精品]機械人設計教程(編輯修改稿)
2025-02-14 19:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 dddddEdedededEdEededEdNmmqdmmqqkmmqmmdNqdqqkqdqdNmmNqdqkqdNmm)1()(|)(|)(1???????????????????????????????????馴攙鹵虹聾螺榆君奉弗耍玖縷搏際愚粕莎堂羹擊灘尊箍蔣殆灣枕袖捆瘡痢機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 單自由度機械系統(tǒng)的阻抗控制 （ 2）關節(jié)角加速度可以檢出的場合 ? ?dddddddddddqdqqkqddqmmqqkqqdqmqdqm???????????????????????)()()()()(?mmd ?0?dq?)()( qqkqdd ddd ???? ??疇程俺活鵲伍講局舵?zhèn)ソ飶R君織贏免巢虛籍一佳職泌抉用亢石曳植呀彝機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 手爪位置： )(qr f?手爪速度： 雅克比矩陣）()(,TqqfJqJr???? ??手爪加速度： qJqJr ?????? ??靜力學關系式： ET FJτ F ?控制對象： ET FJhqM ??? ???期望的動作： Eededd FrKrDrM ??? ??? （ ） de rrr ?? 桔卉潮推儡滬惹依芥泉貉緯謗甲協(xié)恢鯉妨蔭謀次甄鬃磐拒耀髓疙藥犬冶羌機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 （ 1）外力可以計測的情況 |)(|)(111qJrKrDFMJqJrJq???????????????ededEdhqJMJrKrDMMJFJMMJFJhqJrKrDFMMJFJhqMτ??????????????????????????????1111111)()(|)(|ededdETdETededEdET藉砷稈巒甘族恰蓋里副翰虞擅藐鼓鑒贊欄驟柜杜臃紊柜映亭智隘瑤雕編癸機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 （ 2）關節(jié)角加速度可以檢出的情況 ededdE rKrDqJqJMF ???? ????? )(? ?hqJMJrKrDJqJMJMrKrDqJqJMJhqMτ????????????????????????dTededTdTededdT)()()(鄲吟軀賃鍬棒晦映遞豫珊窒曬傈膳邢錠熾憑忽唯鄰拉頁殆膛尾夫襯豢磐俺機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 （ 3）既不需要檢出外力也不需要檢出關節(jié)角加速度 左乘 ET FJhqJrJM ????? ?)}({ 1 ????ETrr FτJhrM ??? ???111 )( ???? ?? TTr JJMMJJMqJMhJh ?rTr ?? ?)( 1???? MJJMM Trd1)( ?? ? TT JJETTTT FJhJqJMJJrMJJ ???? ?????? ????? 11判偷瓢身傀徽崖誠康裔噬廳傭缺謗炯卜初擂生禍瓣咱卞渾湛壤弄翔嬌潘鮮機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 )( 1???? MJJMM TrdMJJJMJJMJ ?? ? )( 1 TTdT11 ??? ?? MJMJJJMJ TTdT? ? hqJMJrrKrrDJhqJMJrKrDJτ????????????????????11)()()(ddddTededT繩秘徊沖酋胯礫哺膚傭挨叔廳崔季鯉粗餓凳蓮檀彎臻孫栓締浦霖奸詠彩攔機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的阻抗控制 （ 4）若手臂慢慢動作 0,00 ???? hqJrr ???? d)( qqJrr ??? dd)( qqKJτ ?? ddT?????????????????)()()()(21122211221112112221122111?????????????????????SLSLSLCLCLCLJ迷署席電靈澎機囂薊指風河抵鍬騙憊銜概達慘幟胳陛荒佐瓣冒茬滑痰崎肪機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的混合控制 手爪偏差提?。? )(,)}({ qPdTP frerreΔr ??? 力偏差提?。? FdTF eFFeΔF )( ?? 位置控制規(guī)律： qKΔqKτ P ?PDPP ?? 力控制規(guī)律： dtFI τΔKτ F ?? ΔFJΔτ T?毯辦團煙股豁盤孟捍聚倒憲勞逮搭植孵酬上韶從匹夜疙傻致空誹妹扛伙狡機器人設計教程 03機器人設計教程 03 Robotics控制 機械手的力控制 機械手的混合控制 FP τττ ??蘆溶夸議臍呢體委杭決屹憲騰緩稱己釩氰勺瘤靜餡必舞確坐率捏鍵蚤鐳稅機器人設計教程 03機器人設計教程 03 東南大學遠程教育 機器人原理及應用 第 三十一 講 主講教師：王興松 向瓣琳可姻廊懸刨閘均氰耶記拎甸痕起關撂地乍寓狠稗紫馬叢牽膀隴點華機器人設計教程 03機器人設計教程
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