對(duì)象精密復(fù)雜，是一個(gè)多輸 入 多輸出裝置，其測(cè)控變量中既有模擬量 （ 電壓、電流 ） ，又有離散量 （ 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)、脈沖序列 ） ，因此，測(cè)控過(guò)程任務(wù)多、精度高、時(shí)間短、實(shí)時(shí)性強(qiáng)。根據(jù)測(cè)試系統(tǒng)的總體功能 /性能要求，并考慮到測(cè)試對(duì)象和使用特點(diǎn)，該測(cè)試系統(tǒng)主要具有以下優(yōu)點(diǎn) ： 采用工業(yè) PC 產(chǎn)品，以工控計(jì)算機(jī)為核心，組成測(cè)試控制系統(tǒng)，擁有優(yōu)異的主機(jī)性能 、豐富的外圍設(shè)備和強(qiáng)大的 I/O 接口功能 ； 與被測(cè)對(duì)象連接的信號(hào)全部進(jìn)行電氣隔離，地線設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的非接觸式測(cè)量，減小了各信號(hào) 耦合 帶來(lái)的誤差，并保證了測(cè)試的安全性 ； 基于 Windows 環(huán)境下開發(fā)的應(yīng)用軟件包，利用 支持文件 技術(shù)成功地解決了軟件包底層數(shù)據(jù)接口的問(wèn)題，為今后進(jìn)一步利用 Windows 環(huán)境下開發(fā)實(shí)時(shí)控制軟件提供了實(shí)際應(yīng)用的技術(shù)基礎(chǔ) ； 自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)，測(cè)試質(zhì)量高、人機(jī)工效好、可維護(hù)性好 。 高速數(shù)字采集系統(tǒng) 數(shù)據(jù)采集技術(shù)是現(xiàn)代信號(hào)處理的基礎(chǔ)，廣泛應(yīng)用于通信、遙測(cè)、遙感等領(lǐng)域 。在激光捷聯(lián)系統(tǒng)的測(cè)試工作中，對(duì) LIMU 輸出信號(hào)的采集是進(jìn)行各種處理和測(cè)試的第一步。隨著 LIMU 制造工藝飛速發(fā)展、精度的不斷提高，對(duì)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的要求也愈來(lái)愈高，高速高精度的數(shù)據(jù)采集是 LIMU 測(cè)試技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。目前應(yīng)用于工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的采集系統(tǒng)大多是基于 ISA 總線結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的最大缺點(diǎn)是傳輸速率低，最高傳輸速率只有 8MB/s，由于帶寬的限制，已成為制約計(jì)算機(jī)性能的瓶頸。 與常用的 ISA、 EISA 和 MCA 等擴(kuò)展總線相比， PCI 總線具有負(fù)載能力強(qiáng)、支持 32/64位數(shù)據(jù)傳輸、采用多總線和線性突發(fā)傳輸模式、 獨(dú)立于 CPU、自動(dòng)配置、支持即插即用等眾多優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了以微型計(jì)算機(jī)為平臺(tái)，配以專用測(cè)量和測(cè)試的插卡及專用軟件的 PC 儀器，也即虛擬儀器。將基于 PCI 總線的數(shù)據(jù)采集卡與專用的測(cè)試硬件、軟件相結(jié)合，即能實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理等功能。與傳統(tǒng)的基于 ISA 總線的數(shù)據(jù)采集卡相比，基于 PCI 總線的數(shù)據(jù)采集卡無(wú)論在速度還是綜合性能方面都要強(qiáng)得多。 可見，基于 PCI 總線的數(shù)據(jù)采集技術(shù)是高速數(shù)據(jù)采集的發(fā)展方向，在要求大容量、實(shí)時(shí)性的高速數(shù)據(jù)采集中，采用 PCI 總線作為數(shù)據(jù)傳輸總線是值得研究的。 作 為測(cè)量系統(tǒng)的核心設(shè)備， 本課題以此 數(shù)據(jù)采集卡作 為硬件研究的重點(diǎn)。 針 對(duì)激光陀螺捷聯(lián)系統(tǒng) 綜合 測(cè)試的需求 ，我們面臨的信號(hào) 采集 處理任務(wù)愈來(lái)愈繁激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù) 11 重，對(duì)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的要求也 必然 愈來(lái)愈高 ， 高速高精度數(shù)據(jù)采集 技術(shù)的應(yīng)用勢(shì)在必行 。 目前，測(cè)試系統(tǒng)中所 用 工控計(jì)算機(jī) 的采集系統(tǒng)大多基于 ISA 總線結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)的最大缺點(diǎn)是傳輸速率低。 ISA 只有 8 位和 16 位兩檔，最高傳輸速率只有 8MB/s，由于帶寬的限制，已成為制約 工控計(jì)算機(jī) 性能的瓶頸，不能滿足高速數(shù)據(jù)采集與處理的要求，無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。因而，在現(xiàn)有 ISA 數(shù)據(jù)采集卡的基礎(chǔ)上 ， 研制 基于 PCI總線結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。 本課題中，利用 PLX 公司的 PCI 接口芯片 PCI9052 設(shè)計(jì)了基于 PCI 總線的高速數(shù)據(jù)采集卡，并為其在 Window 環(huán)境下應(yīng)用編寫了 WDM 硬件驅(qū)動(dòng)程序。并以此為硬件基礎(chǔ)，利用 VC++編寫了 Windows 環(huán)境下圖形界面的應(yīng)用程序，對(duì) 激光陀螺捷聯(lián)慣性組合進(jìn)行了功能和精度的測(cè)試，完成了某型號(hào) 激光陀螺捷聯(lián) 捷聯(lián)系統(tǒng)標(biāo)定工作，經(jīng)過(guò)實(shí)際的靜態(tài)導(dǎo)航解算與跑車實(shí)驗(yàn)，證明其能夠?qū)崿F(xiàn)所需的功能和精度要求。 論文研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)安排 本課題在 激光陀螺捷聯(lián) 系統(tǒng)測(cè)試技術(shù)大的框架內(nèi)，對(duì)所涉及到 的激光捷聯(lián)式系統(tǒng)數(shù)字濾波方法、標(biāo)定方法、計(jì)算機(jī)總線、接口技術(shù)、硬件設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)做了比較系統(tǒng)的研究。 針對(duì)激光陀螺的特點(diǎn)，對(duì) 激光捷聯(lián) 捷聯(lián)系統(tǒng)進(jìn)行了誤差模型分析，對(duì)各種影響因素所帶來(lái)的誤差項(xiàng)進(jìn)行了定性定量的分析，建立了各誤差項(xiàng)與物理概念之間的聯(lián)系；對(duì)現(xiàn)有誤差模型進(jìn)行了改進(jìn)，使其更實(shí)用和工程化；對(duì)標(biāo)定方法進(jìn)行了深入的研究，利用解析法給出了分立式標(biāo)定方法的理論依據(jù)；對(duì)系統(tǒng)自標(biāo)定方法進(jìn)行了理論探討，為進(jìn)一步的實(shí)際應(yīng)用打下基礎(chǔ)。對(duì)測(cè)試設(shè)備進(jìn)行了改進(jìn)和完善，使測(cè)試系統(tǒng)能夠更加方便、精確的對(duì)單個(gè)的激光陀螺、加速度 計(jì)以及捷聯(lián)系統(tǒng)進(jìn)行功能和精度的測(cè)試；完成了基于 PCI總線結(jié)構(gòu)的高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的開發(fā)，其中包括數(shù)據(jù)采集卡的硬件開發(fā)和測(cè)試程序的軟件編寫工作，首次實(shí)現(xiàn)了高速的 PCI 總線標(biāo)準(zhǔn)在激光陀螺的捷聯(lián)系統(tǒng)的測(cè)試工作中的應(yīng)用。 以上內(nèi)容將在后繼各章節(jié)做仔細(xì)的闡述： 第二