【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 C．調(diào)制方式不一樣 D．編碼方式不一樣53．CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為（　B）幀/秒。A．20 B．25 C．30 D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B?。﹫?chǎng)構(gòu)成。A．1 B．2 C．3 D．4四、多項(xiàng)選擇題, 需要遵守的事項(xiàng)有（abcd　　?。?。A．保持從正面觀看機(jī)器人B．遵守操作步驟C．考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案D．確保設(shè)置躲避場(chǎng)所, 以防萬(wàn)一2. MOTOMAN 機(jī)器人 NX100 控制柜上的動(dòng)作模式有（acd　　?。．示教模式 B．急停模式 C．再現(xiàn)模式 D．遠(yuǎn)程模式, 示教編程器上手動(dòng)速度可分為（　abcd　　　）。A．高速 B．微動(dòng) C．低速 D．中速 MOTOMAN 機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí), 可以使用的坐標(biāo)系有（abcde　　?。?。A．直角坐標(biāo)系 B．關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 C．圓柱坐標(biāo)系 D．工具坐標(biāo)系 E．用戶坐標(biāo)系 MOTOMAN 機(jī)器人所使用的 INFORM III 語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令中, 記錄有移動(dòng)到的位置，（　abcd　?。?。A．插補(bǔ)方式 B．再現(xiàn)速度 C. PL 定位精度 D．所使用 TOOL 號(hào), 有（　abc　?。┓N方式。A．直接示教 B．間接示教 C．遠(yuǎn)程示教, 為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn), 作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（abcd　　?。┑取．機(jī)器人外部電纜線外皮有無(wú)破損 B．機(jī)器人有無(wú)動(dòng)作異常C．機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效 D．機(jī)器人緊急停止裝置是否有效（　abc　?。. 機(jī)器人軸 B. 基座軸 C. 工裝軸。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(abcd　　?。┣闆r下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。A. 改變機(jī)器人與控制柜（NX100）的組合時(shí)B. 更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)C. 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí) (更換NCP01 基板、電池耗盡時(shí)等) D. 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（　bcde　　）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。A. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 B. 直角坐標(biāo)系 C. 圓柱坐標(biāo)系D. 工具坐標(biāo)系 E. 用戶坐標(biāo)系11．機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)： (　cde　　) 。A ．PID控制器 B．位置控制器 C．作業(yè)控制器 D．運(yùn)動(dòng)控制器 E．驅(qū)動(dòng)控制器 F．可編程控制器12．完整的傳感器應(yīng)包括下面 (　ace　　) 三部分。A．敏感元件 B．計(jì)算機(jī)芯片 C．轉(zhuǎn)換元件D．模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E．基本轉(zhuǎn)換電路 F．微波通信電路13．圖像工程是一門(mén)系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括( bef　　　)三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。 A．圖像獲取 B．圖像處理 C．圖像增強(qiáng)D．圖像恢復(fù) E．圖像分析 F．圖像理解14．機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由三部分組成 (　ade　　) 。A．圖像的獲取 B．圖像恢復(fù) C．圖像增強(qiáng)D．圖像的處理和分析 E．輸出或顯示 F．圖形繪制15．在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是 (　bde　　) 。A．電壓環(huán) B．電流環(huán) C．功率環(huán)D．速度環(huán) E．位置環(huán) F．加速度環(huán)16．諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 (　def　　) 軸的傳動(dòng)。A．S軸 B．L軸 C．U軸D．R軸 E．B軸 F．T軸17．ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 (　abc　　) 軸的傳動(dòng)。A．S軸 B．L軸 C．U軸D．R軸 E．B軸 F．T軸18．集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在 (　de　　) 兩個(gè)子系統(tǒng)。A．機(jī)器人小車子系統(tǒng) B．機(jī)器人通信子系統(tǒng)C．機(jī)器人視覺(jué)子系統(tǒng) D．機(jī)器人決策子系統(tǒng) E．機(jī)器人總控子系統(tǒng)19．美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人是 (　ab　　) 號(hào)。A．勇氣 B．機(jī)遇 C．小獵兔犬 D．挑戰(zhàn)者 E．哥倫比亞五、綜合題（一）寫(xiě)出下列指令的含義MOVJ：　以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVC：　用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVL：　用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVS：　用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置JUMP：　跳到指定的標(biāo)簽或程序CALL：　調(diào)出指定程序TIMER：　停止指定的時(shí)間LABEL：　表示跳轉(zhuǎn)位置COMMENT：　注釋RET：　回到調(diào)用程序INC：　在指定的變量值上加1 SET：　將前一變量的值設(shè)置為后一變量IF：　判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后*：　表示跳轉(zhuǎn)的目的地END：　宣布程序結(jié)束NOP：　無(wú)任何運(yùn)行DOUT：　進(jìn)行外部輸出信號(hào)的ON 、OFFWAIT：　待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符（二）簡(jiǎn)答題？　答:推理判斷、記憶 ？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3)娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。3. 機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4. 什么是自由度？答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。5. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5)承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指