【文章內(nèi)容簡介】 章 不確定系統(tǒng) 不確定性 小增益定理 不確定模型以及魯棒穩(wěn)定性 任意分塊結(jié)構(gòu)不確定性，L2的S過程 結(jié)構(gòu)奇異值 時不變不確定性 教材：Kemin Zhou, John C. Doyle, Essentials of Robust Control, 1998.參考書：1. Kemin Zhou, John C. Doyle and Keith Glover, Robust and Optimal control, Prentice Hall, Inc., 19962．Geir E. Dullerud，A Course in Robust Control Theory，Springer，20003．黃琳著, 穩(wěn)定性與魯棒性的理論基礎(chǔ), 科學(xué)出版社, 2003注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時/總學(xué)時： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：控制系統(tǒng)計算機輔助設(shè)計英文名稱：Computer Aided Design for Control Systems教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：《控制系統(tǒng)計算機輔助設(shè)計》是以MATLAB高級程序設(shè)計語言為輔助工具研究對控制系統(tǒng)進行分析、設(shè)計和仿真的一門課程。主要內(nèi)容包括：第1章 引言，課程介紹，MATLAB 簡介第2章 MATLAB數(shù)值運算基礎(chǔ)。. 輸入簡單矩陣，. 矩陣元素的標識、賦值，. 矩陣與數(shù)組的輸入，. 矩陣(數(shù)組)的運算。. 數(shù)組的關(guān)系運算與邏輯運算及其數(shù)組函數(shù)，. 矩陣函數(shù)，. 多項式及其運算，. 字符串。第3章 M文件與MATLAB函數(shù)。. 腳本(Script)文件，. 函數(shù)(Function)文件， MATLAB函數(shù)的分類，. 函數(shù)應(yīng)用舉例。第4章 MATLAB程序設(shè)計基礎(chǔ). MATLAB程序設(shè)計基本規(guī)則，、表達式語句與賦值語句， .MATLAB 程序流程控制， .MATLAB 程序流程控制指令。 . MATLAB程序的交互指令，. MATLAB下M文件編寫舉例第5章 系統(tǒng)仿真工具SIMULINK. SIMULINK仿真算法的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)， . SIMULINK仿真的數(shù)值分析，. SIMULINK的界面， 用SIMULINK建立模型， 菜單操作方式下仿真算法選擇和參數(shù)設(shè)置， 在MATLAB命令窗口中的指令工作方式， 觀察SIMULINK的仿真結(jié)果。第6章 控制系統(tǒng) MATLAB 仿真基礎(chǔ). 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，. 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的MATLAB實現(xiàn)方法舉例。. 控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析的MATLAB實現(xiàn)方法舉例，. 控制系統(tǒng)時域分析的MATLAB實現(xiàn)。. 控制系統(tǒng)頻域分析的MATLAB實現(xiàn)， . 根軌跡分析的MATLAB實現(xiàn)。. SIMULINK的分析工具，. SIMULINK的自定義模塊庫與自定義子系統(tǒng)， SIMULINK的 Mask功能，. SIMULINK在系統(tǒng)仿真中的應(yīng)用舉例第7章 編寫M語言S函數(shù) S函數(shù)， 在模型中利用S函數(shù)， S函數(shù)的工作方式， S函數(shù)回調(diào)方法， M文件S函數(shù)的實現(xiàn)。 靜態(tài)系統(tǒng)S函數(shù)， 連續(xù)系統(tǒng)S函數(shù)， 離散系統(tǒng)S函數(shù)， 混雜系統(tǒng)S函數(shù)。第8章 控制系統(tǒng)設(shè)計 . 概述，. Bode圖超前校正設(shè)計，. Bode圖滯后校正設(shè)計。. Bode圖滯后超前校正設(shè)計，. 根軌跡超前校正設(shè)計，. 根軌跡滯后校正設(shè)計。. PID校正器設(shè)計方法，第9章 狀態(tài)空間分析的MATLAB 實現(xiàn) 系統(tǒng)實現(xiàn)的基本概念，. 狀態(tài)空間實現(xiàn)函數(shù)。. 系統(tǒng)狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測器， ， 第10章 線性二次型最優(yōu)控制的MATLAB 實現(xiàn). 最優(yōu)控制的基本概念，10. 2. 連續(xù)系統(tǒng) LQ 最優(yōu)控制的MATLAB 實現(xiàn)。 . 離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)線性二次型最優(yōu)控制的MATLAB實現(xiàn)，. 最優(yōu)觀測器的MATLAB實現(xiàn)，. 線性二次型Guass最優(yōu)控制的MATLAB實現(xiàn)，教材：《控制系統(tǒng)MATLAB計算及仿真》黃忠霖 編著，國防工業(yè)出版社，北京2003參考書：1 薛定宇,《控制系統(tǒng)計算機輔助設(shè)計——MATLAB語言及應(yīng)用》（第2版），清華大學(xué)出版社，北京20062 徐昕等，《Matlab工具箱應(yīng)用指南——控制工程篇》，電子工業(yè)出版社，20003 Dingy168。u Xue, Yang Quan Chen, Derek P. Atherton,《Linear Feedback Control Analysis and Design with MATLAB》, Springer Verlag, 20024 John J. D’Azzo and Constantine H. Houpis, 《 LINEAR CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND DESIGN WITH MATLAB 》, MARCELD EKKER,INC. 20035 《Control System Toolbox For Use with MATLAB》, The MathWorks, Inc. 19926 《SIMULINK Dynamic System Simulation for MATLAB》, The MathWorks, Inc. 1999.注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時/總學(xué)時： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：動力學(xué)與控制英文名稱：Dynamics and Control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：《動力學(xué)與控制》主要講授拉格朗日受控力學(xué)系統(tǒng)的建模，運動學(xué)與動力學(xué)分析，穩(wěn)定性與鎮(zhèn)定以及運動規(guī)劃問題，具體講課內(nèi)容有：第1章 拉格朗日力學(xué)系統(tǒng)， 構(gòu)形流形 動能與黎曼度量 EulerLagrange 方程 作用力 非完整約束 簡單力學(xué)控制系統(tǒng)第2章 剛體運動群及其對稱性， 剛體動力學(xué)， 剛體運動群，李群上的系統(tǒng) 群作用及其對稱性 對稱性化簡第3章 力學(xué)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可控性， 動力系統(tǒng)的穩(wěn)定性 力學(xué)系統(tǒng)平衡構(gòu)形的穩(wěn)定性分析 相對平衡點及其穩(wěn)定性， 非線性仿射系統(tǒng)的可控性， 力學(xué)控制系統(tǒng)的可控性，第4章 低階可控性以及運動學(xué)化簡， 低階可控性結(jié)果， 仿射聯(lián)絡(luò)控制系統(tǒng)的化簡， 可控性與運動學(xué)可控性的關(guān)系第5章 系統(tǒng)鎮(zhèn)定的勢能塑形， 力學(xué)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題 利用勢能塑形的系統(tǒng)鎮(zhèn)定 無源性方法第6章 全驅(qū)動系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與跟蹤， 全驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)形鎮(zhèn)定， 全驅(qū)動系統(tǒng)的軌跡跟蹤， 李群上的鎮(zhèn)定與跟蹤，第7章 欠驅(qū)動系統(tǒng)的運動規(guī)劃。 無漂移系統(tǒng)的運動規(guī)劃， 力學(xué)系統(tǒng)的運動規(guī)劃。教材：自編講義參考書：1. Andrew D. Lewis, Lagrangian Mechanics, Dynamics, and Control, 20032. Romeo Ortega, Antonio Loria, Passivitybased Control of EulerLagrange Systems, Springer, 19983. . Bloch, Nonholonomic Mechanics and Control, Springer, 20034 Franceco Bullo, Andrew D. Lewis, Geometric Control of Mechanical Systems, Springer, 2005.注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時/總學(xué)時： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：魯棒與非線性控制專題英文名稱：Special topics in robust and nonlinear control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：本課是前面魯棒控制課程進一步深入，講述在這一方向的深入專題，結(jié)合線性與非線性系統(tǒng)討論魯棒性分析與控制器設(shè)計方法等, 具體講課內(nèi)容有：第一章 H無窮控制第二章 多變量系統(tǒng)絕對穩(wěn)定性第三章 嚴格正實與H無窮控制第四章 反饋型非線性系統(tǒng)第五章 非線性系統(tǒng)總體性質(zhì)第六章 非線性系統(tǒng)中的不確定性第七章 輸入輸出穩(wěn)定性第八章 控制器設(shè)計 教材：黃琳著, 穩(wěn)定性與魯棒性的理論基礎(chǔ), 科學(xué)出版社, 2003參考書：Khalil H. K., Nonlinear Systems, third edition, Publishing House of Electronics Industry, Beijing 2007Kemin Zhou, John C. Doyle, Essentials