【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 章 不確定系統(tǒng) 不確定性 小增益定理 不確定模型以及魯棒穩(wěn)定性 任意分塊結(jié)構(gòu)不確定性，L2的S過(guò)程 結(jié)構(gòu)奇異值 時(shí)不變不確定性 教材：Kemin Zhou, John C. Doyle, Essentials of Robust Control, 1998.參考書：1. Kemin Zhou, John C. Doyle and Keith Glover, Robust and Optimal control, Prentice Hall, Inc., 19962．Geir E. Dullerud，A Course in Robust Control Theory，Springer，20003．黃琳著, 穩(wěn)定性與魯棒性的理論基礎(chǔ), 科學(xué)出版社, 2003注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)英文名稱：Computer Aided Design for Control Systems教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：《控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)》是以MATLAB高級(jí)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言為輔助工具研究對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)和仿真的一門課程。主要內(nèi)容包括：第1章 引言，課程介紹，MATLAB 簡(jiǎn)介第2章 MATLAB數(shù)值運(yùn)算基礎(chǔ)。. 輸入簡(jiǎn)單矩陣，. 矩陣元素的標(biāo)識(shí)、賦值，. 矩陣與數(shù)組的輸入，. 矩陣(數(shù)組)的運(yùn)算。. 數(shù)組的關(guān)系運(yùn)算與邏輯運(yùn)算及其數(shù)組函數(shù)，. 矩陣函數(shù)，. 多項(xiàng)式及其運(yùn)算，. 字符串。第3章 M文件與MATLAB函數(shù)。. 腳本(Script)文件，. 函數(shù)(Function)文件， MATLAB函數(shù)的分類，. 函數(shù)應(yīng)用舉例。第4章 MATLAB程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ). MATLAB程序設(shè)計(jì)基本規(guī)則，、表達(dá)式語(yǔ)句與賦值語(yǔ)句， .MATLAB 程序流程控制， .MATLAB 程序流程控制指令。 . MATLAB程序的交互指令，. MATLAB下M文件編寫舉例第5章 系統(tǒng)仿真工具SIMULINK. SIMULINK仿真算法的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)， . SIMULINK仿真的數(shù)值分析，. SIMULINK的界面， 用SIMULINK建立模型， 菜單操作方式下仿真算法選擇和參數(shù)設(shè)置， 在MATLAB命令窗口中的指令工作方式， 觀察SIMULINK的仿真結(jié)果。第6章 控制系統(tǒng) MATLAB 仿真基礎(chǔ). 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，. 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)方法舉例。. 控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)方法舉例，. 控制系統(tǒng)時(shí)域分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)。. 控制系統(tǒng)頻域分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)， . 根軌跡分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)。. SIMULINK的分析工具，. SIMULINK的自定義模塊庫(kù)與自定義子系統(tǒng)， SIMULINK的 Mask功能，. SIMULINK在系統(tǒng)仿真中的應(yīng)用舉例第7章 編寫M語(yǔ)言S函數(shù) S函數(shù)， 在模型中利用S函數(shù)， S函數(shù)的工作方式， S函數(shù)回調(diào)方法， M文件S函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。 靜態(tài)系統(tǒng)S函數(shù)， 連續(xù)系統(tǒng)S函數(shù)， 離散系統(tǒng)S函數(shù)， 混雜系統(tǒng)S函數(shù)。第8章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 概述，. Bode圖超前校正設(shè)計(jì)，. Bode圖滯后校正設(shè)計(jì)。. Bode圖滯后超前校正設(shè)計(jì)，. 根軌跡超前校正設(shè)計(jì)，. 根軌跡滯后校正設(shè)計(jì)。. PID校正器設(shè)計(jì)方法，第9章 狀態(tài)空間分析的MATLAB 實(shí)現(xiàn) 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的基本概念，. 狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)函數(shù)。. 系統(tǒng)狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器， ， 第10章 線性二次型最優(yōu)控制的MATLAB 實(shí)現(xiàn). 最優(yōu)控制的基本概念，10. 2. 連續(xù)系統(tǒng) LQ 最優(yōu)控制的MATLAB 實(shí)現(xiàn)。 . 離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)線性二次型最優(yōu)控制的MATLAB實(shí)現(xiàn)，. 最優(yōu)觀測(cè)器的MATLAB實(shí)現(xiàn)，. 線性二次型Guass最優(yōu)控制的MATLAB實(shí)現(xiàn)，教材：《控制系統(tǒng)MATLAB計(jì)算及仿真》黃忠霖 編著，國(guó)防工業(yè)出版社，北京2003參考書：1 薛定宇,《控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)——MATLAB語(yǔ)言及應(yīng)用》（第2版），清華大學(xué)出版社，北京20062 徐昕等，《Matlab工具箱應(yīng)用指南——控制工程篇》，電子工業(yè)出版社，20003 Dingy168。u Xue, Yang Quan Chen, Derek P. Atherton,《Linear Feedback Control Analysis and Design with MATLAB》, Springer Verlag, 20024 John J. D’Azzo and Constantine H. Houpis, 《 LINEAR CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND DESIGN WITH MATLAB 》, MARCELD EKKER,INC. 20035 《Control System Toolbox For Use with MATLAB》, The MathWorks, Inc. 19926 《SIMULINK Dynamic System Simulation for MATLAB》, The MathWorks, Inc. 1999.注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：動(dòng)力學(xué)與控制英文名稱：Dynamics and Control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：《動(dòng)力學(xué)與控制》主要講授拉格朗日受控力學(xué)系統(tǒng)的建模，運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析，穩(wěn)定性與鎮(zhèn)定以及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題，具體講課內(nèi)容有：第1章 拉格朗日力學(xué)系統(tǒng)， 構(gòu)形流形 動(dòng)能與黎曼度量 EulerLagrange 方程 作用力 非完整約束 簡(jiǎn)單力學(xué)控制系統(tǒng)第2章 剛體運(yùn)動(dòng)群及其對(duì)稱性， 剛體動(dòng)力學(xué)， 剛體運(yùn)動(dòng)群，李群上的系統(tǒng) 群作用及其對(duì)稱性 對(duì)稱性化簡(jiǎn)第3章 力學(xué)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可控性， 動(dòng)力系統(tǒng)的穩(wěn)定性 力學(xué)系統(tǒng)平衡構(gòu)形的穩(wěn)定性分析 相對(duì)平衡點(diǎn)及其穩(wěn)定性， 非線性仿射系統(tǒng)的可控性， 力學(xué)控制系統(tǒng)的可控性，第4章 低階可控性以及運(yùn)動(dòng)學(xué)化簡(jiǎn)， 低階可控性結(jié)果， 仿射聯(lián)絡(luò)控制系統(tǒng)的化簡(jiǎn)， 可控性與運(yùn)動(dòng)學(xué)可控性的關(guān)系第5章 系統(tǒng)鎮(zhèn)定的勢(shì)能塑形， 力學(xué)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問(wèn)題 利用勢(shì)能塑形的系統(tǒng)鎮(zhèn)定 無(wú)源性方法第6章 全驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與跟蹤， 全驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)形鎮(zhèn)定， 全驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的軌跡跟蹤， 李群上的鎮(zhèn)定與跟蹤，第7章 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。 無(wú)漂移系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃， 力學(xué)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。教材：自編講義參考書：1. Andrew D. Lewis, Lagrangian Mechanics, Dynamics, and Control, 20032. Romeo Ortega, Antonio Loria, Passivitybased Control of EulerLagrange Systems, Springer, 19983. . Bloch, Nonholonomic Mechanics and Control, Springer, 20034 Franceco Bullo, Andrew D. Lewis, Geometric Control of Mechanical Systems, Springer, 2005.注：每門課程都須填寫此表，本表可復(fù)制。課程內(nèi)容提要課程編號(hào)： 開課學(xué)期：S 周學(xué)時(shí)/總學(xué)時(shí)： 3/48 學(xué) 分：3 課程名稱：魯棒與非線性控制專題英文名稱：Special topics in robust and nonlinear control教學(xué)方式：課堂講授 考試方式：筆試 內(nèi)容提要：本課是前面魯棒控制課程進(jìn)一步深入，講述在這一方向的深入專題，結(jié)合線性與非線性系統(tǒng)討論魯棒性分析與控制器設(shè)計(jì)方法等, 具體講課內(nèi)容有：第一章 H無(wú)窮控制第二章 多變量系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定性第三章 嚴(yán)格正實(shí)與H無(wú)窮控制第四章 反饋型非線性系統(tǒng)第五章 非線性系統(tǒng)總體性質(zhì)第六章 非線性系統(tǒng)中的不確定性第七章 輸入輸出穩(wěn)定性第八章 控制器設(shè)計(jì) 教材：黃琳著, 穩(wěn)定性與魯棒性的理論基礎(chǔ), 科學(xué)出版社, 2003參考書：Khalil H. K., Nonlinear Systems, third edition, Publishing House of Electronics Industry, Beijing 2007Kemin Zhou, John C. Doyle, Essentials