【文章內(nèi)容簡介】 =(long)MD*(long)Sin_value2 15。 Tm=(long)T12_PR*(long)Tm 12。 Tl=(long)T12_PR*(long)Tl 12。 switch (Sector) { case 0: TA=T12_PRTlTm 1。 TB=TA+Tl。 TC=TB+Tm。 break。 case 1: TB=T12_PRTlTm 1。 TA=TB+Tm。 TC=TA+Tl。 break。 case 2: TB=T12_PRTlTm 1。 TC=TB+Tl。 TA=TC+Tm。 break。 case 3: TC=T12_PRTlTm 1。 TB=TC+Tm。 TA=TB+Tl。 break。 case 4: TC=T12_PRTlTm 1。 TA=TC+Tl。 TB=TA+Tm。 break。 case 5: TA=T12_PRTlTm 1。 TC=TA+Tm。 TB=TC+Tl。 break。 } if(TAT12_PR) { TA=T12_PR。 } CCU6_CC60SR =TA。 CCU6_CC61SR =TB。 CCU6_CC62SR =TC。 CCU6_vEnableShadowTransfer_CCU6_TIMER_12()。 } )s in31( cosu 0s1 ?? ??dUTt ??? si n3u23si nsi nUu 0sd0s2dUTTt ???5KHz 200usPWM中斷子程序由定時(shí)器 T12的下溢事件觸發(fā)，調(diào)制頻率為 ，調(diào)制周期為 。 由于 CPU時(shí)鐘頻率為 40MHZ，定時(shí)器時(shí)鐘為 20MHZ，且 采用連續(xù)增減計(jì)數(shù)模式，因此實(shí)際寫入 T12周期寄存器 CCU6_T12PR的值 TC為 ： 1999110202202021121 66 ????????? ?sC P U TfTCLsMs0 s L MT MT si n( 3 θ)T MT si nθT T T T????????? ? ??2M= 3 sdUEind UE 2?39。2332dsdsds EUEUEUM ???inindd UUEE 232232339。 ????39。1212 22 dsD EUMM ????1． MD的計(jì)算： 直流母線電壓 調(diào)制深度 其中 Uin=380 Ed’=465 ? SVPWM的頻率一般多少？ ? 如何測出馬鞍波形？ ffMfMffTfPRT SdSSSCP USCP U 2 0 00 0 0)100(2 100402402211 ??????內(nèi)部 2倍頻 Ts Ts=2*T1PR/fcpu (R0+R1)為 10100K，開關(guān)頻率 80K，濾波電容為 nF數(shù)量級？ 本節(jié)提要 ? 坐標(biāo)變換的基本思路 ? 三相異步電動機(jī)在兩相坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型 ? 矢量控制系統(tǒng)的基本思路 異步電機(jī)坐標(biāo)變換 ? 直流電機(jī)的物理模型 直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型比較簡單 ， 先分析一下直流電機(jī)的磁鏈關(guān)系 。 下圖中繪出了二極直流電機(jī)的物理模型 ， 圖中 F為勵磁繞組 ， A 為電樞繞組 ， C 為補(bǔ)償繞組 。 F 和 C 都在定子上 ， 只有 A 是在轉(zhuǎn)子上 。 把 F 的軸線稱作直軸或 d 軸 （ direct axis） ， 主磁通 ?的方向就是沿著 d 軸的；A和 C的軸線則稱為交軸或 q 軸 （ quadrature axis） 。 一、 坐標(biāo)變換的基本思路 圖 二極直流電機(jī)的物理模型 d q ? F A C if ia ic 勵磁繞組 電樞繞組 補(bǔ)償繞組 主極磁場在空間固定不動；由于換向器作用，電樞磁動勢的軸線始終被電刷限定在 q 軸位置上。 雖然電樞本身是旋轉(zhuǎn)的，但其繞組通過換向器電刷接到端接板上，電刷將閉合的電樞繞組分成兩條支路。當(dāng)一條支路中的導(dǎo)線經(jīng)過正電刷歸入另一條支路中時(shí)，在負(fù)電刷下又有一根導(dǎo)線補(bǔ)回來。 分析結(jié)果 電樞磁動勢的作用可以用補(bǔ)償繞組磁動勢抵消，或者由于其作用方向與 d 軸垂直而對主磁通影響甚微，所以 直流電機(jī)的主磁通基本上唯一地由勵磁繞組的勵磁電流決定 ，這是直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及其控制系統(tǒng)比較簡單的根本原因。 ? 交流電機(jī)的物理模型 如果能將交流電機(jī)的物理模型等效地變換成類似直流電機(jī)的模式，分析和控制就可以大大簡化。坐標(biāo)變換正是按照這條思路進(jìn)行的。 在這里，不同電機(jī)模型彼此 等效的原則是： 在不同坐標(biāo)下所產(chǎn)生的磁動勢完全一致 。 眾所周知，交流電機(jī)三相對稱的靜止繞組 A 、 B 、 C ，通以三相平衡的正弦電流時(shí)，所產(chǎn)生的合成磁動勢是旋轉(zhuǎn)磁動勢 F，它在空間呈正弦分布，以同步轉(zhuǎn)速 ?s （即電流的角頻率）順著 ABC 的相序旋轉(zhuǎn)。這樣的物理模型繪于下圖中。 （ 1）交流電機(jī)繞組的等效物理模型 A B C A B C iA iB iC F ωs 圖 三相交流繞組 ? 旋轉(zhuǎn)磁動勢的產(chǎn)生 然而，旋轉(zhuǎn)磁動勢并不一定非要三相不可，除單相以外，二相、三相、四相、 …… 等任意對稱的多相繞組，通以平衡的多相電流，都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢，當(dāng)然以兩相最為簡單。 （ 2）等效的兩相交流電機(jī)繞組 ? ? F ? i? ? i? ωs 圖 52b 兩相交流繞組 上圖中繪出了兩相靜止繞組 ? 和 ? ，它們在空間互差 90176。 ，通以時(shí)間上互差 90176。的兩相平衡交流電流，也產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢 F 。 當(dāng)圖 a和 b的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁動勢大小和轉(zhuǎn)速都相等時(shí)，即認(rèn)為兩相繞組與三相繞組等效。 （ 3）旋轉(zhuǎn)的直流繞組與等效直流電機(jī)模型 ?s F d q id iq d q 圖 旋轉(zhuǎn)的直流繞組 再看圖中的兩個(gè)匝數(shù)相等且互相垂直的繞組 d 和 q，其中分別通以直流電流 id 和 iq，產(chǎn)生合成磁動勢 F ，其位置相對于繞組來說是固定的。 如果讓包含兩個(gè)繞組在內(nèi)的整個(gè)鐵心以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，則磁動勢 F 自然也隨之旋轉(zhuǎn)起來，成為旋轉(zhuǎn)磁動勢。 把這個(gè)旋轉(zhuǎn)磁動勢的大小和轉(zhuǎn)速也控制成與圖 a 和圖 b 中的磁動勢一樣，那么這套旋轉(zhuǎn)的直流繞組也就和前面兩套固定的交流繞組都等效了。當(dāng)觀察者也站到鐵心上和繞組一起旋轉(zhuǎn)時(shí)，在他看來， d 和 q 是兩個(gè)通以直流而相互垂直的靜止繞組。 如果控制磁通的位置在 d 軸上，就和直流電機(jī)物理模型沒有本質(zhì)上的區(qū)別了。這時(shí)，繞組 d相當(dāng)于勵磁繞組， q 相當(dāng)于偽靜止的電樞繞組。 ? 等效的概念 由此可見 ， 以 產(chǎn)生同樣的旋轉(zhuǎn)磁動勢為準(zhǔn)則 ，三相交流繞組 、 兩相交流繞組和整體旋轉(zhuǎn)的直流繞組 彼此等效 。 或者說 ， 在三相坐標(biāo)系下的 iA、 iB 、 iC， 在兩相坐標(biāo)系下的 i?、 i? 和在旋轉(zhuǎn)兩相坐標(biāo)系下的直流 id、 iq 是等效的 ， 它們能產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)磁動勢 。 有意思的是： d、 q 兩個(gè)繞組而言 ， 當(dāng)觀察者站在地面看上去 ， 它們是與三相交流繞組等效的旋轉(zhuǎn)直流繞組；如果跳到旋轉(zhuǎn)著的鐵心上看 ， 它們就的的確確是一個(gè)直流電機(jī)模型了 。 這樣 ， 通過坐標(biāo)系的變換 ，可以找到與交流三相繞組等效的直流電機(jī)模型 。 現(xiàn)在的問題是，如何求出 iA、 iB 、 iC 與 i?、 i? 和 id、 iq 之間準(zhǔn)確的等效關(guān)系，這就是 坐標(biāo)變換 的任務(wù)。 2. 三相 兩相變換（ 3/2變換） 現(xiàn)在先考慮上述的第一種坐標(biāo)變換 ——在三相靜止繞組 A、 B、 C和兩相靜止繞組 ?、 ? 之間的變換，或稱三相靜止坐標(biāo)系和兩相靜止坐標(biāo)系間的變換，簡稱 3/2 變換。 圖 53中繪出了 A、 B、 C 和 ?、 ? 兩個(gè)坐標(biāo)系，為方便起見，取 A 軸和 ? 軸重合。設(shè)三相繞組每相有效匝數(shù)為 N3，兩相繞組每相有效匝數(shù)為 N2，各相磁動勢為有效匝數(shù)與電流的乘積，其空間矢量均位于有關(guān)相的坐標(biāo)軸上。由于交流磁動勢的大小隨時(shí)間在變化著，圖中磁動勢矢量的長度是隨意的。 C N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o B 圖 53 三相和兩相坐標(biāo)系與繞組磁動勢的空間矢量 設(shè)磁動勢波形是正弦分布的，當(dāng)三相總磁動勢與二相總磁動勢相等時(shí)，兩套繞組瞬時(shí)磁動勢在 ?、 ? 軸上的投影都應(yīng)相等， )2121(60co s60co s CBA3C3B3A3α2 iiiNiNiNiNiN ????????)(2 360s i n60s i n CB3C3B3β2 iiNiNiNiN ??????寫成矩陣形式，得 ????????????????????????????????CBA23β2323021211αiiiNNii （ 51） 考慮 變換前后總功率不變 ， 在此前提下 ，可以證明 （ 見 p96） ， 匝數(shù)比應(yīng)為 3223 ?NN （ 52） 代入式（ 51），得 ????????????????????????????????CBAβ232302121132αiiiii （ 53） 令 C3/2 表示從三相坐標(biāo)系變換到兩相坐標(biāo)系的變換矩陣，則 ????????????????2323021211322/3C（ 54） （ 55） ? 三相 —兩相坐標(biāo)系的變換矩陣 2 / 3102 1 33 2 21322C?????????????????????? 如果三相繞組是 Y形聯(lián)結(jié)不帶零線， 則有 iA + iB + iC = 0，或 iC = ? iA ? iB 。 代入式（ 54）和（ 55）并整理后得 ?????????????????????????BAβ 221023αiiii （ 56） ??????????????????????????βBA α2161032iiii（ 57） 按照所采用的條件，電流變換陣也就是電壓變換陣，同時(shí)還可證明，它們也是磁鏈的變換陣。 3. 兩相 — 兩相旋轉(zhuǎn)變換（ 2s/2r變換） 從等效的交流電機(jī)繞組和直流電機(jī)繞組物理模型和從兩相靜止坐標(biāo)系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系 d、 q 變換稱作兩相 —兩相旋轉(zhuǎn)變換，簡稱 2s/2r 變換，其中 s 表示靜止， r 表示旋轉(zhuǎn)。 把兩個(gè)坐標(biāo)系畫在一起，即得圖 54。 iqsin? i? ? ? Fs ?s idcos? ? id idsin? iqcos? iβ iq d q ? 圖 54 兩相靜止和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系與磁動勢（電流）空間矢量 圖 54中，兩相交流電流 i?、 i? 和兩個(gè)直流電流 id、 iq 產(chǎn)生同樣的以同步轉(zhuǎn)速 ?s旋轉(zhuǎn)的合成磁動勢 Fs