【文章內(nèi)容簡介】 =(long)MD*(long)Sin_value2 15。 Tm=(long)T12_PR*(long)Tm 12。 Tl=(long)T12_PR*(long)Tl 12。 switch (Sector) { case 0: TA=T12_PRTlTm 1。 TB=TA+Tl。 TC=TB+Tm。 break。 case 1: TB=T12_PRTlTm 1。 TA=TB+Tm。 TC=TA+Tl。 break。 case 2: TB=T12_PRTlTm 1。 TC=TB+Tl。 TA=TC+Tm。 break。 case 3: TC=T12_PRTlTm 1。 TB=TC+Tm。 TA=TB+Tl。 break。 case 4: TC=T12_PRTlTm 1。 TA=TC+Tl。 TB=TA+Tm。 break。 case 5: TA=T12_PRTlTm 1。 TC=TA+Tm。 TB=TC+Tl。 break。 } if(TAT12_PR) { TA=T12_PR。 } CCU6_CC60SR =TA。 CCU6_CC61SR =TB。 CCU6_CC62SR =TC。 CCU6_vEnableShadowTransfer_CCU6_TIMER_12()。 } )s in31( cosu 0s1 ?? ??dUTt ??? si n3u23si nsi nUu 0sd0s2dUTTt ???5KHz 200usPWM中斷子程序由定時器 T12的下溢事件觸發(fā)，調(diào)制頻率為 ，調(diào)制周期為 。 由于 CPU時鐘頻率為 40MHZ，定時器時鐘為 20MHZ，且 采用連續(xù)增減計數(shù)模式，因此實際寫入 T12周期寄存器 CCU6_T12PR的值 TC為 ： 1999110202202021121 66 ????????? ?sC P U TfTCLsMs0 s L MT MT si n( 3 θ)T MT si nθT T T T????????? ? ??2M= 3 sdUEind UE 2?39。2332dsdsds EUEUEUM ???inindd UUEE 232232339。 ????39。1212 22 dsD EUMM ????1． MD的計算： 直流母線電壓 調(diào)制深度 其中 Uin=380 Ed’=465 ? SVPWM的頻率一般多少？ ? 如何測出馬鞍波形？ ffMfMffTfPRT SdSSSCP USCP U 2 0 00 0 0)100(2 100402402211 ??????內(nèi)部 2倍頻 Ts Ts=2*T1PR/fcpu (R0+R1)為 10100K，開關(guān)頻率 80K，濾波電容為 nF數(shù)量級？ 本節(jié)提要 ? 坐標變換的基本思路 ? 三相異步電動機在兩相坐標系上的數(shù)學模型 ? 矢量控制系統(tǒng)的基本思路 異步電機坐標變換 ? 直流電機的物理模型 直流電機的數(shù)學模型比較簡單 ， 先分析一下直流電機的磁鏈關(guān)系 。 下圖中繪出了二極直流電機的物理模型 ， 圖中 F為勵磁繞組 ， A 為電樞繞組 ， C 為補償繞組 。 F 和 C 都在定子上 ， 只有 A 是在轉(zhuǎn)子上 。 把 F 的軸線稱作直軸或 d 軸 （ direct axis） ， 主磁通 ?的方向就是沿著 d 軸的；A和 C的軸線則稱為交軸或 q 軸 （ quadrature axis） 。 一、 坐標變換的基本思路 圖 二極直流電機的物理模型 d q ? F A C if ia ic 勵磁繞組 電樞繞組 補償繞組 主極磁場在空間固定不動；由于換向器作用，電樞磁動勢的軸線始終被電刷限定在 q 軸位置上。 雖然電樞本身是旋轉(zhuǎn)的，但其繞組通過換向器電刷接到端接板上，電刷將閉合的電樞繞組分成兩條支路。當一條支路中的導線經(jīng)過正電刷歸入另一條支路中時，在負電刷下又有一根導線補回來。 分析結(jié)果 電樞磁動勢的作用可以用補償繞組磁動勢抵消，或者由于其作用方向與 d 軸垂直而對主磁通影響甚微，所以 直流電機的主磁通基本上唯一地由勵磁繞組的勵磁電流決定 ，這是直流電機的數(shù)學模型及其控制系統(tǒng)比較簡單的根本原因。 ? 交流電機的物理模型 如果能將交流電機的物理模型等效地變換成類似直流電機的模式，分析和控制就可以大大簡化。坐標變換正是按照這條思路進行的。 在這里，不同電機模型彼此 等效的原則是： 在不同坐標下所產(chǎn)生的磁動勢完全一致 。 眾所周知，交流電機三相對稱的靜止繞組 A 、 B 、 C ，通以三相平衡的正弦電流時，所產(chǎn)生的合成磁動勢是旋轉(zhuǎn)磁動勢 F，它在空間呈正弦分布，以同步轉(zhuǎn)速 ?s （即電流的角頻率）順著 ABC 的相序旋轉(zhuǎn)。這樣的物理模型繪于下圖中。 （ 1）交流電機繞組的等效物理模型 A B C A B C iA iB iC F ωs 圖 三相交流繞組 ? 旋轉(zhuǎn)磁動勢的產(chǎn)生 然而，旋轉(zhuǎn)磁動勢并不一定非要三相不可，除單相以外，二相、三相、四相、 …… 等任意對稱的多相繞組，通以平衡的多相電流，都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢，當然以兩相最為簡單。 （ 2）等效的兩相交流電機繞組 ? ? F ? i? ? i? ωs 圖 52b 兩相交流繞組 上圖中繪出了兩相靜止繞組 ? 和 ? ，它們在空間互差 90176。 ，通以時間上互差 90176。的兩相平衡交流電流，也產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢 F 。 當圖 a和 b的兩個旋轉(zhuǎn)磁動勢大小和轉(zhuǎn)速都相等時，即認為兩相繞組與三相繞組等效。 （ 3）旋轉(zhuǎn)的直流繞組與等效直流電機模型 ?s F d q id iq d q 圖 旋轉(zhuǎn)的直流繞組 再看圖中的兩個匝數(shù)相等且互相垂直的繞組 d 和 q，其中分別通以直流電流 id 和 iq，產(chǎn)生合成磁動勢 F ，其位置相對于繞組來說是固定的。 如果讓包含兩個繞組在內(nèi)的整個鐵心以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，則磁動勢 F 自然也隨之旋轉(zhuǎn)起來，成為旋轉(zhuǎn)磁動勢。 把這個旋轉(zhuǎn)磁動勢的大小和轉(zhuǎn)速也控制成與圖 a 和圖 b 中的磁動勢一樣，那么這套旋轉(zhuǎn)的直流繞組也就和前面兩套固定的交流繞組都等效了。當觀察者也站到鐵心上和繞組一起旋轉(zhuǎn)時，在他看來， d 和 q 是兩個通以直流而相互垂直的靜止繞組。 如果控制磁通的位置在 d 軸上，就和直流電機物理模型沒有本質(zhì)上的區(qū)別了。這時，繞組 d相當于勵磁繞組， q 相當于偽靜止的電樞繞組。 ? 等效的概念 由此可見 ， 以 產(chǎn)生同樣的旋轉(zhuǎn)磁動勢為準則 ，三相交流繞組 、 兩相交流繞組和整體旋轉(zhuǎn)的直流繞組 彼此等效 。 或者說 ， 在三相坐標系下的 iA、 iB 、 iC， 在兩相坐標系下的 i?、 i? 和在旋轉(zhuǎn)兩相坐標系下的直流 id、 iq 是等效的 ， 它們能產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)磁動勢 。 有意思的是： d、 q 兩個繞組而言 ， 當觀察者站在地面看上去 ， 它們是與三相交流繞組等效的旋轉(zhuǎn)直流繞組；如果跳到旋轉(zhuǎn)著的鐵心上看 ， 它們就的的確確是一個直流電機模型了 。 這樣 ， 通過坐標系的變換 ，可以找到與交流三相繞組等效的直流電機模型 。 現(xiàn)在的問題是，如何求出 iA、 iB 、 iC 與 i?、 i? 和 id、 iq 之間準確的等效關(guān)系，這就是 坐標變換 的任務。 2. 三相 兩相變換（ 3/2變換） 現(xiàn)在先考慮上述的第一種坐標變換 ——在三相靜止繞組 A、 B、 C和兩相靜止繞組 ?、 ? 之間的變換，或稱三相靜止坐標系和兩相靜止坐標系間的變換，簡稱 3/2 變換。 圖 53中繪出了 A、 B、 C 和 ?、 ? 兩個坐標系，為方便起見，取 A 軸和 ? 軸重合。設三相繞組每相有效匝數(shù)為 N3，兩相繞組每相有效匝數(shù)為 N2，各相磁動勢為有效匝數(shù)與電流的乘積，其空間矢量均位于有關(guān)相的坐標軸上。由于交流磁動勢的大小隨時間在變化著，圖中磁動勢矢量的長度是隨意的。 C N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o B 圖 53 三相和兩相坐標系與繞組磁動勢的空間矢量 設磁動勢波形是正弦分布的，當三相總磁動勢與二相總磁動勢相等時，兩套繞組瞬時磁動勢在 ?、 ? 軸上的投影都應相等， )2121(60co s60co s CBA3C3B3A3α2 iiiNiNiNiNiN ????????)(2 360s i n60s i n CB3C3B3β2 iiNiNiNiN ??????寫成矩陣形式，得 ????????????????????????????????CBA23β2323021211αiiiNNii （ 51） 考慮 變換前后總功率不變 ， 在此前提下 ，可以證明 （ 見 p96） ， 匝數(shù)比應為 3223 ?NN （ 52） 代入式（ 51），得 ????????????????????????????????CBAβ232302121132αiiiii （ 53） 令 C3/2 表示從三相坐標系變換到兩相坐標系的變換矩陣，則 ????????????????2323021211322/3C（ 54） （ 55） ? 三相 —兩相坐標系的變換矩陣 2 / 3102 1 33 2 21322C?????????????????????? 如果三相繞組是 Y形聯(lián)結(jié)不帶零線， 則有 iA + iB + iC = 0，或 iC = ? iA ? iB 。 代入式（ 54）和（ 55）并整理后得 ?????????????????????????BAβ 221023αiiii （ 56） ??????????????????????????βBA α2161032iiii（ 57） 按照所采用的條件，電流變換陣也就是電壓變換陣，同時還可證明，它們也是磁鏈的變換陣。 3. 兩相 — 兩相旋轉(zhuǎn)變換（ 2s/2r變換） 從等效的交流電機繞組和直流電機繞組物理模型和從兩相靜止坐標系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標系 d、 q 變換稱作兩相 —兩相旋轉(zhuǎn)變換，簡稱 2s/2r 變換，其中 s 表示靜止， r 表示旋轉(zhuǎn)。 把兩個坐標系畫在一起，即得圖 54。 iqsin? i? ? ? Fs ?s idcos? ? id idsin? iqcos? iβ iq d q ? 圖 54 兩相靜止和旋轉(zhuǎn)坐標系與磁動勢（電流）空間矢量 圖 54中，兩相交流電流 i?、 i? 和兩個直流電流 id、 iq 產(chǎn)生同樣的以同步轉(zhuǎn)速 ?s旋轉(zhuǎn)的合成磁動勢 Fs