汽車零件裝焊線裝卸機構(gòu)中的伸縮與---手部機構(gòu)設(shè)計開題報告(編輯修改稿)
2025-02-17 16:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 用價值[15]。二、主要研究內(nèi)容、擬采用的研究方案、研究方法 ： ：即兩個自由度設(shè)計，如伸縮和平移，應(yīng)盡可能的靈活運動和大的工作空間。 ：機械手操作機是由若干個構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機構(gòu)組成，驅(qū)動機構(gòu)如（電動、液壓、氣壓、純機械） ：使用和自由度結(jié)合論證，然后舉出三個典型的例子。取出一個最合理的進(jìn)行論證，體現(xiàn)一個方案論證。 基本參數(shù)： 抓重：30公斤，機構(gòu)整體自由度：2個。 最大工作半徑：1600mm 伸縮行程：800mm 手腕回轉(zhuǎn)范圍：0180186。 。 : 本次設(shè)計的多功能機械手用于汽車零件裝焊線裝卸機上，機械手主要由手爪、小臂、大臂等組成。通過機械手來實現(xiàn)對上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，通過伸縮到達(dá)指定位閏土機械外文翻譯成品某寶dian置。并按該自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動作?？偣灿?個自由度，手臂做上下和前后伸縮、手臂左右旋轉(zhuǎn)，手腕做回轉(zhuǎn)、橫移。由于我設(shè)計的機械手只采用手臂伸縮和手腕的橫移，所以我只用到2個自由度,該機械手與油壓機、三孔自動焊機的配置如圖所示。 由機械手（1）的手臂伸向53噸油壓機，并由手部握緊已壓裝好的工件，往上抬起離開定位裝置，手臂縮回并水平回轉(zhuǎn)90176。，將工件伸向三孔自動焊機進(jìn)行三孔堵焊，堵焊完后，機械手（2）伸出手臂，由手部取下已堵焊好的工件，手臂縮回并回轉(zhuǎn)180176。，將工件送到懸掛鏈，用掛鉤將工件運往清洗室清洗。當(dāng)三孔焊機在焊活時，機械手（1）同時轉(zhuǎn)向63噸油壓機，將壓裝好的另一工件取出，送到三孔自動焊機進(jìn)行第二件的焊接。就這樣，機械手（1）分別交替地從53噸及63噸兩臺油壓機上取下已壓裝好的工件，送到三孔自動焊機上進(jìn)行三孔堵焊，機械手（2）將焊完后的工件取下送到懸掛鏈。在兩臺機械手間被傳送的工件有四種，需要兩種不同的程序控制交替進(jìn)行。 ：按機械手手臂的不同運動形式及其組合形式總共分為4種坐標(biāo)形式 直角坐標(biāo)形式：手臂的運動形式由3個直線運動所組成，即沿X軸的伸縮沿Z軸的升降、沿Y軸的撥移。它的特點是結(jié)構(gòu)簡單，定位精度病，適用于主機位置成行徘列的場合。 圓柱坐標(biāo)形式：即沿X軸的伸縮沿Z軸的升降、沿Y軸的撥移。它與直角座標(biāo)式相比較．占地面積小而活動范圍大，結(jié)構(gòu)較簡單，并能達(dá)到較高的定位精度，因此應(yīng)用較廣泛。但由于機械手結(jié)構(gòu)的關(guān)系，沿z軸方向移動的最低位置受到限制，放不能抓取地面上的物件。 球坐標(biāo)式：其手臂的運動系由一個宣線運動和兩個轉(zhuǎn)動所組成，即沿著x軸的伸縮、繞Y軸的俯仰和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。 關(guān)節(jié)式：其手臂的運動類似人的手臂可作幾個方向的轉(zhuǎn)動。它由大小兩臂和立柱等所組成，大小兩臂之間的聯(lián)接為肘關(guān)節(jié)，大貿(mào)與立柱之間的聯(lián)接為肩。 綜合考慮，采用圓柱坐標(biāo)形式，其手臂的運動系由兩個直線運動和一個回轉(zhuǎn)所組成，即沿X軸的伸縮、沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。這種座標(biāo)型式的機械手稱為圓柱座標(biāo)式機械手。它與直角座標(biāo)式相比較．占地面積小而活動范圍大，結(jié)構(gòu)較簡單，并能達(dá)到較高的定位精度，因此應(yīng)用較廣泛。但由于機械手結(jié)構(gòu)的關(guān)系，沿z
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